Автопилот Arduplane - открытое ПО

dima_ua
suris2009:

Как число 5 при переводе из десятичной в восьмеричную получается 255 ? Ведь 5 и получается…

никак.
вы мешаете круглое с красным.
255 - это цыферное представление разрядности АЦП аналогового входа микроконтроллера. если микроконтролер с выходами на 5 вольт, то эти 5 вольт делятся на 255 возможных промежуточных значений с округлением к которым будет работать АЦП. т.е. минимальное изменение для срабатывания будет 0,02 вольта
если же выход микроконтроллера 3,3 вольта, то шаг одного значения будет 0,013 вольта.

далее. приходим к тому, что наши 255 разрядов надо визуализировать в проценты. где, грубо говоря 0 - 0% а 255 - 100% и мы уже получаем, что при 5 вольтовом АЦП значение 1 процента равно 0,05 вольта
а при 3,3 вольтовом АЦП - 0,033 вольта.
и разница уже набегает приличная. именно из-за этой неопределенности и есть ratio коэффициенты на всё, что приходит в АПМ через АЦП

sarkis777

друзья всем привет, сильно озадачился вопросом после вчерашнего отказа ап. Короче перекалибровал аксели(нужно было 😎) и сменил высоту rth, пошел на поле, сначало не мог армит мотор , потом начались другие проблемы, ап перешел в rth, не слушал пулта и хаотично дергал машинками,хорошо что все это на земле. Дома первым делом сделал ,reset to default, и о чудо все проблемы ушли😁 Тепер вопрос когда обязательно нужно делать сброс настоек, а когда нет? Вот перкалибровал аксел, без сброса настроек, и тут же проблемы,

alexeykozin

в режиме ртл не армится и хаотично дергает машинками на земле.

проблема в том что нарушен порядок настройки и предполетной подготовки самолета

Добрый_Ээх

А, всё понял, старый MP не позволяет грузить прошивки новее себя. Правда тут другой косяк вылез. Куда-то подевались старые полётные режимы. Предлагает инициализацию + QStab, QLand, и ещё пару с Q. Это что? Коптерная прошивка что ли? Так я вроде самолётную ставил.

sarkis777
alexeykozin:

в режиме ртл не армится и хаотично дергает машинками на земле.

проблема в том что нарушен порядок настройки и предполетной подготовки самолета

так, положил самик на ровное место, включил , дождался фикса, проверил режимы, проверил реакцию рулей в мануале и в стабилизации, поставил на катапулту, делаю арм, никакой реакции, спустя несколько минут , он перешол в фаилсаив ртл и никакой реакции на пулт, при этом в планере, во вкладке калибровки каналов одекватная реакция на стики,
п.с. до этого 3 полета по 40 минут. все идеально

Добрый_Ээх
alexeykozin:

проблема в том что нарушен порядок настройки и предполетной подготовки самолета

Это Вы сейчас о чём? Загрузить точки, нажать Авто и швырнуть его посильнее сейчас уже мало? (не, понятно что ДЛЯ СЕБЯ я проверяю работу серв и мотора, уровень сигнала, что кажет компас и работу автономного треккера, но это для себя.)

XrayT1

Добрый день.

Подскажите, пожалуйста, касательно подключения airspeed датчика.
Осваиваю свой первый APM (2.6). В моем комплекте airspeed датчик цифровой, но на плате только один i2c, который занят компасом.
Из того что находил - пишут что просто подключать параллельно. Это верно?

Если да, как правильно называется разъем который на плате на i2c (если кто знает где купить чтобы спаять тройник, буду признателен)?

Спасибо.

kak-dela007
Добрый_Ээх:

А, всё понял, старый MP не позволяет грузить прошивки новее себя. Правда тут другой косяк вылез. Куда-то подевались старые полётные режимы. Предлагает инициализацию + QStab, QLand, и ещё пару с Q. Это что? Коптерная прошивка что ли? Так я вроде самолётную ставил.

Та же проблема. Вчера в поле после первого полета хотел ввести стандартные параметры для моего типа модели, но заметил что режимы все “сбросились”, поля пустые. И предлагает только вот вышеперечисленные. Калибровку акселя и компоса сделать не получается. Хотя днем раньше все было нормально. Версия МП 1.3.39. Вносить параметры и сохранять не стал. Глюк МП?
При этом, ДроидПланер говорит что все нормально, отображает все режимы при переключении.

alexeykozin
Добрый_Ээх:

Это Вы сейчас о чём? Загрузить точки, нажать Авто и швырнуть его посильнее сейчас уже мало?

это контроллер беспилотника а не простейшая система гиростабилизации,
автопилот предполагает процедуру начальной калибровки, настройки.
перед каждым полетом нужно исполнять порядок включения и запуска, в частности включить режим мануал или стаб на аппе и в нем производить включение бортового питания

Добрый_Ээх:

Предлагает инициализацию + QStab, QLand, и ещё пару с Q. Это что? Коптерная прошивка что ли? Так я вроде самолётную ставил.

это режимы для модели с вертикальным взлетом и посадкой, поддержка в прошивках ардуплане 3.6

Добрый_Ээх
alexeykozin:

это контроллер беспилотника а не простейшая система гиростабилизации,
автопилот предполагает процедуру начальной калибровки, настройки.
перед каждым полетом нужно исполнять порядок включения и запуска, в частности включить режим мануал или стаб на аппе и в нем производить включение бортового питания

это режимы для модели с вертикальным взлетом и посадкой, поддержка в прошивках ардуплане 3.6

Не, ну собственно при включении, у меня пульт всегда УЖЕ “выдаёт” режим МАНУАЛ но кроме этого впринципе никаких танцев с бубном. Проверка серв, мотора, заливка миссии и лети птичка. Десятка три полётов на прошивке примерно 3.2 никаких проблем, а потом начал ставить новее и начались косяки. Сейчас пытаюсь откатиться, но что-то не получается. Может подскажете как 2.6 арму ПОЛНОСТЬЮ вычистить мозги и залить старую прошивку?

alexeykozin
Добрый_Ээх:

Может подскажете как 2.6 арму ПОЛНОСТЬЮ вычистить мозги и залить старую прошивку?

бытовой способ залить прошивку и сделать сброс параметров, откалибровать и настроить вручную не копируя файлов настроек

более сложный при помощи программатора через гнездо ISP и программы Avrdude еразим флешь и епром, шьем фьюзы, прошиву или бут, а далее бытовой способ

если бут не заливать а сразу влить прошиву то не сможете обновить прошивку через юсб, но влезет большая по объему прошивка

Добрый_Ээх
alexeykozin:

бытовой способ залить прошивку и сделать сброс параметров, откалибровать и настроить вручную не копируя файлов настроек

Залил 3.2.2 сбросил, один хрен предлагает вертикальный взлёт.

alexeykozin
Добрый_Ээх:

один хрен предлагает вертикальный взлёт.

вертикальный взлет предлагает мишен планер, ему пофиг какая у вас настройка и прошивка

MrHot

На базе APM Ardupilot собрал два летающих крыла. Всё вроде нормально, но есть одна общая для двух разных автопилотов странность: приехал на поле, сразу запускай Mission Planner и жми калибровку горизонтального положения. Иначе будет лететь с заметным креном и тангажом. Это изрядно трепет нервы, т.к. крыло норовит войти в землю. Спасает только вовремя заключённый режим ручного управления.
Но ! Если сделать калибровку горизонта и обесточить, а потом лететь - то всё нормально. Я уже моск сломал в поисках причин… Мне сказали, что это мол нормально, это какой-то тепловой дрейф и всё такое прочее, мол так и должно быть. Но что-то мне подсказывает, что это не совсем так. Все так мучаются перед вылетом ?
Платы разные. Одна APM 2.5.2 с Rctimer, а другая HK Mini с Хоббей. Как такое может быть ? На следующий день - горизонт с нуля надо калибровать. Собрал коптер на APM 2.5.2 с Rctimer, там нет такой пакости. APM как будто забывает точное положение горизонта. Кто-нибудь знает ответ на эту самолётную загадку ? Повторюсь, проблема именно на самолётной прошивке. Лётная конфигурация в обоих случаях - летающее крыло. Это общее что объединяет проблемные случаи.
Заранее спасибо.

alex_nikiforov

Подобной проблемы у себя не замечал. А калибровку в шести положениях делали? Какая у вас версия прошивки?

MrHot

Полную калибровку делаю всегда при первоначальной настройке платы пилота. Прошивку не могу вспомнить. С работы приеду - буду смотреть.

Добрый_Ээх
alexeykozin:

вертикальный взлет предлагает мишен планер, ему пофиг какая у вас настройка и прошивка

Блин, поставил более старую версию МП он вообще никаких полётных режимов не предлагает одни пустые окна. Как летать-то???

alex_nikiforov
Добрый_Ээх:

он вообще никаких полётных режимов не предлагает одни пустые окна.

у меня такое иногда бывает. После подключения к МП похоже происходит какой-то сбой и не идентифицируется тип прошивки. В таком случае под номером сом-порта и скоростью выбираю самолет. Либо все закрываю и отключаю, а потом заново.

prg
XrayT1:

Из того что находил - пишут что просто подключать параллельно. Это верно?

Да. Только питание проверьте. Датчик скорее всего 5В, а на i2c разъеме может 3.3 - я не помню.

XrayT1:

как правильно называется разъем который на плате на i2c

На клонах molex picoblade, на оригинальных APM hirose DF13 (вроде бы).

alex_nikiforov

Цифровой подключаете параллельно в i2c. Продается специальный разветвитель. Чтобы подключить, спаять можно и самому.

Разъемы micro jst 4-pin или df13 4-pin. И в клон, и в оригинал вставляется и то, и другое

prg
alex_nikiforov:

Разъемы micro jst 4-pin

Ну вот это вот неправда.
www.molex.com/molex/products/family?key=picoblade&…
Сравните. Если хотите поспорить, пришлите ссылку на “micro jst”.

alex_nikiforov:

И в клон, и в оригинал вставляется и то, и другое

Таки да, с помощью кувалды можно что хочешь куда хочешь вставить 😃