Search in topic
Автопилот Arduplane - открытое ПО

а поделитесь логами полета с хорошо настроенными пидами. До этого летал, казалось что все идеально. А сейчас дерготня появилась по роллу. Хочется вообще понять к чему стремиться надо. Желательно какую нибудь мелочь типа дарта или AR mini

Drakord:

В общем настроил за счёт выставления в MWOSD параметров RSSI

А зачем у вас стоит вывод RSSI from rc channel? Там проще поставить rssi from FC. И настроить уже rssi в MP откуда вы получаете его и всё.

RSSI_ANA_PIN, 0
RSSI_CHAN_HIGH, 2012
RSSI_CHAN_LOW, 988
RSSI_CHANNEL, 16
RSSI_PIN_HIGH, 0
RSSI_PIN_LOW, 0
RSSI_TYPE, 2

karabasus:

А зачем у вас стоит вывод RSSI from rc channel? Там проще поставить rssi from FC. И настроить уже rssi в MP откуда вы получаете его и всё.

2

Попробовал через FC. Работает. Только надо подбирать калибровку. Если у Вас есть калибровочные параметры, подскажите.

У меня не уходит в ноль RSSI, если я аппу выключаю. остаётся последние значение. Не принципиально, но если есть идеи как это исправить, то буду благодарен. В аппе файлсейв менял на HOLD, NO PULSE и CUSTOM, не помогло.

Drakord:

Попробовал через FC. Работает. Только надо подбирать калибровку. Если у Вас есть калибровочные параметры, подскажите.

Так вот оно -
RSSI_CHAN_HIGH, 2012
RSSI_CHAN_LOW, 988
А то что, при FS замирает последнее значение (оно же не 100 будет), то не всё ли равно? Ноль у вас будет или 15%, главное чтоб потерю связи полетный контроллер отрабатывал.
Тем более вот тут объясняется - ardupilot.org/…/common-rssi-received-signal-streng…

"Note

Certain sBus protocol variances may lead to channel values not being updated during receiver failsafe conditions. In this case, you will see the last valid RSSI value displayed during a failsafe. As the received signal strength usually gradually decreases under flight conditions, this will likely not have any negative effects. However, during setup and testing it might be confusing to see R SSI freezed at a compareably high value while your RC transmitter is actually switched off."

Пожалуй, я так и сделаю. Спасибо.

Drakord:

олько надо подбирать калибровку.

все верно сделали. В MWOSD фича такая. тоже с этим сталкивался, запускал range check и RSSI не падало. В итоге сделал как и вы. В MSOSD поставил максимальное значение RSSI 1023 (ручками). И после этого RSSI стало отображаться верно.

Про замирание RSSI уже ответили. Отключением аппы RSSI не проверить. Только range check или на рельном полете.

Роман1971:

Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.

Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.

Ага, а в поворот вроде бы плавно входит, да? Ой знакомая ситуация, у меня копия 1 в 1. Но на разных, примерно одинаково мелких крыльях - Рептилия S800 b ZOHD Orbit. У последнего профиль более высокий, поэтому, с ним получше, т.к. он в целом получше летит, чем гоночная рептилия. Странно, что при такой колбасе по питчу крыло может абсолютно нормально планировать в мануальном режиме. Расколбас обычно появляется через пару поворотов после взлёта, или после нескольких движений стиком тангажа. Против ветра поведение приобретает лютый характер. Мне советовали уменьшать показатель P по питчу. Однако, если сильно его занизить, модель перестает держать стабилизацию по тангажу. Для себя идеала я пока не добился. Замечено, что при загруженном носе летит, вроде получше. Но если центровка сильно передняя - опять двадцать пять (то же, если она задняя, но при задней кобрирование, вроде как логично).
Видимо, надо всё-таки как можно ближе делать центровку к оптимальной (причем это не значит, что к заводской). Скорее всего, должна быть чуть передней. Но ведь и батарейки хочется разные использовать, а они по весу разные… в таком случае, в поле за центровкой сложно уследить. В этом плане айнавщики - конечно молодцы. Вот бы не менее молодцы ардупилоты дюзнули у них алгоритм. Это ж какой кайф: модель, получается будет летать даже при некоторой расцентровке, пусть и с бОльшей наргрузкой на сервы. Но за то ровно.

Интересный способ тут показали проверки центровки по логам. Сказал спасибо автору, обязательно попробую.

ansiivan:

Пока что так добился летать так, сегодня продолжу пиды крутить, автотюн не помогает по питч, перепиды уже на 5-6 дерганьем стика.

Как победите осцилляции по питчу, напишите обязательно по какому алгоритму настраивали

Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a 😉

Hyperion:

Скоро будет Telemetry Viewer для ardupilot’a

Так он, вроде УЖЕ MavLink понимает. Другое дело, что у меня, например, арду-телеметрия с борта идёт по FrSky SPort Passthrough, которую в аппе обрабатывает Yaapu Frsky Telemetry Script и которая дублируется через Bluetooth “наружу”. “Расшифровать” эти пакеты не сложнее iNAV-телеметрии, но Telemetry Viewer в этом направлении как-то не смотрит.

И ещё удручает отсутствие поддержки OSM-тейлов - на гуглосхеме за городом сплошные “белые пятна”. OSM в этом плане в разы подробнее, а главное - на них указаны запретные зоны, что очень помогает не залететь в них по не знанию.

P.S. А, так именно вы и именно под FrSky SPort Passthrough форк делаете? 😃
github.com/…/android-taranis-smartport-telemetry
Так может и OSM тогда - того, присобачите? 😉 Он бы и в корневом проекте пригодился…

Ага, для пассру его и делаю )) ибо у меня до сих пор 9хр и телеметрию на аппу сложно завести, да и не юзабельно… в принципе все главное для меня заработало. Это отслеживание координат на смартфоне для поиска самолёта в случае чего. Про осм ничего не могу сказать. Первый раз вообще столкнулся с разработкой андроид.

Hyperion:

Ага, для пассру его и делаю )) ибо у меня до сих пор 9хр и телеметрию на аппу сложно завести

Так может по результатам предложите замерджить ваш парсер телеметрии в головной проект? Получится шикарная универсалка. Там ведь ничего ломать не придётся - просто добавить обработку ещё нескольких типов пакетов, “базовый формат” совершенно одинаков.

Hyperion:

в принципе все главное для меня заработало. Это отслеживание координат на смартфоне для поиска самолёта в случае чего

Формат пакета координат у арду абсолютно тот же, что и в iNAV - я ковырял оба протокола (да и таранис чуть ли не единственное, что “сам понимает” из FrSky SPort Passthrough телеметрии - это координаты). Просто никогда не пробовал делать проект под андроид. 😃

да, в итоге сделаю PR и вроде как автор не против доп интеграции с ардупилотом.
С координатами да, проблем не было. Но прога не хотела их отображать как как слишком мало пакетов расшифровывалось.

По поводу карты OSM. Честно я понятия не имею как это сделать. Там видимо придется другого провайдера карт использовать, потому что сейчас все завязано на гугл картах. Да и в программе же можно выбирать спутник\гибридную карту.

Спутник и гибрид “в поле на солнце” куда менее стабильны чем осм-схема. Но главная причина - на гугле не обозначены “запретки”, а на осм они есть.

Пока добились такого полета на Сонике ар Винг 900мм, ещё пиды по питч покрутить немного, и норм будет. Для понимания, это полет в приличный ветер, порывы до 8 м.с.

Ролл D 0.041

а как пиды крутить на самолете? На коптере можно было на крутилку выносить? А тут я что то не вижу таких настроек.