Автопилот Arduplane - открытое ПО
олько надо подбирать калибровку.
все верно сделали. В MWOSD фича такая. тоже с этим сталкивался, запускал range check и RSSI не падало. В итоге сделал как и вы. В MSOSD поставил максимальное значение RSSI 1023 (ручками). И после этого RSSI стало отображаться верно.
Про замирание RSSI уже ответили. Отключением аппы RSSI не проверить. Только range check или на рельном полете.
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
Ага, а в поворот вроде бы плавно входит, да? Ой знакомая ситуация, у меня копия 1 в 1. Но на разных, примерно одинаково мелких крыльях - Рептилия S800 b ZOHD Orbit. У последнего профиль более высокий, поэтому, с ним получше, т.к. он в целом получше летит, чем гоночная рептилия. Странно, что при такой колбасе по питчу крыло может абсолютно нормально планировать в мануальном режиме. Расколбас обычно появляется через пару поворотов после взлёта, или после нескольких движений стиком тангажа. Против ветра поведение приобретает лютый характер. Мне советовали уменьшать показатель P по питчу. Однако, если сильно его занизить, модель перестает держать стабилизацию по тангажу. Для себя идеала я пока не добился. Замечено, что при загруженном носе летит, вроде получше. Но если центровка сильно передняя - опять двадцать пять (то же, если она задняя, но при задней кобрирование, вроде как логично).
Видимо, надо всё-таки как можно ближе делать центровку к оптимальной (причем это не значит, что к заводской). Скорее всего, должна быть чуть передней. Но ведь и батарейки хочется разные использовать, а они по весу разные… в таком случае, в поле за центровкой сложно уследить. В этом плане айнавщики - конечно молодцы. Вот бы не менее молодцы ардупилоты дюзнули у них алгоритм. Это ж какой кайф: модель, получается будет летать даже при некоторой расцентровке, пусть и с бОльшей наргрузкой на сервы. Но за то ровно.
Интересный способ тут показали проверки центровки по логам. Сказал спасибо автору, обязательно попробую.
Пока что так добился летать так, сегодня продолжу пиды крутить, автотюн не помогает по питч, перепиды уже на 5-6 дерганьем стика.
Как победите осцилляции по питчу, напишите обязательно по какому алгоритму настраивали
Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a 😉
Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a
Так он, вроде УЖЕ MavLink понимает. Другое дело, что у меня, например, арду-телеметрия с борта идёт по FrSky SPort Passthrough, которую в аппе обрабатывает Yaapu Frsky Telemetry Script и которая дублируется через Bluetooth “наружу”. “Расшифровать” эти пакеты не сложнее iNAV-телеметрии, но Telemetry Viewer в этом направлении как-то не смотрит.
И ещё удручает отсутствие поддержки OSM-тейлов - на гуглосхеме за городом сплошные “белые пятна”. OSM в этом плане в разы подробнее, а главное - на них указаны запретные зоны, что очень помогает не залететь в них по не знанию.
P.S. А, так именно вы и именно под FrSky SPort Passthrough форк делаете? 😃
github.com/…/android-taranis-smartport-telemetry
Так может и OSM тогда - того, присобачите? 😉 Он бы и в корневом проекте пригодился…
Ага, для пассру его и делаю )) ибо у меня до сих пор 9хр и телеметрию на аппу сложно завести, да и не юзабельно… в принципе все главное для меня заработало. Это отслеживание координат на смартфоне для поиска самолёта в случае чего. Про осм ничего не могу сказать. Первый раз вообще столкнулся с разработкой андроид.
Ага, для пассру его и делаю )) ибо у меня до сих пор 9хр и телеметрию на аппу сложно завести
Так может по результатам предложите замерджить ваш парсер телеметрии в головной проект? Получится шикарная универсалка. Там ведь ничего ломать не придётся - просто добавить обработку ещё нескольких типов пакетов, “базовый формат” совершенно одинаков.
в принципе все главное для меня заработало. Это отслеживание координат на смартфоне для поиска самолёта в случае чего
Формат пакета координат у арду абсолютно тот же, что и в iNAV - я ковырял оба протокола (да и таранис чуть ли не единственное, что “сам понимает” из FrSky SPort Passthrough телеметрии - это координаты). Просто никогда не пробовал делать проект под андроид. 😃
да, в итоге сделаю PR и вроде как автор не против доп интеграции с ардупилотом.
С координатами да, проблем не было. Но прога не хотела их отображать как как слишком мало пакетов расшифровывалось.
По поводу карты OSM. Честно я понятия не имею как это сделать. Там видимо придется другого провайдера карт использовать, потому что сейчас все завязано на гугл картах. Да и в программе же можно выбирать спутник\гибридную карту.
Спутник и гибрид “в поле на солнце” куда менее стабильны чем осм-схема. Но главная причина - на гугле не обозначены “запретки”, а на осм они есть.
Пока добились такого полета на Сонике ар Винг 900мм, ещё пиды по питч покрутить немного, и норм будет. Для понимания, это полет в приличный ветер, порывы до 8 м.с.
а как пиды крутить на самолете? На коптере можно было на крутилку выносить? А тут я что то не вижу таких настроек.
а как пиды крутить на самолете? На коптере можно было на крутилку выносить? А тут я что то не вижу таких настроек.
только руками на земле из параметров. или автотьюн
А по линку модемами? Да, летать рядом придется.
а как пиды крутить на самолете?
короч сам спросил сам ответил 😃
ardupilot.org/…/common-transmitter-tuning.html
Можно, но все настраивается через Full parameter list
А по линку модемами? Да, летать рядом придется.
Только ESP-01 имеется. Боюсь на 500-600м она не добьет.
Автотюн не помог? На классике работает прекрасно.
Да в целом было неплохо на сток сервах. Сейчас их заменил, на Emax, и кажется стало сильнее его подергивать. ХЗ к чему стремится на логах. На коптерах вроде все понятно было. А тут крыло…
Вообщем такие сейчас графики ролл и питч
pitch by Aleksey Degtyarev, on Flickr
roll by Aleksey Degtyarev, on Flickr
и такие пиды. Крыло dart250g
pid by Aleksey Degtyarev, on Flickr
PIDы после автотюна на сток сервах. D по питчу понизил до 0.02. Автотюн выставил что то около 0.024. При полете навстречу ветру были приличные осциляции. Когда убавил D до 0.02 вроде они пропали. Но не нравятся вот эти дергания. Думаю автотюн еще раз прогнать. Вручную тюнить конечно нудно… Выставил параметр, оттюнил, посадил сменил, и так минимум 6 раз…
Ура, сработало! Теперь Ардупилот заработал на Таранисе. FrSky Telemetry на Ардупилот тестирование. Yaapu Frsky Telemetry for ARDUPLANE 2020 0523
Установка телеметрии на передатчик Taranis 7Q по проекту Yaapu Frsky Telemetry Script ( я использовал последнюю Script version 1.8.0) ссылка: github.com/yaapu/FrskyTelemetryScript . Порядок установки скрипта на SD карточку ссылка тут: github.com/…/Installation-on-Taranis-radios . Описание и установка параметров телеметрии для ARDUPILOT ссылка: ardupilot.org/…/common-frsky-telemetry.html#common… .
Скрипт тестировал на модуле R9M FLEX FCC и полётном контроллере ПК Matek 765 WING и передатчик Taranis 7Q FW 2.3.5 Open TX. Для соединения с портом Sport приёмника R9 изготовил инвертор (адаптер) на транзисторах BC547 , для получения уровней сигналов на Rx Tx 3,3 В применил линейный регулятор LOW DROPOUT VOLTAGE REGULATORS LM2950 3,3 V. Схема:
Установочные параметры в ПК Matek 765 WING (UART 1 для Matek соответствует SERIAL2 ARDUPILOT) :
SERIAL2_PROTOCOL 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
SERIAL2_BAUD 57
Питание инвертора от Sport приёмника R9, выходы адаптера Rx к Rx1, Tx к Tx1, GND к GND полётного контроллера Matek 765.
Однако можно не паять инвертор на транзисторах если имеется приёмник с non-inverted (hacked) S.Port signal в этом случае такие параметры настройки телеметрии:
• TX4 pad
• SERIAL2_BAUD 57
• SERIAL2_OPTIONS 7
• SERIAL2_PROTOCOL 4
В планах развития этого проекта Frsky bidirectional telemetry implementation появится возможность с передатчика настроить пиды discuss.ardupilot.org/t/…/74
Теперь Ардупилот заработал на Таранисе.
Да он как бы очень давно работает. Или это лично у вас?
SERIAL2_PROTOCOL 4
А зачем такие странности, если есть протокол FrSky SPort Passthrough (10), который прекрасно работает с Yaapu Frsky Telemetry Script?
Но инвертор SPort нужен, да - если приёмник не r9mm или r9 slim+
Да он как бы очень давно работает. Или это лично у вас?
А зачем такие странности, если есть протокол FrSky SPort Passthrough (10), который прекрасно работает с Yaapu Frsky Telemetry Script?
Но инвертор SPort нужен, да - если приёмник не r9mm или r9 slim+
Это я сделал для начинающих, которые думают переходить с Айнав на Арду, а привычка иметь телеметрию на передатчике томозит процесс перехода. Мне такая функция не нужна по причине плохой видимости, малой информативности, имеется более надёжный канал (отдельный) телеметрии, а вот на Айнаве пользуюсь потому что планировщик полётов там не достаточно продвинутый.
Мне такая функция не нужна по причине плохой видимости, малой информативности
“Видимость” информации на скрипте при FPV-полётах не нужна (её OSD дублирует), а вот голосовые сообщения скрипта о режимах, остатке заряда аккумлятора и т.п - очень даже удобны.