А давайте обсудим Arducopter - APM
Народ привет! Возможно ли, выполнить миссию на ардукоптере без подключенного модема и блютуза. То есть загрузил миссию через шнурок usb, взлетел в ручном режиме, щелкнул тумблером и началось выполнение миссии?
загрузил миссию через шнурок usb, взлетел в ручном режиме, щелкнул тумблером и началось выполнение миссии?
Тут всё описано: copter.ardupilot.com/wiki/auto-mode/
перековырял все что можно. толковое обсуждение особенностей 2.8 нашел только тут forum.apmcopter.ru/threads/ne...ij-kompas.214/
Да. Это я видел. Че то не придал значения. Надо попробовать перемычку как там - попытка не пытка…
У вас на картинке у продавца нарисовано куда подключать компас. Это разъем MUX.
Компас работает по шине i2c, соответственно вам нужно на MUX вывести i2c. Для этого с нижней стороны платы имеются площадки где нужно запаять перемычкой SDA и SCL c соответствующими рядом площадками MUX.
Далее перемычки. блок из 6 штырьков там где выходы на моторы. Крайней перемычки быть не должно, а ближайшая к выводам на моторы должна быть (хотя может работать и без нее, надо экспериментировать).
Далее вскрываете GPS модуль и смотрите что бы правильно был распаян шнурок. Бывает Китайцы путают выводы, там подписано обычно.
В комплекте идёт модуль питания штатный - надо ли мне что городить ещё?
Если модуль питания такой же как у меня, т.е. на обратной стороне микросхема с маркировкой mp1584 (или похожая mp) то ничего дополнительно не надо.
Я тут шатаясь по просторам Aliexpress наткнулся на видеокамеру для Arduino и теперь хочу поинтересоваться подойдет ли она в качестве датчика оптического потока?
Сообщение от Кукла Чаки
загрузил миссию через шнурок usb, взлетел в ручном режиме, щелкнул тумблером и началось выполнение миссии?
Тут всё описано: copter.ardupilot.com/wiki/auto-mode/
Я вот на страничке этой не нашел ответа, нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…
Из моего крайне малого опыта…(всего 3 попытки выполнить простейшую миссию через блютуз) вне зоны действия блютуз миссия не выпонялась…
Еще вопрос, скорее всего отвечу на него сам, но перепроверить должен…
На блоке GPS сверху, это GPS антенна?
Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!
нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…
нет
Вопрос : возможно ли в лойтере установить максимальную скорость более 8 м/с ???
Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!
это активная антенна, обычно клеют либо на термоклей либо двусторонний скотч, будете отклеивать - не оторвите экранирующую крышку.
через отверстие - кабель с разъемом, разъем лучше не размыкать и не шевелить, он весьма нежный после нескольких включений -выключений легкое прикосновение или вибрация может привести к потере спутников. когда я такие модули использовал - сразу фиксировал разъем термоклеем так чтобы он не шевелился.
Я тут шатаясь по просторам Aliexpress наткнулся на видеокамеру для Arduino и теперь хочу поинтересоваться подойдет ли она в качестве датчика оптического потока?
а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет
Я вот на страничке этой не нашел ответа, нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…
Из моего крайне малого опыта…(всего 3 попытки выполнить простейшую миссию через блютуз) вне зоны действия блютуз миссия не выпонялась…Еще вопрос, скорее всего отвечу на него сам, но перепроверить должен…
На блоке GPS сверху, это GPS антенна?Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!
Блютус и модем нужны чтобы загрузить маршрут в апм. После загрузки модем не нужен и коптер полетит по команде.
По усб вроде тоже не получилось загрузить.
А зачем антенну отсоединять?.
Вопрос : возможно ли в лойтере установить максимальную скорость более 8 м/с ???
Можно.
Максимально по умолчанию можно поставить 20 м/с.
А зачем антенну отсоединять?.
Чтоб вывести антенну на корпус коптера сверху через маленькое отверстие, но я обошелся без отсоединения…
Блютус и модем нужны чтобы загрузить маршрут в апм
Ну я на сколько понимаю главная ценность модема, управление коптером через пк\Android и мониторинг состояния на экране без ОСД
Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.
Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.
по первому вопросу вам ответили. да
по второму вопросу отвечаю - да . автономный полет поддерживается.
по первому вопросу вам ответили. да
по второму вопросу отвечаю - да . автономный полет поддерживается.
Большое спасибо. Хочу рискнуть выполнить аналогичную миссию при большом количестве спутников:
Посоветуйте самый лучший gps/глонас приемник который лучше всех справится в этой задачей?
Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.
Отвечаю конкретно, ДА БУДЕТ.
Заливаешь через Mission Planner свой план полета (план должен начинаться с команды “Takeoff” и заканчиваться для безопасности “RTL”).
Далее назначаешь вместо одного из полетных режимов режим AUTO, идешь на место полета, дожидаешься спутников, взлетаешь и щелкаешь тумблером в настроенное положение. Коптер полетит по плану.
Можно и не взлетать, а просто армишься затем “АВТО”, взлетит сам.
По второй части вопроса в MP есть параметр, что делать коптеру при потере сигнала аппаратуры в режиме Авто. Что там по умолчанию уже не помню, вроде как продолжить миссию.
Подсказать название параметра к сожалению не смогу, т.к. ушел на Назу 😃 и MP с компа удалил.
П.С. Вот нашел название параметра и его описание:
FS_THR_ENABLE
Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (F ail S afe):
0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
3 – всегда приземляться при потере сигнала.
Подсказать название параметра к сожалению не смогу, т.к. ушел на Назу и MP с компа удалил.
за отзывчивость - спасибо
за уход на назу - помидор
зы не обижайтесь. шутка
FS_THR_ENABLE = 2
Throttle Failsafe Enable (ArduCopter:FS_THR_ENABLE)
The throttle failsafe allows you to configure a software failsafe activated by a setting on the throttle input channel
VALUE MEANING
0 Disabled
1 Enabled always RTL
2 Enabled Continue with Mission in Auto Mode
3 Enabled always LAND
ушел на Назу
Спасибо за подробный ответ. Наза прекрасна, но к сожалению у неё ограниченный функционал поэтому перехожу на pixhawk.
Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…теоретически он должен все долетать на автомате… но долетает ли:-) получается ты просто сидишь и ждешь…вернется или нет…?:-)я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ? вернулся…но повторять не хочется больше…всетаки я считаю нужно иметь какие-то экстренные системы контроля.
а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет
Тут наверное имелся ввиду Optical Flow Sensor …ardupilot.com/…/common-mouse-based-optical-flow-s…
Бюджетные варианты видел на ebay типа www.ebay.com/itm/…/310702206281
)я автоматике так не доверяю.
А я наоборот автоматике доверяю. Проверенные сетапы, качественные комплектующие, качественная сборка, многочисленные предварительные тесты в безопасном месте, залог безотказной работы автоматики. Меня волнует только потеря достаточного количества спутников при выполнении миссии. Так что мой вопрос какой самый лучший gps/глонас приемник для pixhawk остается в силе? Если кто то может порекомендовать 100% проверенный достаточным количеством людей gps приемник, буду признателен за ссылку?
Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…
Коптер сам по себе опасное приключение и это надо понимать. Поэтому должны быть максимально осмысленные действия.
Не надо залетать за дом. В Ваших видео народ сделал грамотно - облет выше здания. Здания не фонят, чистые спутники, при ошибке в координатах столкновения не будет.
я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ?
Не надо так делать, тогда не нужны будут
какие-то экстренные системы контроля.
В АПМ и так достаточно систем спасения, надо только правильно настроить.
Еще вопрос к гуру! Если во время выполнения миссии переключится из режима Авто в ручной режим, полетать немного ручками и затем опять переключиться в Авто, миссия будет продолжена или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?
или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
В АПМ сохраняется только план полета. В нем нет возможности отслеживать процент выполнения миссии (память все же ограничена). Да и сложно это. Это ведь не в 1 точку прийти как в навигаторе.
Если Вам больше не нужны точки, то откорректируйте план полета (уберите лишние точки) и летайте дальше.
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?
Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter 😃 Интересно зачем сохраняют оба этих режима, в чем все-таки особенность? В Loiter можно настроить скорость, так зачем добавили еще и Position Hold?
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter
нет, в описании сказано:
Position mode is the same as loiter mode, but with manual throttle control.
это значит что он такой же как лоитер, но с ручным газом, т.е. за высотой вы следите сами. Это удобно, например, когда вы хотите быстро улететь в космос.
Ниже поясняющая картинка:
По усб вроде тоже не получилось загрузить.
работает, причем как с компа так и с ведроида.