CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Почему невозможно? Направление по компасу, а смещение - двойной интеграл по составляющей акселя.
В идеальных условиях да.
Но вот вы не учли вибрацию, наводки на компас, ветер. Для корректировки этих ошибок и нужен GPS
Почему невозможно? Направление по компасу, а смещение - двойной интеграл по составляющей акселя.
на столе в тетрадке в формулах будет работать… у акселя есть нелинейность шкал, шум, вибрации и т.д… один интеграл не удержать без корректора (баро/гпс), а про 2 даже говорить не о чем… я дин. коэф. в компл. фильтр вводил для удержания 2-го интеграла в расчете высоты…
В идеальных условиях да.
Но вот вы не учли вибрацию, наводки на компас, ветер. Для корректировки этих ошибок и нужен GPS
Можно в реальных, но точность будет низкая поскольку ошибка накапливается. Год тому с акселерометром возились много при попытке сделать нормальное удержание по высоте на BMP 085. Реальная точность по компасу 5 град легко, а если повозится то и лучше будет.
Можно в реальных, но точность будет низкая поскольку ошибка накапливается.
если и можно, то только на секунды, а то и доли секунд…
по сути потому и называют сейчас prediction/предсказание по акселю, т.к. акслель дает быструю сост-ю практически без задержки фазы, НО на те сотни миллисекунд, которые так необходимы конечным пид регуляторам для устойчивой работы…
мой опыт такой: просто по акселю в перспективе от нескольких секунд и выше такая каша выходит, что данными это уже не назвать… вердикт- нельзя!
Результат таков. Видно, что данные идут, но во первых какая-то дикая проблема с выводом(кодировкой), во вторых не все данные отображаются.
Во-первых, спасибо Александру Маховику за помощь - все заработало. После перепрошивки MavLink-OSD/minim OSD начал корректно выдавать данные, полученные от AIOP. Во-вторых, если вдруг у кого-то возникнет такая же проблема, то сначала качаем здесь KV_Team_OSD_dev_r345.zip, потом по инструкции перепрошиваем свой MavLink-OSD/minim OSD. После в KV Team OSD GUI делаем upload шрифтов и настраиваем всё под себя. Далее необходимо подсоединить плату OSD к Serial 0 (TX->RX и RX->TX). После этого по-идее должно всё заработать.
все заработало
так а данные все идут с 2.1 прошивкой? переключение всех режимов отображается?
После в GUI делаем upload шрифтов.
может пропустили… я сверху писал об этом…
upd: аа понял, это вы подытожили… 😃
если и можно, то только на секунды
Можно и без акселя - только по компасу. Но ошибка будет еще больше. И естественно ветром сносить будет. Давным давно я еще с флайментором летал. И коптер на точке очень хорошо висел, куда там дешевым ЖПС. А знакомый в Москве на АРМ2 поставил ЖПС с коррекцией и 10 см получил. (Точность такого ЖПС порядка 1 см)
давно я еще с флайментором летал. И коптер на точке очень хорошо висел, куда там дешевым ЖПС
флайментор - это opt flow по сути? тогда да, но зависимость от освещения и поверхности…
А знакомый в Москве на АРМ2 поставил ЖПС с коррекцией и 10 см получил. (Точность такого ЖПС порядка 1 см)
если не секрет, то в чем секрет?! 😃
коррекция по чем? и по какому принципу?
так а данные все идут с 2.1 прошивкой? переключение всех режимов отображается?
Не знаю все ли, но вот что я вижу. Те режимы, которыми я пользуюсь, отображаются. Единственный минус - какой-то глюк, при котором в WinGui не читаются данные при подключенном Serial0/FTDI порте.
P.S. Сенсора батареи пока нет.
P.S.S. На значения прошу внимания не обращать - коптер кверхногами стоит на балконе с перекошеным сонаром. В остальном всё показывает корректно.
RC2 на базе 2.1… кореш пробовал и вроде как статусы не всех элементов отображается на экране… попробуйте…
опробовано сразу с выходом прошивки - результат положительный )
только 1 косяк нашел - показывает акро моде, даже если постоянно включен аксель
флайментор - это opt flow по сути? тогда да, но зависимость от освещения и поверхности…
если не секрет, то в чем секрет?! 😃
коррекция по чем? и по какому принципу?
Секретов по ЖПС нет. ЖПС имеет погрешности, которые можно измерить имея стационарный приемник. И результаты передать на подвижный. Ссылку в понедельник скину.
В остальном кроме систем с обратной связью можно рассчитывать и воздействие (коптер на N секунд наклоняется в заданном направлении на заданный угол , через N1 секунд воздействие снимается , через N2 секунд останавливается обратным наклоном на N0 секунд). В зависимости от воздействия и знания параметров точность получится.
Принимайте в ряды!
С RCTimer-а приехало:
- AIOP-UAV 433Mhz Autopilot GPS Flight Control System
- SK30A & SM450 V2 Black/Red Quadrotor
- RCTimer Voltage & Current Sensor 90A (suit MultiWii, APM, etc)
- Ну и куча мелочевки с запасным движком, регулем, пропами…
Внимательно изучил всю доступную инфу и собрал коптер, залил мультивий MultiWii_2_2, перенастроил на 115200 и подключил GPS, откалибровал регули и аппу (Futaba T7C + R617FS).
Все работает.
Подключил на S3 3DR модем и проверил его настройки, на А0/А1 подключил датчик тока и напряжения и залил MegaPirateNG_2.8_R3
Столкнулся с проблемой, которую пока решить не смог - MP не коннектится через модем! Перелопатил кучу инфы… Проверил модемы через терминал - работают! Переключил его на SO с изменением скорости на 115200 - тоже самое. Вернул назад на S3.
Совершенно случайно наткнулся на такой эффект - если AIOP подцепить к компу по USB, то на модеме начинает мигать красный диод. Отключаешь USB - диод продолжает мигать! Т.е. на S3 идут какие-то данные. Попробовал подцепиться через модем к MP - все работает! Но ровно до того момента, как передернешь питание AIOP. Для того чтобы все снова заработало нужно опять подцепить/отцепить USB и тогда опять до отключения питания Mavlink-данные начинают непрерывно валится на S3.
Как сделать так, чтобы все начинало работать без этого шаманства?
PS: В скетче прописано так:
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 115200 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57200 // Telemetry (MAVLINK) port
Скажите, а megapirateng еще не способен адекватно с uBlox Cn-06(тот, что настройки свои забывает) работать?
Почитал про апгрейд этого модуля, не сложно в принципе, но где-то микросхемку найти не придумал пока где
pial.net/…/Crius-CN-06-GPS-v10-module-EEPROM-mod.a…
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 115200 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57200 // Telemetry (MAVLINK) port
я так понимаю у вас просто не раскомментирована нужная строка. - serial 3 судя по всему, на плате нужно смотреть где он выведен и туда подключать
я так понимаю у вас просто не раскомментирована нужная строка. - serial 3 судя по всему, на плате нужно смотреть где он выведен и туда подключать
Вы о чем? Я же написал, что он у меня подключен уже к S3 и к S0 подключать пробовал.
Возможно непонятно написал, но я выложил кусок своего скетча и, как можно видеть - все раскомментировано.
Сконструировал я двух осевой подвес для камерки типа ГоПРО на цифровых сервах. И вот, когда подключаешь одну серву, то наклон коптера отрабатывается безупречно. А если подключить две сервы сразу, (то есть две оси) то никакой логики в поведении подвеса не прослеживается. Коптер наклоняешь в разные стороны, а подвес при этом поворачивается совершенно как попало.
Питание подается на плату через регуляторы, пробовал подавать питание на сервы отдельно, от отдельного источника, результат тот же.
(Прошивка RC2)
Может кто сталкивался с таким?
посмотрите мою проблему здесь
решение этой проблемы здесь
возможно решение вашей проблемы заключено в этом же
Вы о чем? Я же написал, что он у меня подключен уже к S3 и к S0 подключать пробовал.
Возможно непонятно написал, но я выложил кусок своего скетча и, как можно видеть - все раскомментировано.
прошу прощения, все время забываю, что тут знак # не означает комментарии
Скажите, а megapirateng еще не способен адекватно с uBlox Cn-06(тот, что настройки свои забывает) работать?
Почему “еще”, если не ошибаюсь, инициализация gps была добавлена еще с версии 2.8.
Тестировали еще тем летом когда не было версии-2, работает.
Почему “еще”, если не ошибаюсь, инициализация gps была добавлена еще с версии 2.8.
я последний раз когда пробовал, оно работало через раз. т.е. сначала работает, а потом не работает.
Да, вспомнил, приходилось питание перетыкать иногда, иначе светодиод работы гпс не загорался, но в общем не напрягало.
Другой вопрос что сам гпс v1 был отстойный, затыкался и переставал работать даже от слабого модема APC220 с мощностью 10мВт.
Другой вопрос что сам гпс v1 был отстойный, затыкался и переставал работать даже от слабого модема APC220 с мощностью 10мВт.
вон как.
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
а тут например тот же GPS в комплекте, правда радиомодуль другой - тоже глючить будет такой комплект?
Тут написано CN06 V2.0, этот поновее.