Search in topic

CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

Прошу прощения за глупый вопрос. Как стать обладателем прошивки Mahowii 3.1?

Написано тут (в конце описания прошивки)

Закончил только что возню с заливкой 3.1. Не работал ЖПС Ublox-cn6
Пришлось делать так:
#define GPS_SERIAL 2
//#define GPS_BAUD 57600
#define GPS_BAUD 115200
------------------
//#define NMEA
#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19

#define INIT_MTK_GPS
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_5HZ // 5 Hz update rate
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_10HZ // 10 Hz update rate
#define SET_SBAS_ENABLED // Enable to search a SBAS satellite or not.
//#define MTK3339_AIC_ENABLED
Сразу увидел 4 спутника в квартире возле окна
Утром планирую облет. До этого летал на 2.2 МультиВи.

Закончил только что возню с заливкой 3.1

уже много раз просил, по поводу настройки прошивки не писать сюда… прочтите внимательно правила к прошивке еще раз и плз. соблюдайте их…

Добрый день.
Тему усиленно читаю, слежу. Готовлюсь поменять Кролика на данную плату. Готов уже купить на RCTimer комплект из платы, OSD, датчика тока, блютуза, но увидел, что на ХК плата и miniOSD получается на 20 долларов дешевле. На эти деньги можно и прошивку купить, чуток добавив. Стоит ли экономить? Или взять все на RCTimer?
Ссылки:
RCTimer - плата - www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…, osd - www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
HK - hobbyking.com/…/__31138__Multiwii_and_Megapirate_A… и www.hobbyking.com/…/__36844__Minim_OSD_v1_1.html
Спасибо.

На ХК версия платы AIO PRO V1, на RCtimer V2. К тому же к цене на ХК еще надо прибавить стоимость доставки.

На ХК тоже написано 2.0 уже давно.

Цена доставки - это может быть как минус так и плюс, при весе платы в 45гр, можно еще чего-нибудь накидать до 100гр, тот же BT например или OSD.

Написано 2.0. А фотка первой.

Там доставки 4 доллара. И разница с учетом доставки. Сформировал два заказа, готов нажать кнопку. Только где? Разница есть?

можно и тут - rcsearch.ru/hobbyking/i31138/#catalog
еще -10%

Уже не нужно. Сам таки нашел что искал.

А тыкне мне носом где про автопосадку поглядеть (типо инструкция)

Вчера наконец то руки дошли, что бы приклеять паралон на бародатчик платы. я совсем не ожидал такого эффекта. если раньше удержание высоты работало в пределах 50-100 см, то с паралоном эти колебания сократились до 10-15 см и это на порывистом ветру. прошивка обычная MultiWii 2.2 (даже не пердставляю, как тогда высоту удерживает прошивка Маховика)

прошивка обычная MultiWii 2.2 (даже не пердставляю, как тогда высоту удерживает прошивка Маховика)

Уже как то писал, что в офиц. MultiWii 2.2, одна из моих первых простых версий удержания высоты, до момента пока я не отделился и не начал вести свою ветку…
Точность удержания это не все, где важны также:

• стабильность алгоритма при смене температуры (калибровка Z оси акселя в полете). Особенно актуально зимой.
• устранение влияния воздушной подушки. Для плавного взлета/посадки без прыжков.
• правильная регулировка высоты (стиком от центра задается вертикальная скорость, а не газ). Позволяет взлет и посадку прямо в althold-е, т.е. весь полет возможен прямо althold от начала до конца. Я сейчас только так и летаю, ибо удобно и легко…
• автокалибровка газа висения и его корректировка в процессе полета
• стандартизация упр-я высотой вне зависимости от конфига/коптера, где середина - это висение, крайние положения +/-N метров - вертикальная скорость.

И многое многое другое 😃 подробности в темах дневника…

п.с. а 10-15см результат вполне достойный, но скорее всего будет очень зависеть от стабильности давления, т.е. от погоды, т.к. в офиц. MultiWii 2.2 версии по акселю считается только скорость, но не высота…

Александр, я имел в виду, чно на вашей прошивке квадрик вообще себя будет вести как прибитый по высоте (наверно). Ведь не даром эта прошивка в почете у многих пользователей данного форума. а то что в 2.2 удержание высоты по большей степени по барометру - это было заметно. на относительно ровной поверхности под квадриком он от ветра и от его порывов особо не прыгал. а вот при подлете к небольшой возвышености земли с подветренной стороны квадрик начинал “проваливаться”. видать возвышеность по ветру за обой создает пониженое давление, и, когда квадрик оказывается в этой области, мозг воспринимает это как повышение высоты и мозг дает команду на снижение

На ХК тоже написано 2.0 уже давно.

Все знают, что на заборах то же кое что пишут, но там этого нет 😉

HK v2 <> RCTimer v2
RCT v2 - по сравнению с другими платами, имеет dataflash (память для полетных логов). Дополнительный вывод для PPM_SUM (с более точным измерением длительности импульса). Множество свободных ног процессора выведено для возможности подключения разных девайсов (пины 32-37, PG1-PG5). На v1, выводы под датчик тока, светодиоды - А0-А5, на плате v2 вывели все A0-A7.
Плюс у RCT v2 легко отключить компас (если надо будет внешний поставить).

Всем спасибо, взял комплект на RCTimer. Дополнительно взял модуль блютуз - www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… Он подходит к плате AIOP? И возможность им пользоваться есть? Спасибо.

Он подходит к плате AIOP? И возможность им пользоваться есть?

Подходит. Только провода от порта AIOP припаять к проводу блютуз модуля.

я имел в виду, чно на вашей прошивке квадрик вообще себя будет вести как прибитый по высоте (наверно)

оч. много факторов которые могут влиять на качество стабилизации… главный пожалуй это вибрации, которые доходят/видны полетному контроллеру… я особо не парюсь с балансировкой винтов (на отвертке на глазок 😃) и не делаю балансировку движков (10-тибаксовые рстаймеры), плата на капроновых/пластиковых стойках… в итоге субъективно +/-20…30 см точность удержания… меня устраивает 😃

я особо не парюсь с балансировкой винтов (на отвертке на глазок ) и не делаю балансировку движков (10-тибаксовые рстаймеры)

подтверждаю… хоть балансировка и по хорошему нужна (все таки лучше летать будет + ресурс подшипников моторов будет больше), но вот после гексы собрал себе еще и треху, моторки говеные аеолиан 2830 с ебея (подделка) и пропеллеры клон апс отбалансированные на скорую руку - на земле при арминге видно как лучи все три дрожжат довольно сильно (2-3мм гуляют) а летает оч даже норм. сенсоры на 3-м этаже этажерки из контроллера, жпс, датчиков и антенны ЖПС, сидят на 1 слое скотча двустороннего.

Возможно слегка офтопик, но именно здесь собирается целевая аудитория )) Для платы AIOP появилась симпатишная коробочка.

Доброго времени всем… Может кто знает как проверить барометр ?..
Каким образом, на столе, при настройке системы Megapirate 2.8 R3 (без подъёма в воздух мультироторной платформы) убедиться в работе барометреческого датчика который уже впаян на плату (barometric pressure sensor) ?

Смотел вот такое вот видео. У меня так же стоят на месте указатели высоты когда плату дёргаешь - шевелишь.

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
#ifndef __ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__
#define __ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__
// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.

// Select your sensor board
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
/*
    PIRATES_ALLINONE
    PIRATES_FFIMU
    PIRATES_FREEIMU
    PIRATES_BLACKVORTEX
    PIRATES_FREEIMU_4                     // New FreeIMU 0.4.1 with MPU6000, MS5611 and 5883L
    PIRATES_DROTEK_10DOF_MPU         // MPU6000, MS5611 and 5883L
    PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1    // Crius AllInOne Pro v1(1.1)
    PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2    // Crius AllInOne Pro v2
*/

// RC configuration

// PPM_SUM(CPPM) Signal processing
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
/*
    SERIAL_PPM_DISABLED
    SERIAL_PPM_ENABLED                // For all boards, PPM_SUM pin is A8
    SERIAL_PPM_ENABLED_PL1   // Use for CRIUS AIOP Pro v2,
*/

#define TX_CHANNEL_SET    TX_mwi
/*
    TX_set1                            //Graupner/Spektrum                                                PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
    TX_standard                    //standard  PPM layout Robbe/Hitec/Sanwa    ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
    TX_set2                            //some Hitec/Sanwa/others                                    PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
    TX_mwi                            //MultiWii layout                                                    ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
*/

// Select your baro sensor
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
/*
    AP_BARO_BMP085_PIRATES
    AP_BARO_MS5611_I2C
*/

// Warning: COPTER_LEDS is not compatible with LED_SEQUENCER, so enable only one option
//#define COPTER_LEDS ENABLED     // New feature coming from ArduCopter
//#define LED_SEQUENCER ENABLED   // Old Oleg's LED Sequencer, see leds.pde for more info

#define MAX_SONAR_RANGE 200

// This OSD works on the Serial1 port
#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_NONE
/*
    OSD_PROTOCOL_NONE
    OSD_PROTOCOL_SYBERIAN
    OSD_PROTOCOL_REMZIBI  // Read more at: 
    OSD_PROTOCOL_FRSKY        // FrSky Telemetry protocol
*/

// For BlackVortex, just set PIRATES_SENSOR_BOARD as PIRATES_BLACKVORTEX, GPS will be selected automatically
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
/*
    GPS_PROTOCOL_NONE     without GPS
    GPS_PROTOCOL_NMEA
    GPS_PROTOCOL_SIRF
    GPS_PROTOCOL_UBLOX     <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
    GPS_PROTOCOL_MTK16
    GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
    GPS_PROTOCOL_AUTO    auto select GPS
*/

#define SERIAL0_BAUD             115200    // Console port
#define SERIAL2_BAUD             38400    // GPS port
#define SERIAL3_BAUD             57600    // Telemetry (MAVLINK) port

// New in 2.0.43, but unused in MegairateNG
// MPNG: Piezo uses AN5 pin in ArduCopter, we uses AN5 for CLI switch
#define PIEZO    DISABLED
#define PIEZO_LOW_VOLTAGE    DISABLED
#define PIEZO_ARMING        DISABLED

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
    QUAD_FRAME
    TRI_FRAME
    HEXA_FRAME
    Y6_FRAME
    OCTA_FRAME
    OCTA_QUAD_FRAME
    HELI_FRAME
*/

#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
    PLUS_FRAME
    X_FRAME
    V_FRAME
*/

# define CH7_OPTION        CH7_DO_NOTHING
/*
    CH7_DO_NOTHING
    CH7_SET_HOVER
    CH7_FLIP
    CH7_SIMPLE_MODE
    CH7_RTL
    CH7_AUTO_TRIM
    CH7_ADC_FILTER (experimental)
    CH7_SAVE_WP
     CH7_MULTI_MODE
 */

//#define TOY_EDF    ENABLED
//#define TOY_MIXER TOY_LOOKUP_TABLE

//#define RATE_ROLL_I     0.18
//#define RATE_PITCH_I    0.18
//#define MOTORS_JD880
//#define MOTORS_JD850


// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function un your "UserCode.pde" file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
#define USERHOOK_INIT userhook_init();

// the choice of includeed variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES "UserVariables.h"

// to enable, set to 1
// to disable, set to 0
//#define AUTO_THROTTLE_HOLD 1

#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
    #define LOGGING_ENABLED        ENABLED
#else
    #define LOGGING_ENABLED        DISABLED
#endif

// Custom channel config - Expert Use Only.
// this for defining your own MOT_n to CH_n mapping.
// Overrides defaults (for APM1 or APM2) found in config_channels.h
// MOT_n variables are used by the Frame mixing code. You must define
// MOT_1 through MOT_m where m is the number of motors on your frame.
// CH_n variables are used for RC output. These can be CH_1 through CH_8,
// and CH_10 or CH_12.
// Sample channel config. Must define all MOT_ channels used by
// your FRAME_TYPE.
// #define CONFIG_CHANNELS CHANNEL_CONFIG_CUSTOM
// #define MOT_1 CH_6
// #define MOT_2 CH_3
// #define MOT_3 CH_2
// #define MOT_4 CH_5
// #define MOT_5 CH_1
// #define MOT_6 CH_4
// #define MOT_7 CH_7
// #define MOT_8 CH_8


// ************** EXPERIMENTAL FEATURES *****************

// Alt hold with accelerometer
#define ACCEL_ALT_HOLD 0        // disabled by default, work in progress

#define INERTIAL_NAV DISABLED

#if INERTIAL_NAV == ENABLED
    #define ALT_HOLD_P            3
    #define ALT_HOLD_I            0
    #define ALT_HOLD_IMAX        300

    // RATE control
    #define THROTTLE_P            5        //
    #define THROTTLE_I            0.4        //
    #define THROTTLE_D            0.0        //

    #define LOITER_P            0.50
    #define LOITER_I            0.0
    #define LOITER_RATE_P        5        //
    #define LOITER_RATE_I        0.1        // Wind control
    #define LOITER_RATE_D        0.0        // try 2 or 3 for LOITER_RATE 1
#endif

// Enabling this will use the GPS lat/long coordinate to get the compass declination
//#define AUTOMATIC_DECLINATION ENABLED

//#define CLI_ENABLED DISABLED

//#define FAILSAFE

#endif //__ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__

Контроллер : “Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) V2.0” с хобби кинга. Сделал первичную настройку, отдал команды в терминале setup; levels…
Калибровки прошли. Но они не для баро как-бы…
Что-то туплю блин…
Когда до сонара доберусь - тоже самое… Не понять где смотреть…
Ведь по-сути есть три источника высоты. Заранее спасибо.

Для платы AIOP появилась симпатишная коробочка.

интересно, как такая поробочка подойдет к плате v2 с RCTimer? а вообще - думаю заказать, т.к. цена более гуманна, чем коробочка с Goodluckbuy

По моему расположение разъёмов у V1 и V2 RCTimer одинаковое, наверно должна подходить. Я заказал, но у меня HK клон V1.

Друзья, вчера были опробованы немного скореектированные настройки на AIO, прошивка рс2, Вообщем 6 вспышек диода и спутниках, и взлет, 2 минуты полетов, включаю P hold, держит супер, 2 метра дрейф, но функция возврат домой вызывает опасения, взлетает на 10 метров, разворот в сторону дома, ( давольно таки уверенно все это делает) и начинает полет, и тут он пролетает точку, и сходит с ума, начинаются провалы по высоте, траектории полетов хаотичны, и толкового возврата нет…в чем может быть причина…
С платы отвел вибрации( и резиночки от СД, и скотч,) компас калибровал, но в районе газа висения есть небольшие откланения… ну уже весь мозг истоптал как еше можно с этим побороться…

По моему расположение разъёмов у V1 и V2 RCTimer одинаковое, наверно должна подходить. Я заказал, но у меня HK клон V1.

Разъемы почти одинаковые, пару штук шире чем у V1. Напильник думаю поможет.

Собрал свой первый квадрик на AIOP v2 с РЦТаймера и движках оттуда же. Прошивка мультивий. Полетал немного и решил убрал плату и приемник в какой-нить бокс от пыли, летящей от винтов. Все уместилось в круглую коробку от компактов. НО теперь после арма движков, даю совсем немного газа и двигатели начинают сами по себе менять обороты - как бы подгазовывать. Режим в мультивии включен Angle. Почему коптер стал подгазовывать? Вибрации или что то с самой платой AIOP ?

Вибрации, возможно возник какой то резонанс.