Hubsan X4 FPV H501S - FAQ, инструкции, прошивки, модернизации
Переменные акселерометра:
EP_AccScaleX - масштаб показаний акселерометра по оси X
EP_AccScaleY - масштаб показаний акселерометра по оси Y
EP_AccScaleZ - масштаб показаний акселерометра по оси Z
EP_AccMiddleX - средняя точка (смещение) показаний акселерометра по оси X
EP_AccMiddleY - средняя точка (смещение) показаний акселерометра по оси Y
EP_AccMiddleZ - средняя точка (смещение) показаний акселерометра по оси Z
AccX_normalized = (AccX * EP_AccScaleX / 10000.0 - EP_AccMiddleX) / 6.1104
AccY_normalized = (AccY * EP_AccScaleY / 10000.0 - EP_AccMiddleY) / 6.1104
AccZ_normalized = (AccZ * EP_AccScaleZ / 10000.0 - EP_AccMiddleZ) / 6.1104
Переменные магнетометра:
EP_MagMidX - средняя точка (смещение) показаний магнетометра по оси X
EP_MagMidY - средняя точка (смещение) показаний магнетометра по оси Y
EP_MagMidZ - средняя точка (смещение) показаний магнетометра по оси Z
MagX_normalized = (MagX - EP_MagMidX) / 10000.0
MagY_normalized = (MagY - EP_MagMidY) / 10000.0
MagZ_normalized = (MagZ - EP_MagMidZ) / 10000.0
И, кстати, учтите, что при изменении параметров путём модификации прошивки и отката на 1.1.11 вы все эти калибровки в EEPROM
включая температурный дрифт, средние точки гироскопа, акселерометра и магнетометра вы сбрасываете нафиг в дефолтные значения из прошивки.
По-этому, после такой перепрошивки нужно калибровать всё, что возможно.
Сегодня есть одно замечание по поводу краболетства,чего я только не делал,калибровал раз 30,поменял компас,(размагниченый)ну никак оно падла не летит ровно!!!Кстати началось с падения с четырех метровой высоты,задел провод,в общем зае@.лся сегодня с ним думал все,отлетал родной,главное заметил такую особенность,ставлю его на определенный курс по компасу должно быть 84-75 примерно,не земле он так примерно и показывает,взлетаю,курс нормальный,даю вперед положение не меняется но курс уходит до 60 по компасу и он начинает лететь боком,в общем через пол дня танцев с бубнами решил перепрошить FC ноль эмоций,(стоит 1.1.35) калибровал перекалибровывал ну никак,пошел перепрошить RX,и что бывы думали)))этот гаденышь полетел как кто то говорил по рельсам!!!так что как я думаю тайна ракообразных надеюсь раскрыта,надо только подтверждение еще людей чьи хапсы страдают краболетством.
Ребята привет,ткните носом в прошивку 1.1.35,чет листаю листаю,не найду,На Сайте Алексея тоже не вижу
В дневнике ссылка на все прошивки.
Ребята привет,ткните носом в прошивку 1.1.35,чет листаю листаю,не найду
Ссылка на предыдущей странице (пост #904) чем Вас не устроила?
А просьбы практически на каждой странице не вести здесь обсуждение, для кого они? Неужели так сложно? Или “назло кондуктору пойду пешком”? Сами же потом напишете, что в теме много мусора, невозможно найти ничего и т.д. …
Респект Олег!
Ссылка на предыдущей странице (пост #904) чем Вас не устроила?
А просьбы практически на каждой странице не вести здесь обсуждение, для кого они? Неужели так сложно? Или “назло кондуктору пойду пешком”? Сами же потом напишете, что в теме много мусора, невозможно найти ничего и т.д. …
Тупанул прошел с сайта лесоруба,не посмотрел,думал общая тема
Всем доброго времени,у одного пилота случилась такое,-(слова автора)-Ребята вот такая бЯда может кто сталкивался какую прошивку не ставлю все ни почём не ловит сам хапсанчик спутники и более того на пульте не отображает вообще что у пульта есть гпс подскажите что такое может кто то сталкивался с такой бЯдой местами уже пробывал датчики менять не помогло!
Мот было у кого что подобное,или соображения на эту тему есть?
Я надеюсь, что этот перевод в порядке.
Я не знаю, исправили ли вы это, но я все равно объясню, как это может кому-то помочь.
Недавно у меня была такая же проблема со стандартным передатчиком. На печатной плате преобразователя имеются два индуктора, которые могут стать разомкнутыми. Один справа стал открытым контуром на шахте, поэтому я снял индуктор и заменил его маленьким куском медной проволоки.
Другой человек недавно имел левую индуктивность, которая стала разомкнутой.
I had the same problem recently with the standard transmitter. There are two inductors on the transmitter circuit board that can become open circuit. The one on the right became open circuit on mine so I removed the inductor and replaced it with a small piece of copper wire.
Another person recently had the left inductor become open circuit.
Thanks Andrew! Welcome to our forum.
Let me remind you that we publish here only important tips like this. The main discussion is the main topic of H501S:
rcopen.com/forum/f135/topic450608
И, кстати, учтите, что при изменении параметров путём модификации прошивки и отката на 1.1.11 вы все эти калибровки в EEPROM
включая температурный дрифт, средние точки гироскопа, акселерометра и магнетометра вы сбрасываете нафиг в дефолтные значения из прошивки.
По-этому, после такой перепрошивки нужно калибровать всё, что возможно.
Добавлю, что указанными в инструкции к пульту калибровками (доступ к которым происходит быстрыми движениями стика в разные стороны) Вы можете корректно откалибровать все средние точки и коэффициенты ортогональности. Калибровка бародатчика происходит во время проверки систем аппарата при каждом подключении батареи коптера. Магнетометр на разных прошивках калибруется по-разному. На большинстве используемых у нас прошивок - также при каждом подключении батареи (калибровка компаса). А вот к значению температурного смещения стоит отнестись с повышенным вниманием, механизм его калибровки не очень понятен.
А вот, похоже и калибровка “на бумажках”.
Теперь понятно, почему её называют “калибровкой гироскопа”.
Калибровка расчитывает EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy.
Здесь проверяется попадание квадрика носом в каждый из четырёх квадрантов.
Возможно, количество зажжёных зелёных лампочек соответствует номеру квадранта.
За тем EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy расчитываются заново и расчитанные значения сохраняются в EEPROM.
EP_GyroOrthZx = (EP_GyroOrthZx / 10000.0 - pitch_angle / heading_angle) * 10000.0
EP_GyroOrthZy = (EP_GyroOrthZy / 10000.0 - roll_angle / heading_angle) * 10000.0
Если roll или pitch первышают 0.6 калибровка будет циклически продолжаться.
Калибровка должна проводиться на ровной поверхности !
ДД, только влился в ряды 501ss. Подскажите, H501A-FC-V1.1.35.hbs. что для 501s, что для 501ss подходят?
Хочу поделиться установкой поискового маяка “тигромуха” версии Amber, не вскрывая квадрика. После изучения инструкции от Echelon, я решил, не вскрывая квадрика, установить маяк в “фонарь”(золотой колпак). Следуя инструкции, я врезал маяк параллельно шлейфу “материнка”- GPS модуль и на квадрике пропали спутники, а маяк повёл себя странно. Я написал на форум (тем, кто помогал - респект и уважуха) и Константину Сбитневу. Естественно, я тоже не сидел сложа руки. Пришлось разрезать шлейф и “прозвонить” его. Результат несколько шокировал, а именно: чёрный - +4,83В; синий - “общий”; белый - +2,4В; красный - +3,28В. В результате Наших изысканий получилось такое соединение: синий - к черному маяка; черный - к красному маяка; белый - к зелёному маяка.
Получилось как-то так. Плюсы установки маяка в “фонарь” описаны ранее другими форумчанами. Аккумулятор расположен в “горбу” у задней крышки.
После изучения инструкции от Echelon, я решил, не вскрывая квадрика, установить маяк в “фонарь”…
Пришлось разрезать шлейф и “прозвонить” его. Результат несколько шокировал …
Вероятно этот фрагмент
Важно: при подключении не привязывайтесь к цвету проводов в штатном четырехпроводном шлейфе, ведущему от платы к GPS-модулю. Как показал опыт китайцы могут применять шлейфы с различной цветовой комбинацией и последовательностью проводов. Поэтому подключаться надо к проводам в родном шлейфе «по счету от края», а не «по цвету».
при прочтении упомянутого материала Echelon-а вы упустили из виду. Тем самым создав себе же сложности и вероятно желая пройти данный урок на своих ошибках 😃
Если захотите продолжить дальнейшее обсуждение - пожалуйста в основной теме.
при прочтении упомянутого материала Echelon-а вы упустили из виду. Тем самым создав себе же сложности и вероятно желая пройти данный урок на своих ошибках Если захотите продолжить дальнейшее обсуждение - пожалуйста в основной теме.
Этот пост я выложил по просьбе Константина Сбитнева, чтобы у других было меньше проблем. А Вам посоветую убрать свой пост, заглянуть на несколько страниц назад в основной теме и посмотреть “обсуждение” и посмотреть как выглядит шлейф “материнка”- GPS модуль прежде чем что-то советовать.
В свете этого rcopen.com/forum/f135/topic468264/983 выясняется, что калибровка на бумажка это калибровка коэффициентов EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy.
Вращать нужно, почему-то, на ровной поверхности. Угол по R и P не должен превышать 0.6. При несоблюдении этого условия алгоритм будет повторяться и огни продолжат загораться.
Скорость вращения, похоже, не принципиальна. Главное, чтобы дрон успел отметиться носом в каждом из четырёх квадрантов. При чём, по всей видимости, во время этого вращения
никаких измерений не производится. Просто нужно, чтобы дрон раскрутили. После описывания полного круга следует некоторая задержка (достаточно большая, наверное 1 с), во время которой
оператор, судя по всему, должен перестать вращать дрона. При остановке вращения дрона ускорение по yaw должно быть не менее 500. После чего снимаются показания положения по осям и из них вычисляются коэффициенты ортогональности. Если углы по R и P в это время менее 0.6, то коэффициенты ортогональности сохраняются в EEPROM и алгоритм заканчивает работу. В противном случае, всё повторяется сначала.
Калибровка акселерометра (неподвижная с жёлтыми огнями):
Сначала 200 раз с периодом 5 мс собираются данные с акселерометра по осям X, Y, Z и усредняются.
За тем, с использованием усреднённых значений, расчитываются средние точки акселерометра:
EP_AccMiddleX = EP_AccScaleX * AccX_avg / 10000
EP_AccMiddleY = EP_AccScaleY * AccY_avg / 10000
EP_AccMiddleZ = EP_AccScaleZ * AccZ_avg / 10000 - 10000
Сравнил мощность передатчиков своего H501S после прошивки с RX 1.2.17 на RX 1.2.20.
Канал телеметрии
RX 1.2.17
RX 1.2.20
Канал видео
RX 1.2.17
RX 1.2.20
Мощность передатчика телеметрии 2,4 ГГц в RX 1.2.20 снизили в десять раз (на 10 дБ), но мощность видеопередатчика 5,8 ГГц осталась по-прежнему максимальной.
Defroster, а мощность TX-4.2.23 еще не смотрели?
Да, специально проверил и перешил с TX 4.2.19 на новую TX 4.2.23.
Пульт стандартный.
TX 4.2.19
TX 4.2.23
Мощность снижена более чем в десять раз!
Итого, RX 1.2.20 + TX 4.2.23 - очередная парочка для “полетов над клумбой”.
В прошивках для FPV2:
V4.2.7, V4.2.8, V4.2.9
Init PAC=2, TBG=5 (-4.77 dBm)
Bind PAC=0, TBG=6 (-4.8 dBm)
В одном месте есть установка PAC=3, TBG=7 (1.3 dBm).
Что это такое пока не разобрался.
V4.2.13
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=0, TBG=6 (-4.8 dBm)
V4.2.14
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
V4.2.19
Init PAC=2, TBG=5 (-4.77 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
V4.2.22, V4.2.23
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
Начиная с 4.2.14 немного подняли мощность при бинде.
А ещё, начиная с 4.2.13 появилась процедура, устанавливающая мощность по табличке из шести значений, назначение которой я пока не понял.
Отличные изыскания, Олег!
Как полный чайник в этом деле предположу, что значения параметров под вывеской Init описывают обычный, рабочий режим системы. А под Bind подразумевается режим бинда, привязки коптера с пультом. При этом похоже что PAC это параметр мощности передатчика 2,4 ГГц пульта. Не совсем понятно что такое TBG …
Откуда выше в скобках значения мощности dBm до второго знака после запятой? Если это взято из скринов по результатам моих замеров, то там погрешность измерений доходит до плюс-минус децибелла.
В одном месте есть установка PAC=3, TBG=7 (1.3 dBm).
Что это такое пока не разобрался.
Можем проверить, если в какой-нибудь чахлой прошивке TX вы для теста вставите PAC=3, TBG=7. Прошью свой пульт и измерим разницу мощности передатчика 2,4 ГГц.
Повторю свою просьбу из основной ветки, если не видели: rcopen.com/forum/f135/topic450608/15878
Если все получится, то не далек тот день когда с вашей помощью создадим здесь свой модифицированный набор оптимальных прошивок 😉