CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

Flutter

Господа, я слежу за темой с самого начала, но так и не уяснил,- что лучше для AIOP : Вий или Пират? Конкретнее, с точки зрения стабильности аппарата по месту, по высоте, по держанию горизонта. У меня ВИЙ летает очень стабильно, правда, жопс еще не прикрутил. Но не думаю, что с жопсом будет хуже. В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.

Sir_Alex
mahowik:

ну в вие просто все… cycleTime выводишь на любую дебаг переменую и смотриш в ГУИ, хотя она и так выведена в гуяХ…

Дело не в том как вывести переменную. Я не знаю как посчитать этот тайминг, потому что основные алгоритмы разбиты на части, одна часть выполняется в первый проход, вторая во втором… и т.д.
Единственно что приходит в голову, проверить достаточно ли времени для каждой итерации в основном цикле (который 100Гц или 200 Гц, я уже не помню)

devv:

А кто то сравнивал пирата и АРМ на одной и той же раме и ВМГ но с разными мозгами ?

У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦

devv
Flutter:

В чем плюсы Пирата?

Я так понимаю что еще из плюсов это поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.

Triumpher
devv:

Полдня кручу пиды в пирате. Всё равно всё не то.

У меня похожий конфиг, только полегче и kV побольше. Так вот при быстрых спусках коптер начинал раскаиваться и в конце концов переворачивался. Перешил регуляторы, и теперь при спусках немного покачивает, но не переворачивается.
Все же главная фишка пирата, это автономный полет и куча настроек и режимов. Летаю месяц, сказка!

devv
Triumpher:

У меня похожий конфиг,

Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?

DVE
Flutter:

В чем плюсы Пирата? (Понимаю, что есть полет по маршруту, но это и все?)
Просветите, пжлст.

Как минимум, полетных режимов там в разы больше, есть удобные и дешевые OSD c выводом кучи параметров на экран, есть отображение квадрика на карте во время полета. В Вики по Ардукоптеру все подробнейшим образом расписано: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch

Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.

Sir_Alex:

У меня есть и APM (клон) и другие контроллеры, но нету времени на сравнение и анализ, увы 😦

А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter? Или имеются в виду доработки самых последних версий, которые еще не были портированы?

devv
DVE:

Но конечно Multiwii легче в настройке за счет своей простоты.

Пока у меня сложность одна. Отстроить ПИД-ы чтоб было похоже на Вия и Кролика. Пока не получается.

Flutter
devv:

поддержка МавЛинк 1.0. А через него и ОСД прикрутить можно и модемы 3DR/APC220 для телеметрии.

А Нах это все надо, если в вие и так есть RTH, а из телеметрии единственный необходимый параметр - бортовая напруга?😎

DVE

Ну если не надо, никто не заставляет 😃 Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.

devv

RTH мне мало уже интересен.
Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут, наблюдая на экране ноута перемещение модели по маршруту. Если упадет дак хоть знать где искать 😃

DVE

Вот именно, Мегапират (как и Ардукоптер) по функционалу уже ближе к “взрослым” БПЛА - тут и полет по точкам, и телеметрия с борта, и пр. Кому надо просто полетать/повисеть, это не особо критично, кому-то наоборот интересно.

Но после обилия функций Пирата (тот же ОСД например), мне на Multiwii возвращаться уже совершенно неинтересно, хотя он и летает (в последних версиях) действительно “помягче”. Наоборот, думаю о переходе на “оригинальный” Arducopter.

Sir_Alex
DVE:

А разве алгоритмически у Пирата какие-то отличия с оригинальным Arducopter?

Нет, в этом плане отличий нет, но за счет более медленной шины i2c вместо spi - возможны проблемы с временем обработки (т.е. чем дольше читаем данные с датчиков, тем меньше времени остается на их просчет) - Но возможно это я зря паникую и все у нас работает одинаково с АрдуКоптером…

DVE

А что, в Ардукоптере используется SPI разве?

Sir_Alex
DVE:

А что, в Ардукоптере используется SPI разве?

Начиная с APM 2.0 - Да.

Flutter
devv:

Хочется наставить точек на карте и отправить в маршрут

Евгений, Вам уже пора в погоню за “лимоном”, см. тему. А еще лучше, с БЧ на борту. Америкосы скажут Thanks😁 Sorry за оффтоп. БЧ - боевая часть.

Triumpher
devv:

Можно вашу картинку глянуть с пид-ами ?

Рама 450 мм
Двигаели XDD 2212-1000 kV
Регуляторы RCTimer 20A (перешитые прошивкой от SimonK)
Винты 10x4.5 EPP (С RCTimer-a) барахло, но для тестовых полетов не жалко 😃
АКБ: 3S 2200 mah
Полетный вес: 780 грамм.

mahowik
DVE:

Ну если не надо, никто не заставляет Мне например удобнее миллиампер/часы видеть, направление домой и пр.

DVE:

Но после обилия функций Пирата (тот же ОСД например), мне на Multiwii возвращаться уже совершенно неинтересно, хотя он и летает (в последних версиях) действительно “помягче”. Наоборот, думаю о переходе на “оригинальный” Arducopter.

mobiDrone OSD делается за 10$ на коленке и там все есть что надо…

upd: + в последних прошивках добавили summary screen. После посадки видишь статистику: время лета, макс. высота/скорость и т.д.

igoralekseevru
mahowik:

это он сам гуляет вверх вниз скачками? и по звуку слышу, моторы подергивает… вердикт: уменьшайте вибрации

Угу сам, правда я хаотично включал выключал альт холд, думаете из-за вибраций? Пропы нормальные. Моторы правда еще не балансировал, плата на вспененой хобикинговской двусторонней липучке

Неужели так критичны вибрации? В кролике в принципе по барабану на вибрации

Sir_Alex

Сравнил (MPNG и APM) тайминги быстрого цикла (fast_loop) - в общем, то же самое.

mahowik
DVE:

Это круто конечно, но я лучше за 21$ готовый куплю

просто китайси еще не добрались до него… как доберутся будет стоить не более 15$ думаю… там если по рассыпухе, макс. на 5-7$ запцацок 😉

Алексей (Sir Alex), подкинь производителю AIO идейку на mobiDrone плз… мультивисты будут благодарны, а то разработчик держит цену пока в 45 евроВ