Автопилот Arduplane - открытое ПО
APM 2.5 Прошивка 3.4.0 носитель Skywalker x8 :
Создал миссию с автовзлетом с резинки, запуск мотора по ускорению=2 и скорости=2. угол тангажа установлен 20град. При включении тумблера в АВТО елевоны приподымаются на 3-5 градусов. Прошлый самолет с такой начинкой(прошивку АРМ не вспомню) при автовзлете поднимал елевоны на 10-15 град. Длинна плеч сервы и кабанчика одинаков, макс отклонение рулей в режиме stab 45 град.
Вопрос: где увеличить угол отклонения рулей при старте, не хватает скорости на старте? центровка в норме, крюк в 9-ти сантиметрах впереди ЦТ
А нужно ли увеличивать? Взлет проблемный?
По поводу Адуфлайера.
Посмотрел линию питания. На входе стоит диод потом ВМ1117-33. Падение 1,3В. То есть если через разьем то впритык 5В. После диода дорожки идут на Vout(разьёмы телеметрия, компас, Входные сигналы).
Получается или питать 5,2В через разьём питания или замкнуть диод и 5В или питать через RCin.
То есть также, как и на полноразмерных платах.
Питаю три АПМ раздельно пятью вольтами на гребенку серв и цифровой части. Здесь почему бы так не сделать?
1.Гребёнок нет. Под сервы сделаю внешнюю гребёнку.
2. До стабилизатора 3,3В самое близкое расстояние от входа с менеджера питания.
З. Решил закоротить диод и питать с разьёма менеджера питания.
Ради интереса - а почему полноразмерный АПМ не взяли?
Ради интереса - а почему полноразмерный АПМ не взяли?
Так наверное ответ выше -
3 бакса конечно убойная цена
Да, именно цена.
Вообще не думал старый автопилот менять, а тут такая шара.
Ну, блин, ребят. АПМ стоит меньше тысячи. Поллитра пива 300 р. Это не те деньги, о которых стоит париться. А качество мне думается у полноразмерного выше.
А качество мне думается у полноразмерного выше.
Не выше, тем более полноразмерный апм ценой меньше тысячи рублей явно не оригинал, а кот в мешке (всякие 2.6,2.8 и т.д и ценой от 1500 рублей). А Тот что Константин взял за 3 уе - вполне проверенная, рабочая плата хорошего качества. (3 уе - это просто была распродажа остатков со складов RCTimer).
новости от разработчиков
есть такая платка omnibusf4pro
под нее разработчики ардупилот сделали тестовую прошиву, втащили код осд для управления встроенной ab7456
в результате осд очень быстро реагирует, обратите на это внимание
видео техническое, предназначенное для разработчиков, тестер демонстрирует что есть проблема замирания осд которая случается если вставлена сд-карта (у контроллера карта и осд на одной шине)
кто захочет попробовать
тут мануал по настройке ardupilot.org/plane/…/common-osd-overview.html
а тут самые свежие самолетные прошивы firmware.ardupilot.org/Plane/…/omnibusf4pro/
тестить пока лучше без сд карты, но думаю скоро пофиксят
полную версию прошивки удобно залить в плате используя бетафляй конфигуратор
кто захочет попробовать
залил прошивку на MatekF405
работает. разбираюсь что да как. пока все работает но не могу победить датчик тока и напряжения. данных нет.
Алексей, как впечатления от Chibi OS?
ак впечатления от Chibi OS?
по ощущениям побыстрее, ощутимо меньше греется проц, маинлуп без проблем гонится до 800гц чего достаточно для контроля мелколетов размером с ладонь
в результате осд очень быстро реагирует, обратите на это внимание
в
Классно! Интересно, настраивать ОСД можно так же полноценно, как и на внешних платах? И из-под какой программы? По мануалу пока не понял этого. Вроде графика похожа на MinimOSD, но доработанную, т.к. координаты пишет в одну строчку. Хотя… Не, не Minim.
И еще вопросы: открыты ли в этих прошивках для Омнибасов трикоптеры и конвертопланы?
Там по сути можно ничего не настраивать. Дефотный лайаут разумный, шрифты шьются автоматом. При желании можно настроить через обычные параметры, но конфигуратора пока нет.
Это не minim-osd, написано все с нуля, шрифты из inav.
Прошивка полная, должны работать все фичи.
Т.е. получается, полноценный контроллер на 32х битном поцессоре? Хм… Интересно, надо тестировать.
залил прошивку на MatekF405
работает. разбираюсь что да как. пока все работает но не могу победить датчик тока и напряжения. данных нет.
Vbat пин 15
Current пин 14
Вчера настраивал Скай 1900 (вес 3100 гр, APM 2.6 клон, винт 10*4.5, акк 4S) в полете, предварительно налетался в режиме “stab”, летит ровно, но со слабым очень медленным поворотом вправо, по ходу движение винт тоже крутится вправо, парировал всё хвостовым рулем и элеронами. Далее в режиме “fbwa” оттримировал и стал настраивать в автотюне. По идее стандартные рекомендованные настройки RLL2SRV_P: 1.8, PTCH2SRV_P: 1.5, NAVL1_PERIOD: 20, но почему-то у меня RLL2SRV_P: 0.46, а питч 0.42 после автотюна. Попробовал пролететь в режиме авто и вот тут чудеса - входит в прямую и постоянно подгазовывает и летит с небольшой змейкой, а при развороте на соседнюю прямую закладывает угол в 45-55 градусов. В итоге срочно перевожу в стаб и в ручную вывожу, а иначе свалится.
Где копать?
И еще - на земле в режиме “stab” при наклоне самолета вправо элероны отрабатывают нормально, а руль высоты отклоняется вверх, а при наклоне влево - руль отклоняется вниз. Как победить не знаю.
Данные телеметрии и скрин настроек в прицепе
Нужно читать мануал и настраивать строго следуя офф. сайту - ardupilot.org/plane/docs/arduplane-setup.html
Тримиировать в FBWA нельзя, сдвигаете калиброванный диапазон для аппаратуры и получаете увод с основной траектории в полуавтоматических и автоматических режимах.
Змейкой летает - перерегуляция навигационных PID, читать про NAV L
Кривое удержание высоты и подгазовывание - читать про TECS
АРМ 2.6 выкинуть в мусорку
Как победить не знаю.
Сделайте лог с описанной проблемой, посмотрю.
Ок, спасибо, в прицепе лог и параметры.
TECS на сколько помню если используется датчик скорости, но пока его не установил.
Выкидывать надо тогда, когда все сделал верно, но не пашет. Если делать все через одно место, то выбрасывание не поможет. АПМ - хорошая машина.
Андрей, нифига себе, может и всё забыть?
Я например со стареньким АРМом улетел на 40км, и успешно возвратился, с цифровым видеолинком установил мировой рекорд, нафига мне 32 бита?? докажи что с 32 против 8 это круто.
Что у тебя в самолетах или крыльях круче летает? Поделись. Именно твои записи.