CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Данная проблема распространена, попробуйте для начала поставить стандартные пиды если не поможет попробуйте для гирика все пиды в 0 кроме П дальше будем отталкиваться от этого.
Ваша правда! По умолчанию I была 0.030, уменьшил до 0.07 стало нормально.
У меня если ставить I по Alt 30- то микрокоптер гоняет вверх вниз ,ставлю скорость отрабатывания быстрее-5 например-висит достаточно стабильно,пол метра максимум за пару минут полета. Еще , на большом коптере с залитой по умолчанию с прошивкой пидами висел как наза,потом непонятный глюк типа не армимся ,перешились и поставил на микрик,баро стало хуже работать-вина прошивки,настроек,размера рамы или комплекс всего-не знаю. Еще раз перешились,сделал скорость отрабатывания максимальной по баро и вроде теперь летать можно.Регули плюши на 6 ампер,рама с хк ,движки 1811 2900, 1300ма батарея,5030 винты трехлопастные,моторы греются.Вибростоит 5 слоев двухслойного скотча по 2 мм ,приемник на плате контроллера для веса)))
Ваша правда! По умолчанию I была 0.030, уменьшил до 0.07 стало нормально.
нет, не правда!
Вот прошивка под QUADX, для залить и полететь начинающим 😃
Изменения в сравнении со стоковой 2.1:
- фильтр на гиру 42гц
- вес магнетометра в IMU = 400
- акро пиды + рцрэйт
- DEADBAND = 15
- MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
В выходные попробую -очень интересно для микроквада сколько надо уменьшать пиды?Пропорционально?
С магнетометром не могу понять. Откалибровал его как положено. Когда в полёте включаю его, квадрик начинает медленно вращаться по YAW, причём это не носит системынй характер. Т.е. за время полёта пока включен магнетометр, вращение может исчезнуть вовсе, или изменить направление. Совершенно случайно. При этом, когда магнетометр выключен, вращения по YAW нету, т.е. квадрик был заранее оттриммирован.
При этом, когда магнетометр выключен, вращения по YAW нету, т.е. квадрик был заранее оттриммирован.
Чем аппой?
да
Хочу megapirate попробовать использовать. голова гудит уже от терминов) arducopter arduplane megapirates ardupirates - поди их рабери где что)
В общем я так понял - берем прошивку отсюда code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Используя чистый arduino ide заливаем ее.
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_FREEIMU_4
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO //ну или с этим поколдовать если модуль с rctmer отдельный
а дальше уже подсоединяемся через code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list скачанный отсюда и можно уже ей управлять-настраивать? Ничего не упустил?
да, там оно и есть. потом перебирайтесь в тему rcopen.com/forum/f123/topic232641/5161
Хочу megapirate попробовать использовать.
и еще надо папку libraries заменить полностью… сорри что в лс не ответил =)
да, там оно и есть. потом перебирайтесь в тему ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
там тема просто слишком обширная, сложно в курс дела войти, неплохо бы видеть конкретные правки к этой плате.
и еще надо папку libraries заменить полностью… сорри что в лс не ответил =)
а я посмотрел личку - в отправленных-исходящих свое сообщение не нашел, решил что оно не отправилось)
а еще #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 - иначе не верно оси вроде бы будут расположены
а еще #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 - иначе не верно оси вроде бы будут расположены
может быть вместо
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_FREEIMU_4
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
этого тогда, раз там завели дефайн для нашей платы? я настройки брал из неофициального мануала к aio pro с quadframer.co.uk
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 вместо #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_FREEIMU_4
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C должно быть
Сегодня тоже пришла плата разьем USB сразу пропаял.Теперь осталось выяснить как подключить всё это хозяйство.Блютуз,GPS,OSD(на базе атмега328 и LM1881)???
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C должно быть
В общем то эту строку можно не выбирать, а вообще баро закомментить, так как при #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 работает в конфиге
#elif PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
#define CONFIG_IMU_TYPE CONFIG_IMU_MPU6000_I2C
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
очень интересно для микроквада сколько надо уменьшать пиды?Пропорционально?
тут хз… надо пробовать… у меня две квадры… обе не микро ))
интуитивно, если квадра пропорциональная (в моем понимании - это длина луча примерно равна размеру пропа, т.е. к примеру 25см луч ~= 10’’ проп с моторами под 800-1100кв), то мот и не придется крутить ПИДы… Если перекомпенсация, уменьши акро П (с выключенным акселем), если недокомпенсация, то натяни П до появления осцилляций, потом скинь 10-15%… потом тоже самое для левел мода…
С магнетометром не могу понять. Откалибровал его как положено. Когда в полёте включаю его, квадрик начинает медленно вращаться по YAW, причём это не носит системынй характер. Т.е. за время полёта пока включен магнетометр, вращение может исчезнуть вовсе, или изменить направление. Совершенно случайно. При этом, когда магнетометр выключен, вращения по YAW нету, т.е. квадрик был заранее оттриммирован.
У меня сейчас кольца по питанию и тоже компас чудит… на днях из-за этого зарылся в асфальт в headfree моде, терь чинюсь… и знал же что компас педалиТ, но черт дернул полетать в headfree ! 😃
Начал писать “Факи по вию”… приходится через translit.ru … убил на первый фак целый час 😦
Дело в том,что ПИДы легко настроить для нормального полета без баро-методика известна и опробована,а вот с баро получается какая то лажа у меня-На большом кваде висит великолепно ,а на микро начинает летать вверх вниз по метру,иногда меньше,но от этого не легче.Заклеивал датчик, крутил пиды alt и level- все равно не могу на микре добиться хорошего висения по баро.Есть мнение-если начинает сильно лифтить,уменьшаем ПИДы левел в целом и скорость отработки левела и альта (ставим вместо 30 например 5) Но вот добиться четкого висения у меня пока не получилось,хорошо квад маленький и дома можно с ним бесконечно долго экспериментировать,пока остановился на том,что летать по фпв буду без баро как на назе 32,так как без баро она более стабильна .Кстати если поиграться с экспонентой троттла ,можно выловить вполне вменяемое висение по высоте.Счас на микре стоит альт такой-1.6:0.01:7,левел стоит такой: p=4.i=002 d=15…Пиды по акселям можно менять в достаточно большом диапазоне ,не наблюдая сильных осциляций но и достаточно хорошо держащих квад .В любом случае скорость(I) ставлю самую быструю (например 0.01)Повторюсь это квад размером 200мм на 5030 пропах и моторах турниги 1118(красненькие такие:)😃
Настроил пиды по высоте сегодня, оттримировал гиры и уровень. Висит ±50 см, дергается только когда резко снижаешься, а так вообще сказка. Заметил что в акро лучше без барометра летать, всётаки он как то мешает.
Подключил блютуз, прям на поле с телефона настраивал, блин удобно, слов нет.
Коллеги! подскажите начинающему коптероводу. Собрал Y4.
Залил мультивий_2_1 в crius_allinone_v1, сконфигурировал, впринципе летает,
но не позицию ни высоту не держит. ПИДы все настроил, по крену и тангажу держится чётко, но высота и позиция только за счёт моего дёрганья стиками.
Где оно включается или конфигурируется?