Search in topic

CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

Всем привет. В теме поднимался вопрос, как связать этот контроллер с GPS модулем NEO-6M.
Только что все сделал, после танцев с бубном. Вот, хочу поделиться, может кому-то поможет. Как уже в этой ветке говорилось, интсрукция есть тут. Мне немного повезло, не пришлось перепрошивать модуль. Объясню, что сделал.

Берем два коннектора, которые шли в комплекте с контроллером. У меня шли провода с уже одетыми с двух сторон коннекторами. Они легко снимаются. Часовой отверткой поддевается пластиковый ограничитель и провод легко вынимается. Нам подойдут любые, начиная от 2-х контактов, но минимум в наборе - это 4. Я взял для питания модуля один 4-х контакный коннектор и один 6-ти контактный (он понадобиться при подключении к контроллеру), ну так мне удобно было. Дальше подключаем 4-х контактный коннектор к GPS модулю по следущей схеме:

Дальше у меня было так. Нужно было проверить, заводится ли он или нет. Но как подключить его к компу я не знал. Вспомнил, что у меня лежит не знаю зачем заказанный USB-TTL интерфейс:

Я подключил соответсвенно к нему. С задней стороны большими буквами написано: VCC, TX, RX, GND. Так что не ошибетесь. Только обратите внимание, что RX GPS модуля соединяете с TX приемника (в данном случае USB-TTL интерфейса). Тоже самое с TX GPS модуля, его надо на RX приемника. Точно также надо делать потом при подключении к контроллеру.

Затем качаются драйвера: Драйвер
Это конкретно к данному USB-TTL с чипом 2303. Драйвера желательно брать по этой ссылке и ставить вручную, потому что в новых версиях, загружаемых автоматом стоит проверка на подлинность чипа и работать не будет (у меня не работало, так как заказывал USB-TTL на EBAY)

После качаем U-Center c сайта .

Советую положить модуль ближе к окну, затем окрываем U-Center:
Cтавим галочку Receiver -> Autobaunding
Receiver -> Port -> [Выбираете ваш порт, на который установился USB-TTL]

После этого программа подключится к GPS модулю. Вобще говоря модуль работать начинает сразу, как на него подается питание. Это видно по морганию голубого диода на RX USB-TTL Интерфейса и по горению красного диода на самом модуле. Но вот когда модуль поймает нужное число спутников и начнет выдавать координаты, тогда красный диод на плате модуля начнет моргать, а голубой диод на USB-TTL начнет моргать еще быстрее, получая данные, а в U-CENTER вы увидите в этот момент что произошел фикс и ваши координаты, высоту, направление и остальную информацию по спутникам. Самое главное тут запомнить на какой скорости произошло подключение. У меня это 38400. Как я понял прочитав форумы, это нам и нужно. Кто изначально подключается на 9600, тот перепрошивает модуль по приведенной выше инструкции. Я этого не делал, поэтому не могу описать в подробностях.

Далее, зная скорость, отключаем от компа. Отсоединяем провода от USB-TTL и подключаем их к коннектору на 6-пинов. Подключить надо к крайним левым. Зеленый провод (на моем рисунке это RX GPS модуля) идет на крайний левый пин коннектора, желтый( TX GPS модуля) идет на соседний справа пин коннектора. Почему это так видно из схемы:

Видно что как раз на 6 пине из 8 расположен TX2, а на 5 пине RX2, это нужный нам Serial Port 2, который отвечает за GPS на контроллере.

Далле открывает редактор Arduino и окрываем в нем проект ArduCopter с прошивкой MegaPirate (я подразумеваю что вы используете данный контроллер с этой прошивкой). Переходим к файлу APM_Config.h и листаем до срок про GPS. Меняем протокл на наш - UBLOX и ставим нашу скорость 38400. У меня это выглядит так:

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
/*
GPS_PROTOCOL_NONE without GPS
GPS_PROTOCOL_NMEA
GPS_PROTOCOL_SIRF
GPS_PROTOCOL_UBLOX <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
GPS_PROTOCOL_MTK16
GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
GPS_PROTOCOL_AUTO auto select GPS
*/

#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port

Жмем загрузить, пару минут контроллер прошивается. Потом подключаем контроллер к компу, запускаем MissionPlaner, выбираем порт соотвествующий, жмем Connect!

Я увидел сразу фикс и картинку своего дома:

Что и требовалось сделать!

Надеюсь, что пост поможет кому-нибудь, кто так же как и я по началу не знал с какой стороны смотреть на этот модуль!!!

Мне немного повезло, не пришлось перепрошивать модуль.

Какой модуль? NEO-6M? Он не прошивается.
У ублокса прошиваются LEA-6H точно, может еще какие-то, а нео считается бюджетной моделью и прошивку в нем менять нельзя.

Другое дело, что модуль этот подключается как и все остальные, более или менее стандартно. При этом мегапирать вроде даже битрейт умеет сам подбирать.
Вот по этой инструкции лучше делать, там написано как тонко настроить в у-центре: code.google.com/p/ardupirates/…/UbloxGPSTutorial

У меня с этим модулем только одна проблема (с платой аио 1.0) - он, почему-то, стартует не с первого раза.
Т.е. включишь питание - светодиод лока на плате не мигает вообще, жпс молчит.
Выключишь-включишь раз (или два) - всё ОК.
С LEA-6H таких проблем нет - всё четко.

Какой модуль? NEO-6M? Он не прошивается.

Не про прошивку наверно речь, а про смену скорости

Ребята! я даже на знаю как обяснить проблему то. вообшес суть
мозги AIO pro 1, к ним нео 6м GPS,
залил прошивку rc2(уважаемого Маховика)заранее раскомментировал следующие параметры

Вот это прикол!..
По совету Сергея Ковакс, выашил комп и коптер на природу, подключил липо к “БПЛА” и дал 5 минут на поиски спутников. Что имеем диод максимум давал 6 вспышек ( тоесть где то 8-9 спутников), минумум 4 вспышки(это воошбе в машине так) и вот взлет 2 минуты полета и включаю пизиция холд! коптер ведет себя следуюшее:
начинает круться не быстро и не медленно( маг включен, при калибровке я его поворачивал на 360 во все стороны и в конце стрелочка не врала), высоту держит ± 1 метр( плохо блин не знаю как победить) и он не держит позицию… толкая его в сторону он плывет как “фрисби” пока не воткнется в что нибудь!,
но включая возврат домой , резким скачком набирает 10 -15 метров и начинает разворот домой но по такой траектории, что так ракеты летают, радиусом метров 50 не меньше, но если носом повернуть домой взлетает чуток коректируется и летит домой. там дело веселее!!!
он начинает раскручиваться вокруг точки с увеличиваюшимся радиусом с гигантским креном, что потом его надо ловить (очень сильные крены)
Итог:

1. позицию не держит при любом наличии спутноков.
2. возврат домой не адекватный может просто улететь по касательной и все пипец…
3. если и возврашается то начинает разгоняться вокруг дома с увеличиваюшимся радиусом
   вот фото гуй там 6 спутников (так как коптер лежит на крыше машины) my.mail.ru/mail/matematik1704/photo?album_id=3#pho…

сильные наводки на компас ?

проверяйте компас.
во первых, обязательно магикалдеклинейшн свое ввести
во вторых качественно откалибровать
в третьих проверить правильность показания направления по компасу в гуи
в четвертых оттестировать компас на хеадфри режиме

В помощь другим новичкам 😃
Калибровка акселерометра и гироскопа для связки MegapirateNG и Missionplanner

Контроллер Crius AIOP v2.0

В моём случае наконец то “сработало” после замены USB шнурка + неожиданно вышло обновление для планировщика миссий + решил ПРОШИВАТЬ контроллер выставив его строго по горизонту, что именно сработало не знаю, но авиагоризонт так и “заваливался”.
Зато в терминале с первого раза прошло и соединение, и калибровка.

Картинка:

После калибровки авиагоризонт встал так как надо…

ссылка на запись в дневнике:
настройка шаг за шагом

Итог:

1. позицию не держит при любом наличии спутноков.
2. возврат домой не адекватный может просто улететь по касательной и все пипец…
3. если и возврашается то начинает разгоняться вокруг дома с увеличиваюшимся радиусом
   вот фото гуй там 6 спутников (так как коптер лежит на крыше машины) my.mail.ru/mail/matematik1704/photo?album_id=3#pho…[/QUOTE]

У меня такая же ситуация, только на прошивке RC 3.1 В дневнике маховика умные люди мне посоветовали внимательно почитать комменты к RC2 и RC 3. Я очень внимательно почитал. Что я только не делал в соответствии с комментами, но ничего не помогло. Перепрошился для прикола на Multiwii 2.2 и все стало работать. Прекрасно работает удержание высоты и удержание позиции по GPS. Причем на любых высотах. ОТ 2 метров до 50. Это я проверял в течении 3-х дней в разную погоду при солнце, при ветре, при небольшом дожде. Все работает.Кто в Питере живет подтвердит, что погода была неустойчивая. Да конечно телеметрия в прошивке 2.2 не передается на Турнигу, но у меня есть MinimOSD и я по монитору вижу все данные. Компасс очень четко показывает направление на стороны света,кстати так-же как в RC3.1 and RC2. А вот курс по GPS в прошивке RC 3.1 нестабилен. Крутится в разные стороны в зависимости от оборотов винтов. В прошивке Multiwii 2.2 курс по GPS стабилен. Очень четко отрабатывается возврат домой. Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.

RC3.1 летает просто супер, нефиг гнать на нее

Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.

все есть в описании в дневнике маховика

1. ЖПС пиды крутили? мне средние подошли
2. инерциалка включена? попробуйте отключить.
3. 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.

…

много факторов может быть:

• мало спутников
• хреново калиброванный компас
• малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
• средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
• задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)

На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2.

Приветствую всех,вот и меня оторвался юсб разьем,подпаялся шнурком напрямую к плате,но при заливке прошивке выдает вот это: avrdude: stk500_getsync() : not in sinc: resp=0*00.Кто знает,что это значит?А та прошивка,которая была залита до этого.работает.

Все,разобрался,настройки Ардуина почему-то слетели и был не правильно указан порт с типом платы

Поддерживаю mataor! Прошивка RC3.1 - отличная прошивка! Предыдущая RC2- просто супер! Удержание высоты получается +/- 20-30см. И по ЖПС тоже держит!
Видимо Вы, merneo , что то не так сделали. Чудес ведь не бывает.
Если бы у одного человека коптер полетел, а у многих не полетел, на прошивках от Александра Маховика, то тогда можно бы было говорить о косяке в прошивке. А тут обратная ситуация. Много людей на этих прошивках летает, и весьма успешно, а у Вас не вышло. Логично было бы искать косяк в своих действиях.
PS. Я внимательно посмотрел фотки, по ссылке. Я не увидел ветрозащиты на барометре… Без нее ни о каком удержании высоты и речи не может быть.
И еще судя по вашим фоткам, у вас жесткое крепление контроллера к раме коптера. Плата на железных стойках! Это значит, что вы “ловите” все вибрации ВМГ! Ну это точно косяк! Это может быть (практически 100%) причиной отсутсвия удержания по ЖПС.

Не подскажете в Missionplanner есть гафики моторов (как в GUI MultiWii)

RC3.1 летает просто супер, нефиг гнать на нее

Сообщение от merneo
Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.
все есть в описании в дневнике маховика

1. ЖПС пиды крутили? мне средние подошли
2. инерциалка включена? попробуйте отключить.
3. 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.

Сообщение от mahowik;bt101571
Сообщение от mataor
помню что вроде где-то встречал у тебя в комментах RC1 или RC2 - при включении позишн холд коптер начинает делать круг, вроде пиды посхолд и посхолдР нужно поднимать?

много факторов может быть:

• мало спутников
• хреново калиброванный компас
• малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
• средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
• задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
  Сообщение от Dmb89
  На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
  Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2.

тогда наверное я тюлень))))
у меня пиды не то что задраны они на высоте Эвереста Pos_P=3,10 и PosR_P=5.10)( прошерстил с значений 0.01 до этих, и хотябы удовлетворительной работы не заметил на RC 2… Я 100 % согласен что я скорее всего в чам то сам виноват, но не могу понять в чем!!!

2. инерциалка включена? попробуйте отключить.
3. 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.

Иннерциалка что это?
и спутники самое большое было 9 шт. и возврат домой как работает я описывал, а удержания нет вообше! калибровать я уже наперекалибровался, после калибра, поворачивая коптер на 360, 270, 180, 90, даже 15 градусав, стралка возвращалась в свое место…

И еще совсем мизерная просьба дайтте ссылку на донлуад софта Мультивия с прошивками) Заранее низкий поклон за помошь и содействие в решение моей непростой проблемы!

после калибра, поворачивая коптер на 360, 270, 180, 90, даже 15 градусав, стралка возвращалась в свое место…

предлагаю проверить компас прижав коптер к полу и давая газ с пропами до уровня газа висения
смотреть на стрелку компаса в ГУИ

предлагаю проверить компас

шас пробую! а как это отражается на удержание? я полагаю это на возврат отражается… все же проверяю

Ты до сих пор обращаешь внимание на провокации))) Не парся.У меня аиопов тележка,стабильнее платформы под большие пропы у меня пока нет,в принципе кроме наз ,фишки и японского гения ничего и нет,но вот из-за раскачки ни одного вия не упало,а назы уже нападались . Насчет возврата,у меня все возвращается без проблем,использую три вида джипиэсов.Удержание хуже назовской однозначно-болтает на пару метров бывает…Горизонт на последней прошивке супер,в худшем случае пол метра…Изв за офф…

В связи с тем, что все основные вопросы освящены довольно подробно и сейчас всплывают лишь дубликаты, поддержку текущей RC3.1 версии закрываю. Информации вполне достаточно в описаниях RC1/RC2/RC3 и комментариях к ним. Т.е. прошивка на данный момент распространяться будет, но ответы на вопросы придется почитать самостоятельно…

Уже давно собирался и к данному решению подтолкнуло сообщение от merneo. Ведь странное НО обычное дело, когда часто пишут в личку и на мыло благодарности, а отзывы про “не летит” сразу в AIOP ветку 😃 После чего интерес новых пользователей к прошивке замирает на неделю-три…

Работа в режимах где используются данные GPS сильно, очень сильно зависит от качества GPS модуля ! . У меня например на мегапирате с модулем NEO-6M коптер в режиме удержания позиции по GPS (Loiter) висит как прибитый, а вот c ориг. ардукоптером как-то не пошло 😦 . С родным модулем на МТ3329 долго искал спутники и сильно дрефовал до +\- 30м , заменил его на МТ3339 - спутники ловит быстро , но дрейф около 15м. Естественно ожидать хорошей работы при таких данных без полезно . Китайцы собирают электронику не особо парясь о конечном качестве , поэтому прежде чем грешить на софт полетного контроля - убедитесь в хорошей работе ваших модулей GPS.

На скрине коптер просто стоит на месте , а вот по GPS он перемещается на более чем 60 метров.

Вопрос по отображению RSSI в MultiWiiConf и передача его в MinimOSD (плата HobbyKing AOIP V2.0)
Сорри, если дублирую тему, но уже ищу неделю и собираю инфу буквально “по крупицам”

Скоро должен приехать MinimOSD, хочу отображать на нём бортовой Вольтаж и RSSI с передатчика FRSKY D8R-II Plus
Припаиваться к контактам MinimOSD не хочу, да и корректнее было бы всё пустить в имеющемся Data потоке

До чего я “доковырялся”:

1. Прошил свежую прошивку (d8rxp_cppm27_build120926.frk) в FRSKY D8R-II PLUS, замкнул 3 и 4 пин DATA получил PPM SUMM на пин 1 и RSSI PWM на пин2.
2. Раскомментил RSSI_PIN в MahoWii RC3 прошивке.
3. Соединил RSSI PWM PIN (pin2) передатчика FRSKY D8R-II PLUS с A3 CRIUS AIO
4. Загрузил DEV верисию MultiWiiConf, нашёл вкладку для мониторинга RSSI - он колеблется от 2 до 36 при выключенном TX и от 750 до 800 при включенном TX.
5. Понимаю, что считывание PWM сигнала RSSI аналоговым входом АЦП А3 осуществляется с помощью алгоритма программного преобразования.
6. В Скором времени соберу схему www.multiwii.com/forum/download/file.php?id=2070&m… для стабилизации напряжения RSSI ( чтобы уровень не “дергался”)

Остались нерешённые вопросы, может кто сталкивался ? :

1. В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
2. При подключении MinimOSD будет ли возможность привести значения этого показателя к нормальным % RSSI ?
3. Насколько я понимаю, выход RSSI PWM FRSKY, было бы гораздо корректнее считывать соответствующим входом PWM, благо на плате CRIUS AIO их свободных море. Не подскажете, как можно это реализовать, так как программно преобразовывать PWM сигнал для считывания его АЦП при наличии кучи PWM входом мне кажется некорректным.

Спасибо!

Не подскажете, как можно это реализовать

осциллограф в руки и если меняется скважность а частота постоянная - то по прерыванию, подобно обработке приемника

В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?

в попугаях, а конкретно - разрядность ацп 1024 на 5в, в итоге например 3в = 615 (в реальности будет другое)

осциллограф в руки

В общем, собрал я из звуковухи осциллограф. Сначала посмотрел сигнал с выходов каналов передатчика - всё как нужно, чёткий квадратный импульс длиной от 1000 до 2000 мкс.
Подключил в выходу RSSi и долго пытался понято что это за сигнал. Потом перевёл передатчик на пониженную мощность, подключил выход RSSI просто к усилку. При ухудшении сигнала услышал что то типа шума со счётчика Гейгера. Потом вспомнил многочисленные рекомендации про подпайку к “зеленому” светодиоду и понял что светодиод, видимо просто отображает принятые пакеты с корректной контрольной суммой (или типа того), сигнал с которого дублируется на PIN2 передатчика. Соответственно, при ухудшении качества связи светодиод загорается всё реже. Для получения постоянной составляющей из данного сигнала требуется простой RC фильтр, в результате чего постоянная составляющая “оседает” на конденсаторе что позволяет получить уровень напряжения в зависимости от RSSI.

Возникает вопрос - как корректно перевести данный уровень напряжения в % RSSI ?