HobbyWing выпускает новые регуляторы с гувернёром как у Kontronik
Он привязывает обороты мотора к уровню канала газа при заданной нагрузке на мотор. Этот коэффициент привязки регуль рассчитывает и запоминает. Все.
Подробнее:
Немного теории:
Грубо говоря, бесколлекторный двигатель – это трехфазный синхронный двигатель, частота вращения ротора которого жестко связана с частотой вращения магнитного поля. Частота вращения поля определяется частотой фазовых импульсов, которые ESC подает на обмотки статора мотора. Частота вращения магнитного поля называется «электрическими оборотами». При двухполюсном роторе частота вращения вала мотора равна электрическим оборотам. Если ротор состоит более, чем из одной пары полюсов, то для достижения той же частоты вращения ротора частоту вращения магнитного поля (электрические обороты, следовательно, и частоту фазовых импульсов) надо увеличивать кратно количеству пар полюсов.
Вращение ротора наводит противоЭДС (направленную против фазного напряжения) в обмотках статора. Величина ее пропорциональна скорости вращения и зависит от параметров обмотки и магнитов. При увеличении оборотов величина противоЭДС возрастает настолько, что напряжения фазовых импульсов уже недостаточно для вращения ротора. Именно эти обороты указывает параметр KV.
Ток через обмотку равен: (фазное напряжение минус противоЭДС) / сопротивление обмотки.
Поэтому при низких оборотах (в т.ч. при старте) из-за малой величина противоЭДС ток через обмотку возрастает.
Для регулирования тока через обмотки фазовые импульсы «модулированы» сигналом PWM. Частота PWM примерно в 10 раз выше частоты фазовых импульсов.
Коэффициент заполнения PWM тем больше, чем больше обороты и нагрузка на валу мотора, и на холостом ходу достигает 100% при маскимальных по KV обортах.
Пример.
HW50A:
максимальные электрические обороты = 210000.
Мотор Align 450MX, KV3400, 6 магнитов:
Макс. обороты вала через KV = 40800
Пар полюсов 3, поэтому электрические обороты = 122 400.
Явно, что для этого мотора при 100% в канале газа ESC должен выдавать 122400, а не 210000 эл. оборотов
Т.к. в hobbywing не задаются параметры мотора (количество пар полюсов), то при обучении он определяет максимально возможные обороты двигателя чтобы сопоставить их 100 процентам из канала газа передатчика.
Поэтому калибровка выглядит как-то так:
К моменту калибровки ESC уже обучена max/min значениям на входе (канале газа).
Когда начинается калибровка, ESC получает значение на входе (допустим, 60%) и начинает раскручивать мотор, потепенно поднимая частоту фазовых импульсов, сохраняя коэффициент заполнения их PWM равной заданной (60% в данном случае).
Из-за действия противоЭДС обороты перестанут расти при определенной частоте вращения мотора, зависящей от его KV.
ESC запоминает соответствующее этому моменту частоту фазовых импульсов, экстраполирует по двум точкам (0% и 60%) их частоту для 100% в канале газа.
После этого ESC понимает, какие эл. оборты он должен удерживать на выходе, получая уровень полки из канала газа.
Логично, что калибровку надо делать с лопастями для учета их влияния на PWM.
Это как компенсация хвоста на коллектив и циклик, ктото задирает I и летает без нее.
Висения достаточно.
Висят все по разному а вот 11 секунд на земле с 0м шагом это универсальная точка отсчета. Инструкция то зачем? Или потом почитать когда сгорит или отсечки пойдут?
И, кстати, в рекомендациях по обучению на 130-й есть такая фраза:“После обучения замените батарею” В 200-м мануале такого нет, а зря. Уровень мануалов, конечно, оставляет желать лучшего,но я думаю, что имелась в виду рекомендация, как у Контроника: после прокрутки земле, надо подняться и дать верту просраться, вот тогда можно считать обучение законченным. А батарею заменить на свежую, чтобы напряжение было изначально то же, что и на 1-м этапе обучения.
я думаю, что имелась в виду рекомендация, как у Контроника: после прокрутки земле, надо подняться и дать верту просраться, вот тогда можно считать обучение законченным.
У контроника такой рекомендации нет.
Висят все по разному а вот 11 секунд на земле с 0м шагом это универсальная точка отсчета.
Владлен, ну Сергей постом выше очень грамотно объяснил про точку отсчета. А я - про 11 секунд. Какое у тебя время раскрутки выставлено? Если больше 11с, то такое обучение - ни о чем.
Владлен, ну Сергей постом выше очень грамотно объяснил про точку отсчета. А я - про 11 секунд. Какое у тебя время раскрутки выставлено? Если больше 11с, то такое обучение - ни о чем.
Думаю, что выставленное время раскрутки игнорируется при обучении. Так правильно. А 11 сек - это универсальная, минимальная цифра, при которой регуль обучится при любом сетапе/моторе. Больше 11 сек можно, меньше нет.
такой рекомендации нет.
там не рекомендация,а информация что рег. выйдет на максимальный режим гувернирования после 2-3 полетов при разных нагрузках. чтоб не пугались что не так что то работает.
Владлен, ну Сергей постом выше очень грамотно объяснил про точку отсчета. А я - про 11 секунд. Какое у тебя время раскрутки выставлено? Если больше 11с, то такое обучение - ни о чем.
Не понял зачем и где его выставлять? Это минимальное время по инструкции чего тут объяснять? За 5 секунд не успеет а минуту долго ждать и незачем.
У контроника такой рекомендации нет.
Стас, виноват, в ветке про HW, упомянул Контрон, но только сравнения для. Здесь Контрон обсуждать не будем, а в соответствующей ветке все уже давно выяснено. 😃 Мануал у Контрона, кстати - редкое говно, но коллективный разум разобрался. Просто это логично - дать понять регулю, что нагрузка бывает не только с нулевым шагом, сродни тому - обучать с лопатами или без.
За 5 секунд не успеет а минуту долго ждать и незачем.
Ну в моем, например, по дефолту - 15 сек. Впрочем, никто не настаивает, секундомер - в помощь.
Не понял зачем и где его выставлять?
Попробуй подключить регуль к компу или, хотя бы к программатору.
Вот инструкция. Следуйте ей а объяснения могут быть любые 😃
там не рекомендация,а информация что рег. выйдет на максимальный режим гувернирования после 2-3 полетов при разных нагрузках. чтоб не пугались что не так что то работает.
Это я знаю. Там нет даже близко такого обучения как у HW. Поэтому согласен, в этой ветке эта инфа - оффтоп, а упоминание и попытки проводить параллели только вносят путаницу юзерам HW.
Вот инструкция. Следуйте ей а объяснения могут быть любые 😃
И я про то же. Какая мне разника как там и что в этом регуле, если сделав по инструкции всё работает как надо. 😃
просто в названии ветки слово контроник тоже есть. шутка.
Стас, виноват, в ветке про HW, упомянул Контрон, но только сравнения для. Здесь Контрон обсуждать не будем, а в соответствующей ветке все уже давно выяснено. 😃 Мануал у Контрона, кстати - редкое говно, но коллективный разум разобрался. Просто это логично - дать понять регулю, что нагрузка бывает не только с нулевым шагом, сродни тому - обучать с лопатами или без.
Ну в моем, например, по дефолту - 15 сек. Впрочем, никто не настаивает, секундомер - в помощь.
Попробуй подключить регуль к компу или, хотя бы к программатору.
Времени плавной раскрутки у v3 нет в карте программирования
И заметьте, все мы ссылаемся на мануалы и все они разные. Это мы еще не касались, того, что в этих писульках зачастую пишут о том, чего нет в реале: пунктов меню в интерфейсе, например, или, наоборот, не объяснено то, что есть. А иногда одно противоречит другому. Сейчас придет Alien, он нам объяснит, как называются люди, которые пишут такие инструкции. 😃
Сергей отлично всё объяснил, я с ним полностью согласен. Добавлю, что V4 позволяет посмотреть запомненное соотношение, а именно электрические обороты при 100% газа. Откуда можно получить соответствие между полкой и оборотами. Я проверял, сходится.
При обучении с лопастями и без при одной и той же полке будут разные обороты. Я обучал и так и эдак, хрень не получалась.
При обучении с лопастями и без при одной и той же полке будут разные обороты.
Присоединюсь к этому,да разные и добавлю что обучение с лопатами дает четкую работу Гувера .
Может кто нибудь сделать фото емкостей (конденсаторов) HW 120A V4? Можно в лс.
При обучении с лопастями и без при одной и той же полке будут разные обороты.
Тогда при переходе на другие лопасти, с 500х52 мм на 520х48 да еще с разными профилями имеет смысл делать переобучение? Или нет? На практике гувер держит одни и те же обороты, на любых лопастях. А вот четко-нечетко непонятно, для этого надо экспериментровать. Может просто завести правило - сменил лопасти - сделай переобучение.
Тогда при переходе на другие лопасти, с 500х52 мм на 520х48 да еще с разными профилями имеет смысл делать переобучение?
Да. Другое дело, что не все из нас смогут уловить и оценить эту разницу.
Может просто завести правило - сменил лопасти - сделай переобучение.
Не повредит.
Тогда при переходе на другие лопасти, с 500х52 мм на 520х48 да еще с разными профилями имеет смысл делать переобучение?
Нет, не имеет. Другое дело, что с другими лопастями на тех же оборотах силовая может работать лучше или хуже. Но обучение здесь не поможет.
Может просто завести правило - сменил лопасти - сделай переобучение.
И ещё поплевать через левое плечо 3 раза, повернуться вокруг и хлопнуть в ладоши. Так адепты Контроника примерно делают, у них там целый ритуал. 😃