Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Интересная информация, спасибо. Но имелось ввиду что калибровку нужно проводить на готовом устройстве.
Да, этот вопрос я тоже исследовал. Беда в том, что кривая температурной зависимости очень сильно плавает, причем даже в рамках одного устройства. Скажем если плату чуть погнуть и отпустить, то кривая сильно уедет и там и останется. В таких условиях калибровка очень затруднена, тем более что пользователь не сможет откалибровать даже по двум точкам при разных температурах, не то что по многим точкам. Это была одна из самых больших проблем и неожиданностей, в тот момент, когда был собран первый прототип в корпусе сервы. До этого гироскоп был на отдельной платке и в целом его однократной калибровки после каждого включения хватало, т.к. температура воздуха не сильно меняется, обычно. Внутри сервы же она меняется на десятки градусов при интенсивной работе.
У него же совсем другая механическая схема. Во первых, большая инерция системы (что снижает требования к скорости сервы), во вторых нет жесткой связи (меньше нагружается редуктор).
Это да, но тем не менее - новый подход и уже видны отличные результаты 😃
Впрочем дискутировать на этот счет не вижу большого смысла - время покажет 😃
Ну и тут многократно обсуждали что на редукторах никогда не получить точности прямого привода, и пока никто не доказал обратное
Где ваши тесты с лазерным лучем, что бы померять реальные колебания на подвесе? Когда начали говорить о долях градуса, то это уже надо подтверждать не художественным видео, а измерениями с лазером.
Мы на последних версиях нашего софта для прямого привода добились точности стабилизации в ±0,05градуса. Сколько обеспечиваете вы?
Точность софта - это сферическая лошадь в вакууме. У меня на столе оптический датчик с дискретизацией 0,003 градуса. Тем не менее, в механике на нестабильной основе такую точность повторить не получается.
Самое смешное, что как раз таки с точки зрения люфта в редукторе не сбалансированная система лучше чем сбалансированная, т.к. люфт “поджимается” и проявляется только в двух переходных точках на оборот. Это в идеале, конечно, в реальности, в динамике все сложнее, но суть та же. Это так, к слову
Эта идея была заложена в принцип двойного сервопривода. Но есть недостаток - если поджимать сильно, то растет потребление. Если поджато недостаточно, то будут дергания.
Вообще, к электронике на текущем этапе серьезных нареканий никаких нет, все основные проблемы решены.
На сколько понимаю, датчик на общей плате. Если снимать сигнал осцилографом, то будет видно сильное увеличение уровня шума при работе мотора. Не зря гироскопы клеют на пористую мягкую губку и с дополнительным утяжелением. А по температуре, видимо, придется калибровать как Автоквад контроллер для точной работы.
Эта идея была заложена в принцип двойного сервопривода. Но есть недостаток - если поджимать сильно, то растет потребление. Если поджато недостаточно, то будут дергания.
Да, это само собой, поэтому основные методы борьбы другие 😃
На сколько понимаю, датчик на общей плате. Если снимать сигнал осцилографом, то будет видно сильное увеличение уровня шума при работе мотора. Не зря гироскопы клеют на пористую мягкую губку и с дополнительным утяжелением.
Гироскоп на плате энкодера,
Если пройти по ссылке, то можно почитать более подробное описание проекта (включая фото электроники) и помочь ему, хотя если честно, не очень надеюсь на помощь с этого направления 😃
www.indiegogo.com/projects/servostab/x/6316855
Сейчас сенсорная плата(с энкодером и гироскопом) жестко связана с основной, но вероятно в дальнейшем они будут связаны гибким проводом и сама плата будет установлена на какой-либо демпфер. Это зависит от того, на базе какой сервомашинки в конечном итоге будет сделан проект.
Правда, надо отметить, что на текущий момент какого либо серьезного влияния шума от мотора на данные с гироскопа не замечено, впрочем, надо будет пожалуй подробнее исследовать этот вопрос.
У меня была другая забавная проблема, связанная с пьезоэффектом в керамических конденсаторах. Конденсаторы в силовой части схемы немного “звенели” и это ОЧЕНЬ сильно сказывалось на данных гироскопа, т.к. видимо в спектр частот звона попала частота работы МЭМС гироскопа ( чуть выше 20 кГц). Это была неожиданная проблема и к счастью довольно легко решилась. И подобных проблем было еще очень много и впереди тоже немало, но рано или поздно все решается 😃
Когда начали говорить о долях градуса, то это уже надо подтверждать не художественным видео, а измерениями с лазером.
Сразу скажу что стенд собран на коленке, за 20минут. Поэтому есть неплоскостность объектов вращения, что приводит к отклонению линии лазера в пенпедикулярной оси. На видео это значит что отклонения точки вдоль нарисованной линии, это нормально. Отклонения которые мы пытаемся увидить - они по вертикальной линии. База 4метра. Вечером попробую сделать на 20м, если успею. По сути это максимум что можно выжать с мпу6050, сейчас начали работать с adxrs620. Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
Сам стенд:
Для сравнения поставили на стенд SimpleBLGC прошивка последняя, гуи показывает ошибку в 0,2. Стенд тот же, повер 100, все остальное идентично. Разница что называется на лицо.
но есть одно большое но, гуи показывает ошибку 0,2. Считаем, база 4м, амплитуда отклонения 40мм. значит угол равен 0,57. Разброс ±0,3. Какую ошибку показывает на самом деле показывает гуи?
т.е. когда я говорил об ошибке в 0,06, это было наверное не правильно. 0,06 это гарантируемое попадание, а ошибка 0,03.
Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
±0.03 градуса наверное
амплитуда отклонения 40мм. значит угол равен 0,57
😛😁
Сразу скажу что стенд собран на коленке, за 20минут. Поэтому есть неплоскостность объектов вращения, что приводит к отклонению линии лазера в пенпедикулярной оси. На видео это значит что отклонения точки вдоль нарисованной линии, это нормально. Отклонения которые мы пытаемся увидить - они по вертикальной линии. База 4метра. Вечером попробую сделать на 20м, если успею. По сути это максимум что можно выжать с мпу6050, сейчас начали работать с adxrs620. Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo 😃 На данный момент для Force Servo хорошо работающим серийным контроллером является только ZYX-GS. Есть и иные варианты, например - один только гироскоп в режиме Heading Hold, но этот вариант имеет дрейф.
Мое сравнение прямого привода с сервоприводом силы : rocontrol.com/differences.phtml
Кому интересно - более подробное описание всего проекта F-Servo на английском: rocontrol.com/cooperation1.phtml
Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo
Эм…у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.
Эм…у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.
наш принцип - приложить силу к объекту для его вращения или для компенсации сил, вызывающих нежелательное вращение. Конечно, то что вы добились результата в одной области, не гарантирует того, что вы добьетесь результата и в другой 😃 Если отбросить сарказм, то управление сервоприводом силы более простое, нежели бесколлекторником. Точность олимпийского стрелка была достигнута:
пост #964 и это не предел. Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации (ради какой-нибудь выставки может и подготовлю специальный стенд с такой единственной целью). Хотя сейчас у меня в работе акцент на подготовку серийного образца привода.
если вы начнете не только вращать базу, но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения (ведь вы опираетесь на данные акселерометров?). Так что в движении показатели будут всегда несколько хуже. Я же не спеша готовлю оптический контроллер. Но ваша представленная демонстрация все равно зачетная, это хороший результат.
но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения
Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод…
Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации
Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс “лазер тестов”😃😁
Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод…
Прямой привод (линейный электромагнитный двигатель) вполне может обеспечить высокую точность. С моей стороны есть два направления критики прямых приводов. Одно напрвление касается точности, но эта критика относится не ко всем линейным двигателям, а только к нюансам использования бесколлекторников в массовом сегменте. Другая критика более существенна - это крутящий_момент/потребление/масса и инерциальное сохранение положения платформы без изменения сигнала управления. Если при сопоставимой цене и точности устройство выигрывает по иным параметрам, то прежний уровень техники уходит в прошлое.
Я признаю, что запущеный мною акцент на точность имел целью доказать, что это F-Servo не должно критиковаться с этой точки зрения. На момент моей демонстрации с лазером 2013 года, подвес с AlexMos давал колебания при раскачивании порядка 3 градусов (брал образец у знакомого и ставил лазер). Мои пределы точности определяются точностью механики, тут можно устраивать соревнования и постоянно повышать планку. Сам принцип никак не ограничивает.
Для опровержения иного заблуждения о недостаточной скорости был сделан прототип с 4000градусов/секунду. Это тоже только для демонстрации и для того, что бы закрыть вопрос о недостаточной скорости.
Серийные вещи адаптируются под более повседневные задчи.
Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс “лазер тестов”
Это будет очень хорошее начинание, которое очень быстро опустит цену CineFlex.
Я не обещаю, что буду учавствовать сам и регулярно, так как подготовка к специальным соревнованиям отнимает много времени (точная механика только ради рекорда). Новых идей сейчас больше, чем свободного времени.
Надеюсь, что в подобных тестах начнут активнее учавствовать сами операторы. А свою задачу вижу в том, что бы готовить компоненты для таких систем.
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
В большой точность шим нет смысла
Так как моторы имеют не ленйность
Тут поможет только математика и довольно сложная которая может описать мпт модель мотора и всех его недостатков
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Есть вариант - использовать аналоговый контроль, а не импульсный. Тогда с точки зрения передачи сигнала все станет прекрасно, но сильно возрастут потери тока и нагрев на транзисторах. Это в качестве теоретического предложения, я не практического совета 😃
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
В правильной балансировке
Ну так это получается нужно тело, на кончике иглы малыми усилиями удерживать.
В правильной балансировке
И правильном контроллере для подвеса. 😁
Если хотите помощи, показывайте фото того чего у вас есть, и Подробно объясняйте проблему.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха. А граммы момента бк ну разочаровали реально.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха.
И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.