Rabbit Flight Controller
Вопрос знатокам: пересечение полетных режимов может глюки вызвать? Например при включенном удержании высоты и курса включаем гоухом и автопосадку - взаимоисключающие режимы, как ведет себя кроль?
я не знаток, но у меня сделано вот так на трехпозиционнике:
0. ничего
- удержание точки и высоты по баро
- удержание высоты по баро, удержание точки и возврат домой…
причем замечено (по крайней мере на моем кроле) что с удержанием позиции - он как то плавнее возращается к точке старта…
раз отрабатывается возврат, следовательно возврат домой имеет больший приоритет относительно удержания точки…
насчет сонара не проверял (еще не установил его на раму), но думается что сонар имеет более высокий приоритет относительно баро… посему при одновременном удержании высоты по баро и автопосадке - начнет отрабатываться автопосадка
Нужно ли при “удержание точки” включать “удержание высоты” по баро ?
Кто сравнил с баро и без ?
ЗЫ
Включаю при удержании точки по ГПС еще и удержание курса по компасу
А что там в мануале? ТХ и RX должны быть перекрестно подключены.
я, если честно, не помню как там в мануалах указан… но после рытья - заметил что инструкции частенько незначительно, но отличаются от родной(китайской)…
посему если что надо - я со своим нулевым знанием китайского все равно руководствуюсь именно китайской инструкцией…
если кому надо - могу выложить куда нить ее…
Нужно ли при “удержание точки” включать “удержание высоты” по баро ?
Кто сравнил с баро и без ?
если нужно что бы пытался удержать высоту - то включать надо конечно…
без баро его малейшим ветерком может просадить или наоборот… а обратно он не вернется, ведь удержание высоты по баро выключено…
с включенным баро он конечно не будет висеть как гвоздями прибитый (если только не почти полный штиль), а будет незначительно гулять, но все таки будет в среднем стараться высоту выдержать… иначе он в итоге или прилетит в планету или попытается умотать в космос
- ничего
- удержание точки и высоты по баро
- удержание высоты по баро, удержание точки и возврат домой…
0 - я сегодня пробовал - мне стало страшно;
планирую так - 0 стаб всего без head lock
1 то же самое с хэдлоком
2 автопосадка с position hold и head lock
насчет сонара не проверял (еще не установил его на раму), но думается что сонар имеет более высокий приоритет относительно баро…
это вроде как имеет смысл при определенной высоте. Кроль видит высоту и уже исходя из этого принимает во внимание либо сонар либо баро. насколько я читал - сонар он смотрит при высоте менее 2м. хотя я сегодня проверял при подключенном ноуте, что сонар и больше 2х м показывает отлично - то есть его мощности хватает. Моего роста хватило на 220-230см. дальше начался потолок.
Сегодня проверял автопосадку на траву. не исключено что на асфальте автопосадка будет чище и аккуратнее; предпологаю, что трава может рассеивать ультразвук - оттого небольшие подпрыгивания при посадке.
4 Njoy
кстати насчет гпс…
у меня родной гпс… и к кролю надо подключать так (у меня таким макаром все работает)… на кроле ряд из 5 ножек… первую пропускаем… (отсчет идет от края со светодиодами…)
- +5V
- TX
- RX
- GND
в эти разъемы подключать соответствующие разъемы на самом гпс…
и на сколько я помню по проводке - не было перекрестий проводов… (тоесть что бы второй и третий, или пара любых других пересекалась)
- +5V
- TX
- RX
- GND
в эти разъемы подключать соответствующие разъемы на самом гпс…
так оно так и есть но не работало так и продолжает не работать.
без баро его малейшим ветерком может просадить или наоборот… а обратно он не вернется, ведь удержание высоты по баро выключено…
А ЖПС разве высоту не меряет ?
А ЖПС разве высоту не меряет ?
нет, для этого нужно чтоб кроль знал картографию =)
А ЖПС разве высоту не меряет ?
gps - определяет только географические координаты и не более того… посему например для возврата домой и нормального удержания в точке необходим не только сам гпс активированный, но и нормально откалиброванный компас…
компас укажет кролю направление, а гпс - где он сейчас находится… и из этих двух составляющих он сможет просчитать и должное удержание и возврат…
а баро - по давлению вычисляет высоту…
причем, позволю себе заметить, баро надо еще и защищать от прямых солнечных лучей… ибо высчитывает он высорту не только по давлению атмосферному относительно точки старта, а по какой то хитрой формуле с учетом и температуры…
нет, для этого нужно чтоб кроль знал картографию =)
Причем тут картография ? Нам нужно просто высоту держать.
Чем по вашему отличается 3D fix от 2D fix ?
И что по вашему за параметр Alt ловит GPS приемник?
баро надо еще и защищать от прямых солнечных лучей
для кроля есть очень приятный бокс goodluckbuy.com/epoxy-protector-case-for-rabbit-fl… и от ветра и от солнца защитит баро. да и как-то опрятнее коптер с ним выглядит.
И что за параметр Alt ?
то что alt это высота и это понятно; я вот смотрю время холодного старта больше 10 минут выходит. это ж получается надо его включить и 10 минут ждать пока спутники найдутся?
я вот смотрю время холодного старта больше 10 минут выходит. это ж получается надо его включить и 10 минут ждать пока спутники найдутся?
Кто сказал ?
Просто картинка была сделана через 744 секунды
Поймал гораздо раньше
И что по вашему за параметр Alt ловит GPS приемник?
вы думаете что все давнные отображающиеся в утилите вытянуты исключительно из гпс?
вы жестоко ошибаетесь…
в утилите вытянуты исключительно из гпс?
а откуда ж ей брать??? Пусть Евгений уточнит - было ли в тот момент подключение к инету? если инета в поле не было-то кроме как на показания GPS опираться проге не на что
вы думаете что все давнные отображающиеся в утилите вытянуты исключительно из гпс? вы жестоко ошибаетесь…
А я ничего кроме ЖПС приемника и не подключал к компу через ftdi при запуске Mini GPS
вы жестоко ошибаетесь…
Может ошибаетесь Вы ?
ГПС в 3Д фикс имеет все координаты, просто ошибка по высоте, во-первых, больше, и, во-вторых, разные последствия - при ошибке 3 метра по горизонтали коптер всего лишь отлетит в сторону, а -3м по вертикали - может и закопаться в грунт.
А я ничего кроме ЖПС приемника и не подключал к компу через ftdi при запуске Mini GPS
конечно гпс может считать высоту… вон софтина вам даже показывает VDOP, но я ОООЧень сильно сомневаюсь что показания высоты по данным гпс воспринимаются кроликом в расчет… по крайней мере у кроля есть баро, который поможет вычислить высоту поточнее чем этот же гпс…
но, ТОЧНОЙ информации у меня нет, посему (забыл это написать раньше) - это исключительно мои умозаключения…
а откуда ж ей брать??? Пусть Евгений уточнит - было ли в тот момент подключение к инету? если инета в поле не было-то кроме как на показания GPS опираться проге не на что
варианта два… ну уж три если вдаваться в подробности…
- гпс был отключен от кроля и подключен непосредственно к компу… так да, гпсина сама вычислила высоту…
- комп(ноут) был подключен шнурком к кролю, гпс подключена опять таки к кролю… нет никакних поводов не думать что данные утилита НЕ может вытягивать из кроля, который высоту просчитал по баро
это исключительно мои умозаключения…
С этого и нужно было начинать, а то: “gps - определяет только географические координаты и не более того…”
Юзаю PositionHold + HeadLock. Ничего в планету не врезается и в космос не улетает.
Баро не закрыт, шапочки нету.
Висит хорошо в точке.
- гпс был отключен от кроля и подключен непосредственно к компу… так да, гпсина сама вычислила высоту…
да
именно так.
комп(ноут) был подключен шнурком к кролю, гпс подключена опять таки к кролю…
подключите. запустите Mini GPS и покажите мне такую же картинку
в следующий выход на поле повешу на тумблер только удержание точки по гпс… если будет ветренная погода - еще лучше… тогда и уточним при висении - учитывает ли кроль данные по высоте, выданные ему гпсиной… если по вертикали начнет уплывать (приблизительно удерживая горизонталь) - значит кролику совершенно по барабану альтитуда гпса)
Вы лучше посмотрите девиацию ГПС по высоте и тогда решите, может ли кроль опираться на показания высоты в ГПС (Для U-blox есть специальная софтина) Будет безопаснее для аппарата 😃
значит кролику совершенно по барабану альтитуда гпса
а оно так и есть (так как по GPS очень большая ошибка по высоте - оставте GPS подключенный к компютеру и посмотрите как гуляет высота, даже когда датчик недвижим), и по баро датчику он меряет не высоту, а учитывает разницу давления+ через фильтр усредняет