CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то. Даже в руке чувствуется, что нет такого сопротивления наклонам как у Вия.
у каждого проекта есть своя ложка дегтя… походу ниче не сделаешь с этим… да простят меня пираты и поправят если что, но тогда я так и не получил ответ на вопрос “как сделать его жестче”… походу никак, иначе перекомпенсации…
C пиратом основная проблема в том, что кроме меня больше никто им не занимается. У меня пока мало летного опыта, а сейчас и вовсе нету времени на что либо. К сожалению, без людей проект загнется.
Возможно есть проблема с таймингами в пирате, т.к. все датчики подключены через I2c, а в оригинале по SPI. Это надо сравнивать время цикла у пирата и АPM… только вот как его измерить???
только вот как его измерить???
ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…
К сожалению, без людей проект загнется.
а куда Глеб пропал?
А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?
офф
Жаль на ГЛБ клоны пропали.
Господа, я слежу за темой с самого начала, но так и не уяснил,- что лучше для AIOP : Вий или Пират? Конкретнее, с точки зрения стабильности аппарата по месту, по высоте, по держанию горизонта. У меня ВИЙ летает очень стабильно, правда, жопс еще не прикрутил. Но не думаю, что с жопсом будет хуже. В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.
ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…
Дело не в том как вывести переменную. Я не знаю как посчитать этот тайминг, потому что основные алгоритмы разбиты на части, одна часть выполняется в первый проход, вторая во втором… и т.д.
Единственно что приходит в голову, проверить достаточно ли времени для каждой итерации в основном цикле (который 100Гц или 200 Гц, я уже не помню)
А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?
У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦
В чем плюсы Пирата?
Я так понимаю что еще из плюсов это поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.
Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то.
У меня похожий конфиг, только полегче и kV побольше. Так вот при быстрых спусках коптер начинал раскаиваться и в конце концов переворачивался. Перешил регуляторы, и теперь при спусках немного покачивает, но не переворачивается.
Все же главная фишка пирата, это автономный полет и куча настроек и режимов. Летаю месяц, сказка!
У меня похожий конфиг,
Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?
В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.
Как минимум, полетных режимов там в разы больше, есть удобные и дешевые OSD c выводом кучи параметров на экран, есть отображение квадрика на карте во время полета. В Вики по Ардукоптеру все подробнейшим образом расписано: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.
У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦
А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter? Или имеются в виду доработки самых последних версий, которые еще не были портированы?
Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.
Пока у меня сложность одна. Отстроить ПИД-ы чтоб было похоже на Вия и Кролика. Пока не получается.
поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.
А Нах это все надо, если в вие и так есть RTH, а из телеметрии единственный необходимый параметр - бортовая напруга?😎
Ну если не надо, никто не заставляет 😃 Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.
RTH мне мало уже интересен.
Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут, наблюдая на экране ноута перемещение модели по маршруту. Если упадет дак хоть знать где искать 😃
Вот именно, Мегапират (как и Ардукоптер) по функционалу уже ближе к “взрослым” БПЛА - тут и полет по точкам, и телеметрия с борта, и пр. Кому надо просто полетать/повисеть, это не особо критично, кому-то наоборот интересно.
Но после обилия функций Пирата (тот же ОСД например), мне на Multiwii возвращаться уже совершенно неинтересно, хотя он и летает (в последних версиях) действительно “помягче”. Наоборот, думаю о переходе на “оригинальный” Arducopter.
А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter?
Нет, в этом плане отличий нет, но за счет более медленной шины i2c вместо spi - возможны проблемы с временем обработки (т.е. чем дольше читаем данные с датчиков, тем меньше времени остается на их просчет) - Но возможно это я зря паникую и все у нас работает одинаково с АрдуКоптером…
А что, в Ардукоптере используется SPI разве?
А что, в Ардукоптере используется SPI разве?
Начиная с APM 2.0 - Да.
Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут
Евгений, Вам уже пора в погоню за “лимоном”, см. тему. А еще лучше, с БЧ на борту. Америкосы скажут Thanks😁 Sorry за оффтоп. БЧ - боевая часть.
Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?
Рама 450 мм
Двигаели XDD 2212-1000 kV
Регуляторы RCTimer 20A (перешитые прошивкой от SimonK)
Винты 10x4.5 EPP (С RCTimer-a) барахло, но для тестовых полетов не жалко 😃
АКБ: 3S 2200 mah
Полетный вес: 780 грамм.
Ну если не надо, никто не заставляет Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.
Но после обилия функций Пирата (тот же ОСД например), мне на Multiwii возвращаться уже совершенно неинтересно, хотя он и летает (в последних версиях) действительно “помягче”. Наоборот, думаю о переходе на “оригинальный” Arducopter.
mobiDrone OSD делается за 10$ на коленке и там все есть что надо…
upd: + в последних прошивках добавили summary screen. После посадки видишь статистику: время лета, макс. высота/скорость и т.д.