CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
сильные наводки на компас ?
проверяйте компас.
во первых, обязательно магикалдеклинейшн свое ввести
во вторых качественно откалибровать
в третьих проверить правильность показания направления по компасу в гуи
в четвертых оттестировать компас на хеадфри режиме
В помощь другим новичкам 😃
Калибровка акселерометра и гироскопа для связки MegapirateNG и Missionplanner
Контроллер Crius AIOP v2.0
В моём случае наконец то “сработало” после замены USB шнурка + неожиданно вышло обновление для планировщика миссий + решил ПРОШИВАТЬ контроллер выставив его строго по горизонту, что именно сработало не знаю, но авиагоризонт так и “заваливался”.
Зато в терминале с первого раза прошло и соединение, и калибровка.
Картинка:
После калибровки авиагоризонт встал так как надо…
ссылка на запись в дневнике:
настройка шаг за шагом
Итог:
- позицию не держит при любом наличии спутноков.
- возврат домой не адекватный может просто улететь по касательной и все пипец…
- если и возврашается то начинает разгоняться вокруг дома с увеличиваюшимся радиусом
вот фото гуй там 6 спутников (так как коптер лежит на крыше машины) my.mail.ru/mail/matematik1704/photo?album_id=3#pho…[/QUOTE]
У меня такая же ситуация, только на прошивке RC 3.1 В дневнике маховика умные люди мне посоветовали внимательно почитать комменты к RC2 и RC 3. Я очень внимательно почитал. Что я только не делал в соответствии с комментами, но ничего не помогло. Перепрошился для прикола на Multiwii 2.2 и все стало работать. Прекрасно работает удержание высоты и удержание позиции по GPS. Причем на любых высотах. ОТ 2 метров до 50. Это я проверял в течении 3-х дней в разную погоду при солнце, при ветре, при небольшом дожде. Все работает.Кто в Питере живет подтвердит, что погода была неустойчивая. Да конечно телеметрия в прошивке 2.2 не передается на Турнигу, но у меня есть MinimOSD и я по монитору вижу все данные. Компасс очень четко показывает направление на стороны света,кстати так-же как в RC3.1 and RC2. А вот курс по GPS в прошивке RC 3.1 нестабилен. Крутится в разные стороны в зависимости от оборотов винтов. В прошивке Multiwii 2.2 курс по GPS стабилен. Очень четко отрабатывается возврат домой. Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.
RC3.1 летает просто супер, нефиг гнать на нее
Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.
все есть в описании в дневнике маховика
- ЖПС пиды крутили? мне средние подошли
- инерциалка включена? попробуйте отключить.
- 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.
…много факторов может быть:
- мало спутников
- хреново калиброванный компас
- малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
- средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
- задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2.
Приветствую всех,вот и меня оторвался юсб разьем,подпаялся шнурком напрямую к плате,но при заливке прошивке выдает вот это: avrdude: stk500_getsync() : not in sinc: resp=0*00.Кто знает,что это значит?А та прошивка,которая была залита до этого.работает.
Все,разобрался,настройки Ардуина почему-то слетели и был не правильно указан порт с типом платы
Поддерживаю mataor! Прошивка RC3.1 - отличная прошивка! Предыдущая RC2- просто супер! Удержание высоты получается +/- 20-30см. И по ЖПС тоже держит!
Видимо Вы, merneo , что то не так сделали. Чудес ведь не бывает.
Если бы у одного человека коптер полетел, а у многих не полетел, на прошивках от Александра Маховика, то тогда можно бы было говорить о косяке в прошивке. А тут обратная ситуация. Много людей на этих прошивках летает, и весьма успешно, а у Вас не вышло. Логично было бы искать косяк в своих действиях.
PS. Я внимательно посмотрел фотки, по ссылке. Я не увидел ветрозащиты на барометре… Без нее ни о каком удержании высоты и речи не может быть.
И еще судя по вашим фоткам, у вас жесткое крепление контроллера к раме коптера. Плата на железных стойках! Это значит, что вы “ловите” все вибрации ВМГ! Ну это точно косяк! Это может быть (практически 100%) причиной отсутсвия удержания по ЖПС.
Не подскажете в Missionplanner есть гафики моторов (как в GUI MultiWii)
RC3.1 летает просто супер, нефиг гнать на нее
Сообщение от merneo
Правда автопосадки я не увидел. Но и в RC 3.1 and RC2 я то же посадки не увидел. Вообщем по моему мнению (как тут принято писать ИМХО) Лучшее–Враг хорошего.
все есть в описании в дневнике маховика
- ЖПС пиды крутили? мне средние подошли
- инерциалка включена? попробуйте отключить.
- 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.
Сообщение от mahowik;bt101571
Сообщение от mataor
помню что вроде где-то встречал у тебя в комментах RC1 или RC2 - при включении позишн холд коптер начинает делать круг, вроде пиды посхолд и посхолдР нужно поднимать?много факторов может быть:
- мало спутников
- хреново калиброванный компас
- малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
- средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
- задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
Сообщение от Dmb89
На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2.
тогда наверное я тюлень))))
у меня пиды не то что задраны они на высоте Эвереста Pos_P=3,10 и PosR_P=5.10)( прошерстил с значений 0.01 до этих, и хотябы удовлетворительной работы не заметил на RC 2… Я 100 % согласен что я скорее всего в чам то сам виноват, но не могу понять в чем!!!
- инерциалка включена? попробуйте отключить.
- 6 спутников - это ниочем для удержания, поймайте хотяб 9-12 и посмотрите на результат.
Иннерциалка что это?
и спутники самое большое было 9 шт. и возврат домой как работает я описывал, а удержания нет вообше! калибровать я уже наперекалибровался, после калибра, поворачивая коптер на 360, 270, 180, 90, даже 15 градусав, стралка возвращалась в свое место…
И еще совсем мизерная просьба дайтте ссылку на донлуад софта Мультивия с прошивками) Заранее низкий поклон за помошь и содействие в решение моей непростой проблемы!
после калибра, поворачивая коптер на 360, 270, 180, 90, даже 15 градусав, стралка возвращалась в свое место…
предлагаю проверить компас прижав коптер к полу и давая газ с пропами до уровня газа висения
смотреть на стрелку компаса в ГУИ
предлагаю проверить компас
шас пробую! а как это отражается на удержание? я полагаю это на возврат отражается… все же проверяю
Ты до сих пор обращаешь внимание на провокации))) Не парся.У меня аиопов тележка,стабильнее платформы под большие пропы у меня пока нет,в принципе кроме наз ,фишки и японского гения ничего и нет,но вот из-за раскачки ни одного вия не упало,а назы уже нападались . Насчет возврата,у меня все возвращается без проблем,использую три вида джипиэсов.Удержание хуже назовской однозначно-болтает на пару метров бывает…Горизонт на последней прошивке супер,в худшем случае пол метра…Изв за офф…
В связи с тем, что все основные вопросы освящены довольно подробно и сейчас всплывают лишь дубликаты, поддержку текущей RC3.1 версии закрываю. Информации вполне достаточно в описаниях RC1/RC2/RC3 и комментариях к ним. Т.е. прошивка на данный момент распространяться будет, но ответы на вопросы придется почитать самостоятельно…
Уже давно собирался и к данному решению подтолкнуло сообщение от merneo. Ведь странное НО обычное дело, когда часто пишут в личку и на мыло благодарности, а отзывы про “не летит” сразу в AIOP ветку 😃 После чего интерес новых пользователей к прошивке замирает на неделю-три…
Работа в режимах где используются данные GPS сильно, очень сильно зависит от качества GPS модуля ! . У меня например на мегапирате с модулем NEO-6M коптер в режиме удержания позиции по GPS (Loiter) висит как прибитый, а вот c ориг. ардукоптером как-то не пошло 😦 . С родным модулем на МТ3329 долго искал спутники и сильно дрефовал до +\- 30м , заменил его на МТ3339 - спутники ловит быстро , но дрейф около 15м. Естественно ожидать хорошей работы при таких данных без полезно . Китайцы собирают электронику не особо парясь о конечном качестве , поэтому прежде чем грешить на софт полетного контроля - убедитесь в хорошей работе ваших модулей GPS.
На скрине коптер просто стоит на месте , а вот по GPS он перемещается на более чем 60 метров.
Вопрос по отображению RSSI в MultiWiiConf и передача его в MinimOSD (плата HobbyKing AOIP V2.0)
Сорри, если дублирую тему, но уже ищу неделю и собираю инфу буквально “по крупицам”
Скоро должен приехать MinimOSD, хочу отображать на нём бортовой Вольтаж и RSSI с передатчика FRSKY D8R-II Plus
Припаиваться к контактам MinimOSD не хочу, да и корректнее было бы всё пустить в имеющемся Data потоке
До чего я “доковырялся”:
- Прошил свежую прошивку (d8rxp_cppm27_build120926.frk) в FRSKY D8R-II PLUS, замкнул 3 и 4 пин DATA получил PPM SUMM на пин 1 и RSSI PWM на пин2.
- Раскомментил RSSI_PIN в MahoWii RC3 прошивке.
- Соединил RSSI PWM PIN (pin2) передатчика FRSKY D8R-II PLUS с A3 CRIUS AIO
- Загрузил DEV верисию MultiWiiConf, нашёл вкладку для мониторинга RSSI - он колеблется от 2 до 36 при выключенном TX и от 750 до 800 при включенном TX.
- Понимаю, что считывание PWM сигнала RSSI аналоговым входом АЦП А3 осуществляется с помощью алгоритма программного преобразования.
- В Скором времени соберу схему www.multiwii.com/forum/download/file.php?id=2070&m… для стабилизации напряжения RSSI ( чтобы уровень не “дергался”)
Остались нерешённые вопросы, может кто сталкивался ? :
- В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
- При подключении MinimOSD будет ли возможность привести значения этого показателя к нормальным % RSSI ?
- Насколько я понимаю, выход RSSI PWM FRSKY, было бы гораздо корректнее считывать соответствующим входом PWM, благо на плате CRIUS AIO их свободных море. Не подскажете, как можно это реализовать, так как программно преобразовывать PWM сигнал для считывания его АЦП при наличии кучи PWM входом мне кажется некорректным.
Спасибо!
Не подскажете, как можно это реализовать
осциллограф в руки и если меняется скважность а частота постоянная - то по прерыванию, подобно обработке приемника
В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
в попугаях, а конкретно - разрядность ацп 1024 на 5в, в итоге например 3в = 615 (в реальности будет другое)
осциллограф в руки
В общем, собрал я из звуковухи осциллограф. Сначала посмотрел сигнал с выходов каналов передатчика - всё как нужно, чёткий квадратный импульс длиной от 1000 до 2000 мкс.
Подключил в выходу RSSi и долго пытался понято что это за сигнал. Потом перевёл передатчик на пониженную мощность, подключил выход RSSI просто к усилку. При ухудшении сигнала услышал что то типа шума со счётчика Гейгера. Потом вспомнил многочисленные рекомендации про подпайку к “зеленому” светодиоду и понял что светодиод, видимо просто отображает принятые пакеты с корректной контрольной суммой (или типа того), сигнал с которого дублируется на PIN2 передатчика. Соответственно, при ухудшении качества связи светодиод загорается всё реже. Для получения постоянной составляющей из данного сигнала требуется простой RC фильтр, в результате чего постоянная составляющая “оседает” на конденсаторе что позволяет получить уровень напряжения в зависимости от RSSI.
Возникает вопрос - как корректно перевести данный уровень напряжения в % RSSI ?
Возникает вопрос - как корректно перевести данный уровень напряжения в % RSSI ?
этот уровень напр-я будет транслироваться с полетного контроллера в осд, а там по идее будет возможность калибровки RSSI… не проверял, но почти уверен, что так…
upd: залез в код вия и минимОСД. вий читает в аналоговое напр-е, а вот минимОСД понимает как раз таки PWM RSSI и в конфиге даже пин для этого прописан, т.е. можно и без RC фильтра обойтись, но надо будет подпаяться к самому ОСД
/******************** PWM RSSI *********************/
#define PwmRssiPin 12 // Miso Pin
также в свежем GUI к минимУ появились соот-е переключалки откуда брать RSSI
upd2: свежая прошива для минимОСД под вий лежит тут code.google.com/p/rush-osd-development/…/detail?na…
Очень хочется поделиться положительными эмоциями))
Особое спасибо Александру Маховику!!!
В прошедшие выхи добился на гексе с сабжем просто идеального (на мой взгляд) поведения в режиме HEADFREE.
После тщательной калибровки компаса провел тест в домашних условиях. 360 по часовой, 360 против. С остановками примерно чрез 30-40 градусов. Как говорят с авиации - замечаний нет)
Не говоря уже о удерживании горизанта (ANGLE). Полетело из коробки.
Александр, респект Вам!!!
UPD. Прошивка RC3_1
особо не крутил пиды, поставид pos 0.15 posr 3.6, в сильный ветер с порывами держало на прямой ±6 метров (8спутников было). результат посредственный… но!!! коптер чтоб ветер компенсировать стоял к горизонту под углом около 15 градусов(можно судить о силе ветра). при порывах никаких скачков по высоте. отключил удержание- его начало уносить моментально. прошивка очень классная (пишу об rc3.1). в тихую погоду завешивал его на уровне груди в точке, отталкивал рукой, он назад возвращался как на рекламном ролике назы. сейчас думаю антенну на рцтаймеровом жпс-е поменять на 35*35 мм и поднять ее см на 10 как в назе , может кто пробовал, поможет увеличить чуйку жпс-а? 7 спутников от 12 действительно сильно сказывается на удержании.