А давайте обсудим Arducopter - APM

wiistriker
arb:

Запишите вибрацию. Чтоб понять, что получилось. Установите фильтр INS_MPU6K_FILTER = 20 (а лучше на время отладки 10).
Поставьте INAV_TC_Z = 7, поможет с баро.

dl.dropboxusercontent.com/…/2016-04-05 22-06-11.bi…

Проставил все так. Полетал. в AltHold вообще отлично держит высоту. Loiter даже в одной точке завис однажды, потом я сменил дислокацию и в Loiter стало носить коптер по кругу. Возможно, что дело в горизонте, он почему-то отклонился немного.

Вибрации вроде в норме? За 2 и -2 не выходят по X и по Y.

LuckyMan
arb:

Закрепите жестко коптер, чтоб даже не дернулся. Подключите тестер (индикатор долго делает опрос, можно не увидеть провал). И пробуйте газовать (только провода тоже закрепите, чтоб воздушным потоком не затянуло).

Проверьте разъемы, может даже припаяны плохо. Это как вариант.

Разобрался. Моя же глупость. Проблема была в перемычке питания от регулей. Фигово ее запаял.

arb
wiistriker:

Вибрации вроде в норме? За 2 и -2 не выходят по X и по Y.

Да, не в идеале, но с таким фильтром летать позволит. Только фильтр не меняйте.

wiistriker:

в Loiter стало носить коптер по кругу.

Это значит есть проблема с компасом. Сделайте проверку по сторонам света. Может компас слегка намагничен, может силовой провод рядом с компасом проходит. Можно еще сделать компассмот.
Из замеченных проблем.
Не пишется напряжение АПМ. У себя посмотрите. Я хоть и смотрел в 2-х версиях МП, но может еще винда виновата.
Пока пришла только мысль, что у Вас проблема с прошивкой. Напряжение должно писаться по умолчанию всегда.
Расходятся Thrin и Throut. По графику THR_MID = 580, а стоит 500.
Установите AHRS_GPS_GAIN = 0, чтобы уменьшить влияние ошибок ЖПС.
ПИДы я так понимаю такие устраивают? Если надумаете корректировать, возьмите их за основу.

wiistriker:

Возможно, что дело в горизонте, он почему-то отклонился немного.

Лучше запишите полученные настройки на бумагу (на будущее пригодиться, если что будете менять хаотично), сделайте сброс параметров и заново сделайте калибровки (аксели по уровню).

Xatron

Доброго времени, подскажите, летал в Pos.Hold и в непонятный момент включается RTL, в Loiter все нормально, как включаю Pos.Hold через некоторое время опять включается RTL, есть ли в апм какая либо защита по так сказать предельным углам или рывкам резким (был достаточно сильный порывистый ветер 5-11м/с) может из-за этого включался ртл, на скорости коптер сильно наклонен + порыв ветра = сработала какая-то защита ?

Roman89
Xatron:

Доброго времени, подскажите, летал в Pos.Hold и в непонятный момент включается RTL, в Loiter все нормально, как включаю Pos.Hold через некоторое время опять включается RTL, есть ли в апм какая либо защита по так сказать предельным углам или рывкам резким (был достаточно сильный порывистый ветер 5-11м/с) может из-за этого включался ртл, на скорости коптер сильно наклонен + порыв ветра = сработала какая-то защита ?

Лог посмотрите, станет ясно, что вызвало переключение в режим RTL.

Xatron

Логи у меня выключены, кроме иму гпс и цтюн. Боюсь лог мало чем поможет. yadi.sk/d/DdtqxEr5qnvht или я не очень понимаю.

Roman89
Xatron:

Логи у меня выключены, кроме иму гпс и цтюн. Боюсь лог мало чем поможет. yadi.sk/d/DdtqxEr5qnvht или я не очень понимаю.

А переключатель полётных режимов, как настроен? RTL на отдельном тумблере? APM не включал RTL по FAILSAFE и ошибок не показывает. У меня в режиме Drift и Pos.Hold при быстрых разворотах выскакивала ошибка EKF и включался режим LAND. А здесь ошибок нет и похоже с РУ приходил сигнал на включение RTL.

Costy

Всем доброго времени.
Прочитал большую часть ветки но не смог найти ответа на нужный вопрос ( ну или прошляпил ответ ) 😃
Подскажите как подключить апм 2.7 по sBus Futabu 10j
Летаю год на этом апм, задействовано 7 каналов
Надо ещё 2-3 канала ( ох как хочется )
Или дайте ссылочку
Ну или кто в СПб за платно или бесплатно покажет как
Заранее спасибо

Xatron

Аппа АТ9+LRS(ретранслятор), переключатель трех позиционный+однопозиционный, получается 6 положений, первые 4 режимы, остальные 2 ртл. Сейчас перепроверил, с аппы все четко отрабатывает, сам сначала подумал может тумблер задел, но не столько же раз подряд. Может что в цепи аппа-лрс или лрс-коптер, связь пропадала, но коптер управлялся(подруливался) в ртл и режим на посхолд обратно не менялся.

Xatron
Costy:

апм 2.7 по sBus

Ищите и качаете спец прошивку для кодера и делаете так только заливаете свою прошу. Но там работать будет кажется только 8 каналов.

NikoMAZZ
Dashik:

APM отлично понимает PPM. Поэтому лучше использовать SBUS-to-PPM ковертер. Он значительно меньше по размерам, и не будет мотка проводов. Плюс PWM каналы 9-16 останутся на приемнике (если речь про X8R).
hobbyking.com/…/__52185__FrSKY_SBUS_to_CPPM_Decode…

Roman89
Xatron:

Аппа АТ9+LRS(ретранслятор), переключатель трех позиционный+однопозиционный

Может стоит попробовать вывести RTL на другой канал, и еще можно попробовать выставить задержку при переключении микса тумблеров, если АППА позволяет. Или попробовать поменять местами полётные режимы.

NikoMAZZ:

(если речь про X8R).

Если речь про X8R, то ненужен никакой конвертер, APM отлично понимает SBus (8 каналов), с приемника, а с 9 по 16 каналы будут доступны на пинах PPM, если забендить в нужном режиме.

NikoMAZZ
Roman89:

Если речь про X8R, то ненужен никакой конвертер, APM отлично понимает SBus (8 каналов), с приемника, а с 9 по 16 каналы будут доступны на пинах PPM, если забендить в нужном режиме.

точно! забыл, но для этого нужно декодер сменить на плате APM.

wiistriker

Спасибо за информацию и помощь.

arb:

Да, не в идеале, но с таким фильтром летать позволит. Только фильтр не меняйте.

INS_MPU6K_FILTER оставляем 10? Или до 20 увеличить?

arb:

Это значит есть проблема с компасом. Сделайте проверку по сторонам света. Может компас слегка намагничен, может силовой провод рядом с компасом проходит. Можно еще сделать компассмот.

По сторонам света имеется ввиду сверить показания компаса с компасом в том же, например, телефоне? Делал, все показывает нормально. Сейчас батарея зарядиться и еще раз проверю.

compassmot не могу вызвать. вроде же его из терминала только можно запустить? У меня в терминале куча кракозябров и не дает переключиться в меню.

arb:

Не пишется напряжение АПМ. У себя посмотрите. Я хоть и смотрел в 2-х версиях МП, но может еще винда виновата.
Пока пришла только мысль, что у Вас проблема с прошивкой. Напряжение должно писаться по умолчанию всегда.

В какой пункт смотреть? Тоже пока не нашел ничего подобного.
Может быть вообще следует откатиться до какой-нибудь старой и проверенной прошивки? А то я поставил 3.3.3, в логах 3.2.1 и куча непонятных проблем. 3.1.5 вроде самая “народная”?

arb:

Расходятся Thrin и Throut. По графику THR_MID = 580, а стоит 500.

Это на что влияет?

arb:

ПИДы я так понимаю такие устраивают? Если надумаете корректировать, возьмите их за основу.

Не устраивают. Я поставил на 6 крутилку Stab Roll Pitch kP и теперь коптер вибрирует. Во время остановки он раскачивается.

Costy
NikoMAZZ:

APM отлично понимает PPM. Поэтому лучше использовать SBUS-to-PPM ковертер. Он значительно меньше по размерам, и не будет мотка проводов. Плюс PWM каналы 9-16 останутся на приемнике (если речь про X8R).
hobbyking.com/…/__52185__FrSKY_SBUS_to_CPPM_Decode…

Речь про футабу 10j

Dashik:

Спасибо большое за ссылочку
Заказал
Надеюсь прекрутится сей давайс к футабе без проблем )))

deviator2x

Подскажите, а кто-нибудь прикручивал к 7 или 8 каналу симпл или суперсимпл режим? Я вроде выставил, 7 канал реагирует, но нигде не отображается в телеметрии включен или нет этот режим

Free4ert

Подскажите, а кто-нибудь делал два GPS модуля для APM? (На случай сбоя первого).

alex_nikiforov
Free4ert:

Подскажите, а кто-нибудь делал два GPS модуля для APM? (На случай сбоя первого).

на Pixhawk-е я ставил два модуля GPS, но т.к. и с одним сбоев не наблюдал, то разницы не заметил.

leesicin
5yoda5:

Прошейте ППМ-энкодер. Вот тут всё было.

Категорически поддерживаю! Всё прекрасно работает!!! Иметь Футабу и не использовать SBUS - преступление 😃. А работа через “Костыли” типа энкодеров-декодеров - это двойное преступление 😃 - ведь “костыль” тоже может тоже глючить!