CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
В моей истории знакомства с AIOP 1.x новая страница
Пришла платка с рцтаймера. Обрадовался что платил когда еще в каталоге у них была версия 1.0, а отправили 1.1.
Успешно залил пирата, планер цепляется, дополнительно питать платку не нужно от 6В. Хватает питания от УСБ порта.
Пошел ставить на раму и проверять заведется нет от регуля с 5В. Ну и проверять удержание горизонта.
У меня чёт Пират не прижился.
Нет, коптер конечно вздетел, летал и даже высоту с положением держал. Но блин, я замучался ему настраивать PID-ы. В акро режиме как г…мно в прорубе 😦. Мало того что трясло как эпилепсика, так и ещё мотало туда сюда. Занизил P до 0.9 при дефолтных 1.4, чтоб хоть как-то держался. В стабилизации проде ничё, вполне устойчив.
Подозреваю связку Мерапират + F-30A (Simon) + NTM 28-26A 1200k. Что-то с ней явно не то, хотя с copter conroll и Naze32 это сетап работает отлично.
Сегодня залил MultiWii_2_1_b2 от mahowik, на дефолтных взелет в акро как в стабе, даже не сразу понял, что режим левел отключен. После Мегапирата, как прибитый висит. ГПС пока не работает (не удалось вчера в 2 ночи сходу вкорячить автонастройку для ГПС в урезанную прошивки для 328 меги), удердание высоты проверю вечером.
У меня чёт Пират не прижился.
У меня все планы как раз на Пирата с 3ДР, ЖПС и полетами по точкам.
Мультвий на 328 меге у меня и с 1.9 висел с простыми датчиками.
А выходит что коптер с этой платой и MultiWii_2_1_b2 стабилен и предсказуем, заливаю MegaPirateNG_2.7_R4 и понимаю что как я не кручу ПИД-ы ему до MultiWii оч далеко (под ногами еще кролик валяется, стабильный и легко управляемый). Может дело в непрошитых регах. Хотя сомневаюсь.
А у меня бета летает супер,но как то сама вдруг фигак-и вниз на пару метров,без баро конечно-но не должно же так быть?.Потом летает 5 минут супер и опять раз-и вверх набирает как будто я надавил тапку… Регули прошитые от симонка,моторы 2830 ,пропы 1245 гефман зеленые.С баро метр держит,но не ниже 3 метров ,плюс перед тем как включить баро,надо подзавесить коптер. Закал родной джипиэс на него,жду чуда))))))))))))
наконец-то собрал и чуть чуть облетал коптера
квадрик на DJI F450
-Crius AIO Pro v1
запитана от 5в одного из регуляторов внутри рамы, закреплена на вспененой липучке, сонар пока еще не подключал (неясно сделали ли поддержку?), GPS CN-06 (без eeprom)
-
Прошивка MultiWii 2.11 (точнее 1143 из репозитария проекта) (заливал мегапирата но не запускал)
-
стоковые PID (пока еще не крутил)
-
моторы 4215(3507) 650KV c RCTimer (блинчики)
-
регуляторы 30а RCTimer с прошивкой WiiESC (что бы избежать срыва на блинчиках)
-
батарейка 4s 4ah
-
винты GemFan 11x4.5 с aliexpess.com
общий вес 1250гр
до этого был почти положительный опыт с RabbitFC
запустил только что, полетел сразу, первые впечатления - стабилен, но по высоте прыгает - как в альтхолде так и без него, возможно из за того что недогружен, или я не понимаю логики его работы по сравнению с кроликом, магнитометр еще не калибровал, GPS не проверял, но походу он запускается через раз помогает передергивание питания =(
чего мне не хватает в конкретной плате (я знаю что программно все реализовано, а вот аппаратная часть? колхозить ключи на транзисторах? согласование уровней и тд и тп?)
- пищалки
- управления БАНО (навигационные огни)
- системы оповещения разряда батареи (заказал внешнюю пищалку)
- программы управления по bluetooth для iphone (только для андроида) заказал LED экран для настройки в поле
- телеметрии для FRSKY и ER9X (отображение)
- планирую ставить OSD для FPV, но как я понял для mWii выбор не очень богат как для мегапирата?
это он сам гуляет вверх вниз скачками? и по звуку слышу, моторы подергивает… вердикт: уменьшайте вибрации
Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то. Даже в руке чувствуется, что нет такого сопротивления наклонам как у Вия.
Квадрик, вес с акумом на 4000 - 1100гр. пропы 10х4.5, движки 2830-13/850, ругули РЦтаймер на 18А (не шитые еще). В пирате положение акума не по центру очень влияет на полет, а я привык что в кролике могу на край рамы Н повесить фотик и на качестве полета это не сказывается.
Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то. Даже в руке чувствуется, что нет такого сопротивления наклонам как у Вия.
у каждого проекта есть своя ложка дегтя… походу ниче не сделаешь с этим… да простят меня пираты и поправят если что, но тогда я так и не получил ответ на вопрос “как сделать его жестче”… походу никак, иначе перекомпенсации…
C пиратом основная проблема в том, что кроме меня больше никто им не занимается. У меня пока мало летного опыта, а сейчас и вовсе нету времени на что либо. К сожалению, без людей проект загнется.
Возможно есть проблема с таймингами в пирате, т.к. все датчики подключены через I2c, а в оригинале по SPI. Это надо сравнивать время цикла у пирата и АPM… только вот как его измерить???
только вот как его измерить???
ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…
К сожалению, без людей проект загнется.
а куда Глеб пропал?
А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?
офф
Жаль на ГЛБ клоны пропали.
Господа, я слежу за темой с самого начала, но так и не уяснил,- что лучше для AIOP : Вий или Пират? Конкретнее, с точки зрения стабильности аппарата по месту, по высоте, по держанию горизонта. У меня ВИЙ летает очень стабильно, правда, жопс еще не прикрутил. Но не думаю, что с жопсом будет хуже. В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.
ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…
Дело не в том как вывести переменную. Я не знаю как посчитать этот тайминг, потому что основные алгоритмы разбиты на части, одна часть выполняется в первый проход, вторая во втором… и т.д.
Единственно что приходит в голову, проверить достаточно ли времени для каждой итерации в основном цикле (который 100Гц или 200 Гц, я уже не помню)
А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?
У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦
В чем плюсы Пирата?
Я так понимаю что еще из плюсов это поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.
Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то.
У меня похожий конфиг, только полегче и kV побольше. Так вот при быстрых спусках коптер начинал раскаиваться и в конце концов переворачивался. Перешил регуляторы, и теперь при спусках немного покачивает, но не переворачивается.
Все же главная фишка пирата, это автономный полет и куча настроек и режимов. Летаю месяц, сказка!
У меня похожий конфиг,
Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?
В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.
Как минимум, полетных режимов там в разы больше, есть удобные и дешевые OSD c выводом кучи параметров на экран, есть отображение квадрика на карте во время полета. В Вики по Ардукоптеру все подробнейшим образом расписано: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.
У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦
А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter? Или имеются в виду доработки самых последних версий, которые еще не были портированы?
Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.
Пока у меня сложность одна. Отстроить ПИД-ы чтоб было похоже на Вия и Кролика. Пока не получается.
поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.
А Нах это все надо, если в вие и так есть RTH, а из телеметрии единственный необходимый параметр - бортовая напруга?😎
Ну если не надо, никто не заставляет 😃 Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.
RTH мне мало уже интересен.
Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут, наблюдая на экране ноута перемещение модели по маршруту. Если упадет дак хоть знать где искать 😃