CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Роман, подскажите, как подключали к AIO PRO?
я не подключал его к AIO, а просто сравнил приём игловского и ублоксовского ГПСов.
В сравнении выяснил:
- игл захватывает больше спутников, чем ублокс;
- уровень сигнала принимаемых спутников выше у игла, чем у ублокса.
- игл принимает те же спутники, что и ублокс, плюс еще 2-3 спутника с невысоким уровнем.
и линейной алгебры
тригонометрии скорее
понять и разобраться, где что происходит - не так сложно, там стиль написания кода довольно простой
за исключением тех частей, где уже идет магия регистров, прерываний, таймеров и т.д.
Единственное - что нет толковой документации, а иногда не совсем ясно, что есть что. Вот на выяснение этого уходит масса времени.
не забывай - это опен сорс проект с ответами в сорсах 😉
А ПИДы - это черный ящик. Не знаю, какая методика используется для их вычислений в коде мультивия, мне это неинтересно, ибо оно работает, и ладно
хе! а вот тут в корне не правильно! для того чтобы настроить леталку под себя, нужно хотябы понимать какой параметр за что отвечает, а то блин потом “не летит” ))
и как мин прочитать и разобраться с этим rcopen.com/blogs/83206/14324
и тогда не будет вопросов, что покрутить чеб “порезче”, а что делать а то блин по яв нос не держит… или самый крутой вопрос: “плата на столе, а уровни на контроллер разные бегут”… и т.д.
Об это можно порассуждать, но просто начнем мы с Вами об этом говорить, а толку? я лично не готов лезть туда, где чего-то не понимаю, при том, что алгоритм работает исправно. Сделать лучше? Ну да, может быть.
если отношение чисто “я пользователь”, то зачем тогда лезть в опен сорс?! только потому что дешевле? купите назу или кроля и летайте… там вроде как раз и с описаловом получше, хотя не уверен…
я лично потратил пол года только на понимание, настройку коэф. комплементарного фильтра (альфа-бета фильтр) в IMU + кучу вариаций НЧ фильтров для акселя, + на полетные тесты для того чтобы вий держал таки горизонт в стаб. моде и не боялся вибраций + потом с 3-й попытки наконец пропихнули это в офицальный релиз. А раньше вий летал, толко у очень аккуратных моделистов с правильними рамами и виброразвязкой контроллера, да и на оф. форуме только и плодились темы о постоянном дрейфе стаб. мода, или “прыжек на старте в стаб. моде” = -2 пропа… Если коротко совсем, то стаб мод. был головной болью мултивистов, а сейчас он может стерпеть не идеально откалиброванние пропы и контроллер прикрученный к раме болтами без демпферов. Не со всеми акселями это проходит но всеж…
Я к тому что за все надо платить, а то русский менталитет типа “хачу все за 1$ еще и с документацией”… но не отрицаю сам иногда болею тем же, но борюсь с этим 😃
я лично потратил пол года только на понимание,
Полностью согласен!
Есть такие “специалисты”- пару проводков скрутил, уже эксперт. Типа “могу порекомендовать” а спросишь по сути- не знаю, я думал, мне показалось ну и пр.
Для меня например open source удобен в первую очередь своей гибкостью, легко если надо переназначить пин или канал, поменять скорость порта, повесить пищалку и пр.
С контроллером “из коробки” такого не сделаешь.
Я к тому что за все надо платить, а то русский менталитет типа “хачу все за 1$ еще и с документацией”… но не отрицаю сам иногда болею тем же, но борюсь с этим 😃
хех, с этим не поспоришь 😃 все верно.
Есть такие “специалисты”- пару проводков скрутил, уже эксперт.
Женя, чтобы проводочки скрутить, как минимум сертификацию и допуск до киловольта надо. А это всётаки специалист уже. Да и с малоточкой не так всё просто. Да ладно, чё оффтоп разводить. Я просто свои постом по поводу разобрацца в коде хотел сказать, что надо цели ставить перед собой, а тот кто сидит, у того ничего не получится. И те самые 70-80% и через год не получится освоить. Если ты будешь верить и стремиться к тому, чтобы за месяц смочь освоить код МультиВия сего шматрицами и прочей математикой, то ты его освоишь, может не за месяц, но всётаки быстрее, чем если будешь сидеть и думать, “блин как тут всё сложно”. Вот что я хотел сказать. Надо стремиться к поставленной цели.
коллеги, мои мучения с контроллером продолжаются
хочу залить MW2.1
поставил arduino выбрал плату из списка Mega 2560 но ком-порт она мне выбрать не дает
указал прошивку 2.1 пробовал скомпилить выдает ошибки (как я пнимаю нужно в коде править параметры указывая тип моего коптера и тд?) где править?
In file included from MultiWii_2_1.cpp:14:
def.h:1469:10: error: #error "NUMBER_MOTOR is not set, most likely you have not defined any type of multicopter"
MultiWii_2_1:203: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function 'void writeAllMotors(int16_t)':
Output:322: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
Output:323: error: 'motor' was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function 'void initOutput()':
Output:334: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function 'void mixTable()':
Output:1180: error: 'motor' was not declared in this scope
Output:1181: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
Output:1183: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function 'void evaluateCommand()':
Serial:207: error: 'MULTITYPE' was not declared in this scope
Serial:239: error: 'NUMBER_MOTOR' was not declared in this scope
Serial:239: error: 'motor' was not declared in this scope
коллеги, мои мучения с контроллером продолжаются
хочу залить MW2.1
сам себе отвечаю, вдруг кому пригодится:
настройки нужно менять в config.h - простым расскоментированием (стиранием двойных слешей)
что бы порт нашелся нужно поставить драйвер с www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
Мне не понравилось сообщение после загрузки “Размер скетча в двоичном коде: 22 274 байт (из 258 048 байт максимум)” Что это значит и насколько плохо?
Размер скетча в двоичном коде: 22 274 байт (из 258 048 байт максимум)
чисто информативный характер.
а по поводу ошибок - да, просто указать нужно было, какой коптер у вас и какая плата.
по поводу настройки GPS CN-06 в MultiWii 2.1
Попробовал сделать по упомянутой коллегами ссылке:
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…
если делать по инструкции, то шаг 3. In MultiWii.ino replace this: - затык =(
как я понял файл MultiWii.ino называется MultiWii_2_1.ino но в нем нет куска который нужно заменить
Означает ли это, что в новой версии уже пропатчили и ничего делать не надо? Остальные шаги я сделал (добавил строчки, точнее расскоментировал)
Сейчас смотрю на GPS модуль и думаю, а куда его встыкать-то?
воткнул в свободный порт интересная котовасия: гироскопы начинают сходить с ума, вытыкаю - спокойно
где собака порылась?
о, сейчас я Вас закидаю ссылками. Судя по названию поста, у Вас Ublox CN-06, да?
Значит, смотрите.
Первое.
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2166#p2…
Переведу на всякий случай.
Сначала качаем файлик GPS.zip он там к сообщению прикреплен (ссылка выше). Кладем этот файлик в папку со скетчем, заменив родной GPS.ino на новый из архива.
Добавляем эти строки в config.h в раздел, где GPS config.
//#define NMEA
#define UBLOX
// #define MTK
#define GPS_LEAD_FILTER
//#define GPS_FILTERING
//#define NAV_SLEW_RATE 30
Теперь добавляем иициализацию в multiwii.ino setup() (сразу после объявления самого setup() ):
#if defined(GPS_SERIAL)
#if defined(UBLOX)
UBLOX_init();
delay(200);
#endif
#if defined(MTK)
MTK_init();
delay(200);
#endif
SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);
For UBLOX and MTK the GPS_BAUD must be 57600, то есть надо установить baudrate 56700.
Данный мод запускает ГПС в режиме Ublox Binary на скорости 57600, частота обновления 5 Гц. Автор мода утверждает, что режим Ublox Binary лучше, чем NMEA, потому что точнее. В подробности не вдавался, каким именно образом.
__________________________________________
Второй вариант - 115200 и 10 Гц обновления лежит по ссылке www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=22388178&po…
Скажу от себя - пробовал его, ГПС дёрганый какой-то, удержание кое как, а RTL - совсем и не RTL, а по моему “догони меня, если не хочешь потерять”.
Только что получил платку, теперь и я с вами! Планирую Мегапирата, но ничто от Мультивия мне не чуждо 😃
ой, забыл.
После
SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);
надо поставить
#endif
Приветствую всех единомышленников. Прочитал всю ветку, только несколько сообщений по делу, FAQ ЖИЗНЕННО НЕОБХОДИМ НОВИЧКАМ!!! На форуме почитал про порт на обычную аруду и вообще моск вскипел!
Хелп ми плиз.
Плата aio crius с mpng 2.7 глючит, а именно
1не работает аксель, и вместо наклона вправо картинка в “планере” наклоняется влево, подскажите как реверснуть?
2 при подключение аккумулятора греются регули “при этом пищат как обычно” куда копать?
3 ещё есть сонар и гпс, куда и как это добро подключить?
4 приемник не пашет, я так понял напряжения нет и выводов на плате три вместо четырех, куда подключить четвёртый ?
Буду благодарен за любую полезную инфу.
Сонар красный 5 пиновый DYP-ME007V1 goodluckbuy.com/ultrasonic-wave-detector-ranging-m…, gps gtpa010 aliexpress.com/…/562113986-100-NEW-MediaTek-MT3329….
1 - так и должно быть
о, сейчас я Вас закидаю ссылками. Судя по названию поста, у Вас Ublox CN-06, да?
Значит, смотрите.
Теперь добавляем иициализацию в multiwii.ino setup() (сразу после объявления самого setup() ):
Огромное спасибо за помощь, Роман!
верно понял сразу после строки void setup() { вставить кусок? (после открывающей скобки фигурной?)
то есть вот так?
void setup() {
#if defined(GPS_SERIAL)
#if defined(UBLOX)
UBLOX_init();
delay(200);
#endif
#if defined(MTK)
MTK_init();
delay(200);
#endif
SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);
#endif
далее уже пошел стандартный код:
#if !defined(GPS_PROMINI)
SerialOpen(0,SERIAL_COM_SPEED);
Скомпилил залил, при подключении GPS блока растет счетчик I2С Error и в мониторе макет коптера какой-то дерганный становится
может я его не туда подключаю или питания не хватает? Подключаю в порт куда влезает 4 пиновый мелкий белый коннектор
По питанию - вижу 2 дырки на плате куда можно принаять питание, какой вольтаж? откуда брать? с BEC одного из регулей?
Куда и как подключать сонар? у меня 4 пиновый стандартный синенький
1 - так и должно быть
Это я уже нашел что так бывает, как исправить? И как быть с остальным?
Огромное спасибо за помощь, Роман!
верно понял сразу после строки void setup() { вставить кусок? (после открывающей скобки фигурной?)
да.
Скомпилил залил, при подключении GPS блока растет счетчик I2С Error и в мониторе макет коптера какой-то дерганный становится может я его не туда подключаю или питания не хватает? Подключаю в порт куда влезает 4 пиновый мелкий белый коннектор По питанию - вижу 2 дырки на плате куда можно принаять питание, какой вольтаж? откуда брать? с BEC одного из регулей? Куда и как подключать сонар? у меня 4 пиновый стандартный синенький
так у Вас GPS через I2C подключен? или через SERIAL? Если чере SERIAL, то в config.h должно быть
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 57600
#define UBLOX
Питания должно хватать, подключать допольнительное питание не обязательно, но если надумаете - надо будет перемычку удалить. Она рядом с контактами подключения Camera Gimbal.
Про сонар пока непонятно, он в роде в MWCWinConfig есть, но говорят в коде нереализован официально. А я чесно говоря в эту сторону не копал еще, хотя свой сонар тоже жду уже. Вроде как то подключают. Буду искать, если чего-то найду - выложу.
Это я уже нашел что так бывает, как исправить? И как быть с остальным?
Ничего не надо исправлять, это не баг, это фича 😃
По поводу остального - ищите в гугле документ “ALL IN ONE PRO v1.3docx.pdf” там все подробно расписано что куда подключать.
Это я уже нашел что так бывает, как исправить? И как быть с остальным?
Зачем исправлять то, что работает правильно?
Ничего не надо исправлять, это не баг, это фича
Фича ? В нагреве регуляторов? А с перепутанным наклоном право лево она вообще полетит?
Сейчас ситуация такова. Аксели, гиры, баро, работают, регуляторы греются без вращения моторов (холостой ход), сменил частоту на 400hz, не помогло, как быть?
Про сонар пока непонятно, он в роде в MWCWinConfig есть, но говорят в коде нереализован официально.
Я читал что в мультивие он пока вообще никак не реализован - данные с него читаются, но в расчете не используются.
Но может конечно добавили уже.
А с перепутанным наклоном право лево она вообще полетит?
Да не перепутано там ничего, это фича Mission Planner - при наклоне квадрика вправо, горизонт наклоняется влево.
В Wiki специально написано:
Remember how artificial horizons work: when the aircraft tilts to the right, the horizon tilts to the left. (Just tilt your head and you’ll see what I mean). This is normal! Please don’t tell us it’s reversed 😉