ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Какие перевороты при полете по камере
Разве это взаимоисключающие элементы коптеров? Я почему-то думал, что коптер возможно выровнять и с помощью сонара не дать ему упасть на землю, даже если не успеть дать газу.
Но такой алгоритм мне что-то сложно придумать. основная идея - навесить 6 сонаров на отдельную плату и с нее передавать только направление где земля-препятсвие ближе всего. 😃
Ну это задача точно не Ардуины и Мегапирата, если коптер выбросить из окна он сам полюбому не сможет выравнится. Я думаю такого коптера (мозгов) в природе пока не существует чтобы он мог из любой ситуации встать в горизонт… Сонар это максимум 5 м, какие уж тут перевороты 😃
предвещаю ниже видео с тем самым коптером в комнате с сеткой когда его кидают, а он возвращается в горизонт =)
Ну это задача точно не Ардуины и Мегапирата, если коптер выбросить из окна он сам полюбому не сможет выравнится.
Могу поспорить на что угодно, если моторы armed и дать газ, до земли он не долетит уже со 2 этажа.
Серега, хорош теории задвигать, ты будешь перата собирать и облетывать или фантазировать?
По осям на плате конечно, главное что бы они совпали с осями самого коптера, я так думаю… Олег, подскажите, так правильно?
Единственное условие: плата алинон должна стоять выводами “со стороны левой двери”. FFIMU - выводами назад. Все. Сам контроллер можно хоть раком ставить.
И это… Вартокс это такой же банальный пример, как и ребята из MIT. О простоте управления нельзя судить по тому, как делает это мега-пилотажник.
Ну и о чем это видео говорит кроме как про коммандора Вартокса, который мучает коптер на мультивие? 😃
Путсь он его не горизонтально, а боком бросит, я уж про крышкой к земле не говорю )
Могу поспорить на что угодно, если моторы armed и дать газ, до земли он не долетит уже со 2 этажа.
Олег, вот тебе верю! Вчера достал паяльник уже, превозмог себя (жара +30) спаял антенку диполь на видео tx, так что для меня гуд, после отпуска стартануть это жесть конечно, но раз взялся за паяльник значит мегапират уже почти готов 😃 у меня стопор по поводу центральной платы, в существующую банку сидуина не лезит 😦 так что полечу я ближе к середине следующей недели 😦
Сонар это максимум 5 м, какие уж тут перевороты
Сонар - что бы понять нужно давать газу или нет. Дополнитенльный гироскоп - для определения положения тушки в пространстве.
Тушка попой вверх + 5 метров = даем газ на правую пару моторов до выравнимания попы вниз и постепенно прибавляем газ на вторую пару моторов для выравнивания по горизонтали.
Я сейчас просто мучаю Сидуинку + 4 светодиода вместо моторов. забавно она себя ведет 😃
Мы по-моему на разных языках говорим 😃
У сонара дальность 3, максимум 5 метров. Он слеп на большем расстоянии до препятствия. Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Тушка попой вверх + 5 метров = даем газ на правую пару моторов до выравнимания попы вниз и постепенно прибавляем газ на вторую пару моторов для выравнивания по горизонтали.
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра.
Мы по-моему на разных языках говорим
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
Имеющиеся гиры и акселерометр использовать параллельно для других вычисления очень не хочется. Мне нравится текущий функционал MultiWii и просто к нему хочется добавить вместо датчика - плату с датчиками, котора будет передавать сигнал, что сейчас в случае переворотов для экстренного выравнивания. Боюсь, что с моим алгоримом цикл будет бешенный, поэтому на отдельнйо плате это делать надо 😃
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра
Возьмем для начала условие - ветра нет или практически нет 😃
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли. Если и затормозить успеет, ну вдруг супермощные будут на нем движки, то летать не будет нормально, так как мощность движков должна быть оптимальна к общему весу коптера.
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
я тоже так думал =)) но когда летишь, уже нафиг не думаешь об этих алгоритмах и всём прочем
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Я в таком случае больше мастер на все руки, чем программист и пилот )))
Включайся в процесс 😃 Меньше слов, больше дела.
Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Так и не понял, из-за чего сыр-бор 😃
Поставить коптер горизонтально из свободного падения? Легко! Включаете stabilize mode и он почти мгновенно встает горизонтально из любого положения. Невесомости в свободном падении не будет, т.к. движки должны быть активированы в любом случае. А поскольку питание уже было включено до “выброса”, он прекрасно будет “помнить”, где находится земля, по одним гирам даже в невесомости. За это время далеко не уплывут.
Теперь по скорости остановки падения. Не забывайте, что кроме сонара есть еще и барометр, который даст точность в пару метров всегда.
Таким образом, для решения нашей задачи по выбросу коптера из окна, нужно включить движки и alt_hold и выкинуть из окошка. Только “выкинуть” вряд ли получится тогда 😃 Разве что оттолкнуть, чтобы скользил.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID. Главное, не включать RTL, иначе вернется и даст в глаз 😵
Не пойму, чего вы паритесь, все давно реализовано.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID.
Я лично вот об этой ситуации говорю 😃
Олег, а можно при активированных движках всетаки задать им минимальное вращение, чтобы было всегда понятно - активированны движки или нет? а кому такое не нравится выключит эту фичу в прошивке или наоборот. включит постоянно минимальное вращение.
Можно.
А по подробнее? 😃)) Просто задать в Пилоте минтроттл скажем 1200?
У кого есть плата FFIMU V 1.22L скиньте фото с обеих сторон в хорошем качестве …
заказал чипы датчиков , хочу заказать платы , а тут ffimu.org/blog/?p=32 тока кастрированая версия лежит (часть дорожек отсутствует) …
плат могу заказать много …
поскольку никто не ответил , пришлось разбираться самому и переделывать плату …
что сделал/сделаю :
убрал выходы прерываний , как неиспользуемые в проектах…
убрал вывод ENABLE с питальника …
добавил 3 перемычки , АКА резистор 0 Ом вместо дорожек на обратной стороне - это позволит сделать обратную сторону сплошным земляным полигоном (плата снановится более пригодной для изготовления в домашних условиях) …
дальше хочу слелать место под PCA9306 - преобразователь уровней i2c …
предусмотреть возможность вместо PCA9306 и стабилизатора впаивать перемычки чтобы мжно было использовать с 3,3в контроллерами …
плата получится чуть уже и длинее …
если у кого есть еще идеи - пишите …
на вскидку для 6 моторов какая рама предпочтительнее/эффективнее (есть желание Y6, так как детали лучше подходят, но вроде бы какой то загон с разным размером винтов верхних/нижних)?
Мультивий не использует библиотеки вообще, зато и функционал там весьма ограничен. На сходняке пиратов было решено вообще от Вия отойти, это не есть хороший эталон, особенно в плане каналов приемника. Ни с чем не совместим, кроме себя. Кто не хочет переползать - пусть не переползает.
Всем привет сперва! Я опять тут! 😃
В защиту ВИЯ. 1.8 пока не вышла, но проект явно стал усиленно развиваться, каждые 3 дня - неделю новая дев версия. Добавили модульность. Качество кода стало на порядок выше! Народ и я в том числе, кто опробовал дев прошивку, очень положительно отзываются об акро моде. IMU существеено переработана (вроде AHRS)… Ну и потом для акро-филов вий думаю само то будет, т.к. время цикла там предельно минимальное…
По мне, так Y6. Есть где поиграться размерами винтов.