ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Diman-Gad

to: mikk

а подскажите, пожалуйста, какой протокол и скорость в конечном итоге использовали? у меня получилось зацепить по вашей схеме, те с отключением питания, только на скорости 5600 и протоколе blackvortex
и то с переменным успехом планнер показывает то нет жпс, то есть

mikk

скорость 115200, протокол ublox или blackvortex в обоих случаях работает. оставил ublox

Diman-Gad

to: mikk
всё равно как-то криво
а в настройках самого юблокса
обновление 200 мс
частота 5Гц?
протокол 0+1+2?
там можно и 10Гц выставить, установив обновление 100 мс и оно в самом юцентре работает…

mikk

Честно говоря я не знаю что прошито в ublox по умолчанию, я его даже не подключал по fdti. Более того, я вообще выпаял батарейку, так как не вижу в ней необходимости. 2 суток памяти настроек погоду не сделают и была мысль что она мешает установки скорости порта мегапиратом, оказалось что не мешает, но припаивать обратно не стал.

Diman-Gad

всё стабильно заработало, после установки протокола блэквортекс и в config.h протокола блэквортекс и скорости 38400
причем в установках юблоха можно выставить скорость обновления 10 гц и всё работает

Sir_Alex

Привожу обновленную таблицу маппинга моторов в MPNG 2.7 (Так же добавлен фрейм OctoV)
(Поменялись: Tri, Y6, Quad8X, Quad8+)

motor mapping (maximize your text viewer or disable word wrapping to avoid line breaks)
======================================================
Pin     D2    D3    D5    D6    D7    D8    D11   D12   - Arduino pins
CH      3     4     1     2     7     8     10    11    - MegaPirate output channel
MOT_*   3     4     1     2     5     6     7     8     - Arducopter motor mixer mapping
======================================================
TRI     -     BC    RC    LC    S     -     -     -
QuadX   LFW   RBW   RFC   LBC   -     -     -     -
Quad+   FW    BW    RC    LC    -     -     -     -
Hexa+   BLW   FRC   FW    BC    FLC   BRW   -     -
HexaX   FLW   BRC   RW    LC    FRC   BLW   -     -
Y6      LDC   BDW   RDC   LUW   RUW   BUC
Octo+   FRC   BRC   FW    BW    FLC   BLC   LW    RW
OctoX   RRFC  BBRC  FFRW  BBLW  FFLC  LLBC  LLFW  RRBW
OctoV   BLC   BBRC  FL    BR    FFLC  FRC   FFR   BBL
Quad8X  BLUC  FLUW  FRUC  BRUW  BRDC  FRDW  FLDC  BLDW
Quad8+  LUC   FUW   RUC   BUW   BDC   RDW   FDC   LDW
======================================================
EduardNN
mikk:

Честно говоря я не знаю что прошито в ublox по умолчанию, я его даже не подключал по fdti. Более того, я вообще выпаял батарейку, так как не вижу в ней необходимости. 2 суток памяти настроек погоду не сделают и была мысль что она мешает установки скорости порта мегапиратом, оказалось что не мешает, но припаивать обратно не стал.

ublox такой ?
Если да то скорость в нем по умолчанию 9600…
А что бы сохранялись настройки , не зависимо от батарейки нужно допаять еепром
(24АА(LC)32) к модулю.
У меня этот блок работает по NMEA, на 115200.

mikk
EduardNN:

Если да то скорость в нем по умолчанию 9600…

Да это понятно, просто зачем делать навесной монтаж, если мегапират может выставлять 115200 при старте? Или после моего фокуса с отключением питания он работает на 9600 независимо от установленной скорости порта 115200?

Diman-Gad
mikk:

Да это понятно, просто зачем делать навесной монтаж, если мегапират может выставлять 115200 при старте? Или после моего фокуса с отключением питания он работает на 9600 независимо от установленной скорости порта 115200?

имеет смысл, чтобы поставить скорость обновления данных 5 гц или 10 гц
по умолчанию стоит 1гц

Sir_Alex
Diman-Gad:

имеет смысл, чтобы поставить скорость обновления данных 5 гц или 10 гц

Пират выставляет скорость 38400, бинарный протокол и частоту 5Hz - больше и не надо - это если протокол UBLOX. Кстати, я выпустил R4 - попробуйте те, у кого были вопросы с инициализацией GPS с протоколом UBLOX.

mikk
Diman-Gad:

имеет смысл, чтобы поставить скорость обновления данных 5 гц или 10 гц
по умолчанию стоит 1гц

Имеет смысл при использовании этого gps с другими полетными контроллерами. а так как я планировал его использовать только с мегапиратом, то зачем, если пират сам устанавливает скорость обновления? Ну и просто навесной монтаж не добавляет надежности.

Diman-Gad
Sir_Alex:

Пират выставляет скорость 38400, бинарный протокол и частоту 5Hz - больше и не надо - это если протокол UBLOX. Кстати, я выпустил R4 - попробуйте те, у кого были вопросы с инициализацией GPS с протоколом UBLOX.

ok, спасибо

RA4ASN

Сейчас перешил один регуль, из-за которого коптер тянуло вбок, и как он полетел… Давно у меня так ничего не летало 😃 Чуть пиды подстроил и вообще сказка стала 😃 Жду не дождусь протестить коптер в поле (в квартире запускал).

Chester_kz
RA4ASN:

Жду не дождусь протестить коптер в поле

Не забудьте поделиться видео

EduardNN
Sir_Alex:

Пират выставляет скорость 38400, бинарный протокол и частоту 5Hz - больше и не надо - это если протокол UBLOX. Кстати, я выпустил R4 - попробуйте те, у кого были вопросы с инициализацией GPS с протоколом UBLOX.

Т.е. при инициализации пират грузит конфигурацию в UBLOX ?
У меня по протоколу UBLOX модуль не конектится, только по NMEA.
Разница какая при использовании NMEA или UBLOX (что лучше)?
Что то точность меня не радует +/- 5…10метров.

Diman-Gad
EduardNN:

Т.е. при инициализации пират грузит конфигурацию в UBLOX ?
У меня по протоколу UBLOX модуль не конектится, только по NMEA.
Разница какая при использовании NMEA или UBLOX (что лучше)?
Что то точность меня не радует +/- 5…10метров.

3d fix? а спутников сколько видит? я в поле не пробовал пока, на балконе 2-3 спутника и да ±5-10 метров

Sir_Alex
EduardNN:

Т.е. при инициализации пират грузит конфигурацию в UBLOX ?

Да.

EduardNN:

У меня по протоколу UBLOX модуль не конектится, только по NMEA.

Для UBLOX важно что бы он (GPS) при включении питания был настроен на скорость от 9600 до 57600, если стоит 115200 то пират его не увидит. Короче, должны быть дефолтовые настройки.

EduardNN:

Разница какая при использовании NMEA или UBLOX (что лучше)?

UBLOX - бинарный протокол - он меньше требует ресурсов от процессора на обработку. Точность позиционирования от протокола не зависит.

Олег24

Здравствуйте ! Господа Мегапираты ! Долго пробовал Вии , но решил попробовать Пирата . Оно летает ! Отлично. Работает лойтер, удержание высоты. Есть вопрос . Включаю ALT_HOLD коптер проседает вниз добавляю газ как написано до центра. Высота держится отлично. Но при выключении ALT_HOLD коптер подпрыгивает. Читал вики . Но не особо понял что надо подстроить. И не пойму как AUTO_TRIM работает. Назначаю на канал переключатель, взлетаю, включаю, настраиваю горизонт. А после выключения режима AUTO_TRIM коптер заваливается. Прошивка 2.6R6

jekmv
Sir_Alex:

Да.

Для UBLOX важно что бы он (GPS) при включении питания был настроен на скорость от 9600 до 57600, если стоит 115200 то пират его не увидит. Короче, должны быть дефолтовые настройки.

UBLOX - бинарный протокол - он меньше требует ресурсов от процессора на обработку. Точность позиционирования от протокола не зависит.

у меня кстати тоже, подключается только по nmea, если настройки по дефолту в модуле. по ublox не хочет ни в какую

jekmv
jekmv:

объясните, пожалуйста, значение параметра I. крутил сегодня от 0,05 до 0,16 - изменений не увидел. Р на одном уровне было - 2,0, D тоже не менял. все в стаб моде

все еще прощу помощи, с Р и D то все понятно

mikk

Процитирую Алексея из соседней ветки с небольшими правками.

D - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
I - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то I пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации
IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия составляющих PID

vikingua

подскажите пожалуйста почему блок датчиков нужно на 90 градусов поворачивать по сравнению с Multiwii ? можно ли как-то обходится без этого ?

Chester_kz
vikingua:

блок датчиков

Каких именно? Ссылку плиз.

Richard_Ferlow

Залил последнюю прошивку на Crius AIO PRO - при подключении батареи - начинают пищать регули непрекращая. что это может быть ?