Автопилот Arduplane - открытое ПО

suris2009
Drakord:

Только я не догоняю, как в OSD этот параметр завести.

Настройте RSSI_ Parameters согласно того как подаёте данные на ПК и как будете выводить их в ОСД. А затем настройте конфигуратор ОСД.

Приёмник какой сигнал RSSI выдаёт?

suris2009
suris2009:

Только я не догоняю, как в OSD этот параметр завести.

Допустим ваш приёмник выдаёт аналоговый сигнал, тогда ставите RSSI_TYPE=1
Затем, согласно инструкции на полётник какой пин будет принимать (куда провод воткнули) допусим в SBUS. RSSI_ANA_PIN=103
Затем устанавливаете напряжения мин. и мах.
Затем в конфигураторе ставите вывод данных с FC.

Всё. Ваши данные отражаются и в МП и в ОСД.

Drakord
suris2009:

Настройте RSSI_ Parameters согласно того как подаёте данные на ПК и как будете выводить их в ОСД. А затем настройте конфигуратор ОСД.

Приёмник какой сигнал RSSI выдаёт?

Приёмник FrSky R9 Mini
В описании написано “CH16 outputs RSSI”

suris2009:

Допустим ваш приёмник выдаёт аналоговый сигнал, тогда ставите RSSI_TYPE=1
Затем, согласно инструкции на полётник какой пин будет принимать (куда провод воткнули) допусим в SBUS. RSSI_ANA_PIN=103
Затем устанавливаете напряжения мин. и мах.
Затем в конфигураторе ставите вывод данных с FC.

Всё. Ваши данные отражаются и в МП и в ОСД.

Я, если правильно понимаю, то на R9mini нет аналогового RSSI

Drakord

Всё таки, что за параметр в верхнем правом углу (100%)?

Я предрасполагаю, что OSD видит только его.
Можно его в MP заменить на Rxrssi?

Drakord
suris2009:

По моему это Ваш случай. Хотя могу и ошибаться…
diydrones.com/…/rssi-from-ch8-pixhawk-sb-connected…

Спасибо. Ознакомился. Но всё приходит к одному, как получить с автопилота в minimosd параметр Rxrssi. Судя, по всему OSD принимает параметр из МР “rssi” (на закладке “Quick” он значится как “sik radio rssi”). А он у меня, как я не пытался, всегда равен нулю.

suris2009
Drakord:

Но всё приходит к одному, как получить с автопилота в minimosd параметр Rxrssi

Вы не так поняли. Как раз от автопилота на осд проблем нет. А вот от приёмника к автопилоту, есть. Так как и у того товарища и у Вас RSSI идёт на 16 канале в составе SBUS, не все полётники могут его выделить. Там описано, как человек решил этот вопрос. Я ещё заметил, что в настройках в МП в параметре RSSI_ANA_PIN у Вас 0. Попробуйте в параметре RSSI_ANA_PIN поставить 103. Но это так, в виде эксперимента. Просто показать полётнику, что RSSI заходит через разьём SBUS.

Drakord

Спасибо парни за помощь.
В общем настроил за счёт выставления в MWOSD параметров RSSI calibration min и max.

Методом перебора вышел на похожие показание параметра в МР Rxrssi, который в свою очередь примерно соответствует телеметрийному показателю RSSI на аппе.

Hyperion

а поделитесь логами полета с хорошо настроенными пидами. До этого летал, казалось что все идеально. А сейчас дерготня появилась по роллу. Хочется вообще понять к чему стремиться надо. Желательно какую нибудь мелочь типа дарта или AR mini

karabasus
Drakord:

В общем настроил за счёт выставления в MWOSD параметров RSSI

А зачем у вас стоит вывод RSSI from rc channel? Там проще поставить rssi from FC. И настроить уже rssi в MP откуда вы получаете его и всё.

RSSI_ANA_PIN, 0
RSSI_CHAN_HIGH, 2012
RSSI_CHAN_LOW, 988
RSSI_CHANNEL, 16
RSSI_PIN_HIGH, 0
RSSI_PIN_LOW, 0
RSSI_TYPE, 2

Drakord
karabasus:

А зачем у вас стоит вывод RSSI from rc channel? Там проще поставить rssi from FC. И настроить уже rssi в MP откуда вы получаете его и всё.

2

Попробовал через FC. Работает. Только надо подбирать калибровку. Если у Вас есть калибровочные параметры, подскажите.

У меня не уходит в ноль RSSI, если я аппу выключаю. остаётся последние значение. Не принципиально, но если есть идеи как это исправить, то буду благодарен. В аппе файлсейв менял на HOLD, NO PULSE и CUSTOM, не помогло.

karabasus
Drakord:

Попробовал через FC. Работает. Только надо подбирать калибровку. Если у Вас есть калибровочные параметры, подскажите.

Так вот оно -
RSSI_CHAN_HIGH, 2012
RSSI_CHAN_LOW, 988
А то что, при FS замирает последнее значение (оно же не 100 будет), то не всё ли равно? Ноль у вас будет или 15%, главное чтоб потерю связи полетный контроллер отрабатывал.
Тем более вот тут объясняется - ardupilot.org/…/common-rssi-received-signal-streng…

"Note

Certain sBus protocol variances may lead to channel values not being updated during receiver failsafe conditions. In this case, you will see the last valid RSSI value displayed during a failsafe. As the received signal strength usually gradually decreases under flight conditions, this will likely not have any negative effects. However, during setup and testing it might be confusing to see R SSI freezed at a compareably high value while your RC transmitter is actually switched off."

Hyperion
Drakord:

олько надо подбирать калибровку.

все верно сделали. В MWOSD фича такая. тоже с этим сталкивался, запускал range check и RSSI не падало. В итоге сделал как и вы. В MSOSD поставил максимальное значение RSSI 1023 (ручками). И после этого RSSI стало отображаться верно.

Про замирание RSSI уже ответили. Отключением аппы RSSI не проверить. Только range check или на рельном полете.

kak-dela007
Роман1971:

Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.

Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.

Ага, а в поворот вроде бы плавно входит, да? Ой знакомая ситуация, у меня копия 1 в 1. Но на разных, примерно одинаково мелких крыльях - Рептилия S800 b ZOHD Orbit. У последнего профиль более высокий, поэтому, с ним получше, т.к. он в целом получше летит, чем гоночная рептилия. Странно, что при такой колбасе по питчу крыло может абсолютно нормально планировать в мануальном режиме. Расколбас обычно появляется через пару поворотов после взлёта, или после нескольких движений стиком тангажа. Против ветра поведение приобретает лютый характер. Мне советовали уменьшать показатель P по питчу. Однако, если сильно его занизить, модель перестает держать стабилизацию по тангажу. Для себя идеала я пока не добился. Замечено, что при загруженном носе летит, вроде получше. Но если центровка сильно передняя - опять двадцать пять (то же, если она задняя, но при задней кобрирование, вроде как логично).
Видимо, надо всё-таки как можно ближе делать центровку к оптимальной (причем это не значит, что к заводской). Скорее всего, должна быть чуть передней. Но ведь и батарейки хочется разные использовать, а они по весу разные… в таком случае, в поле за центровкой сложно уследить. В этом плане айнавщики - конечно молодцы. Вот бы не менее молодцы ардупилоты дюзнули у них алгоритм. Это ж какой кайф: модель, получается будет летать даже при некоторой расцентровке, пусть и с бОльшей наргрузкой на сервы. Но за то ровно.

Интересный способ тут показали проверки центровки по логам. Сказал спасибо автору, обязательно попробую.

kak-dela007
ansiivan:

Пока что так добился летать так, сегодня продолжу пиды крутить, автотюн не помогает по питч, перепиды уже на 5-6 дерганьем стика.

Как победите осцилляции по питчу, напишите обязательно по какому алгоритму настраивали

Hyperion


Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a 😉

Warloсk
Hyperion:

Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a

Так он, вроде УЖЕ MavLink понимает. Другое дело, что у меня, например, арду-телеметрия с борта идёт по FrSky SPort Passthrough, которую в аппе обрабатывает Yaapu Frsky Telemetry Script и которая дублируется через Bluetooth “наружу”. “Расшифровать” эти пакеты не сложнее iNAV-телеметрии, но Telemetry Viewer в этом направлении как-то не смотрит.

И ещё удручает отсутствие поддержки OSM-тейлов - на гуглосхеме за городом сплошные “белые пятна”. OSM в этом плане в разы подробнее, а главное - на них указаны запретные зоны, что очень помогает не залететь в них по не знанию.

P.S. А, так именно вы и именно под FrSky SPort Passthrough форк делаете? 😃
github.com/…/android-taranis-smartport-telemetry
Так может и OSM тогда - того, присобачите? 😉 Он бы и в корневом проекте пригодился…

Hyperion

Ага, для пассру его и делаю )) ибо у меня до сих пор 9хр и телеметрию на аппу сложно завести, да и не юзабельно… в принципе все главное для меня заработало. Это отслеживание координат на смартфоне для поиска самолёта в случае чего. Про осм ничего не могу сказать. Первый раз вообще столкнулся с разработкой андроид.