Автопилот Arduplane - открытое ПО

jfm06
jfm06:

Но факт остается фактом - хорошенько разогнавшись (хватило высоты), он стал набирать высоту в RTL. У меня сложилось ощущение, что в 2.73 режим RTL пытается вначале разогнать самолет и пикированием и включением газа на разрешенный уровень.

Подскажите,пожалуйста, в режиме RTL автопилот пытается выдерживать скорость, указанную в TRIM_ARSPD_CM или какую-то другую?

egunak95
ilyagry:

коллеги, помогите с minimosd

Зачем используете avrdude когда удобнее АтмелСтудио пользовать, всё наглядно и в окошках, прошил тут же проверил. Со студией работает PoloLu AVRISP mkII не пожалейте денег пригодится, работает без пляски с резетом. Картинка без текста на ОСД бывает такое на исправном устройстве если видео сигнал по уровню не соответствует. На некоторых ОСД я видел есть такая регулировка. Всё зависит от камеры, стандарт не всегда соблюдают производители.

ilyagry
Andrey3167:

Если питали все от одной батарейки с UBECами, то минимОСД- кирдык. Думаю что так же от двух с общим минусом
А еще по этой ссылке посмотрите, там есть какие-то нюансы с МавлинкОСД www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1865775

плата v1.0 c rctimer. питание было +5 от APM2.5 (3DR Power Module) и +12 от батареи. Питание только от +5 не пробовал.
Батарея для Power Module и +12 - одна 3S
ps для minimosd с rctimer в описании сказано:
*It can be only use two way power source.
Перемычек, чтобы использовать 1 источник на 5V я не нашел

Vilniz
ilyagry:

Перемычек, чтобы использовать 1 источник на 5V я не нашел

У меня одна сторона питается от АРМ, вторая от DC-DC преобразователя на 12в, все от одной батарейки.

Andrey3167
ilyagry:

Батарея для Power Module и +12 - одна 3S

Вот это и есть косяк. Как раз мой случай. Так питать нельзя.

ilyagry:

*It can be only use two way power source.

что означает: использовать только с двумя источниками питания. Одна батарея для повер модуля, другая батарея для 12В видеотракта. Или, если одна батарея, тогда запаиваете перемычки(они есть в минимОСД, а в МАВЛИНКОСД от РЦтаймера их нет) как на фото и 12В на ОСД НЕ подаете, тогда не сгорит. Ну и проверте, что питание на ОСД приходит 4,75-5,25В (при питании от повермодуля будет в пределах) MinimOSD (3DR, HobbiKing и др) и MAVLink-OSD (RCTimer) отличаются друг от другаВ мавлинкОСД нет таких перемычек. Но функционально они одинаковы

Vilniz:

Горит только старая версия, новая уже с общим минусом с обеих сторон. Во всяком случае тот, который с рцтимер, нормально с одной батарейкой работает.

Горит и старая и новая и с 3DR и с HobbiKingа и, как видите, с РЦтаймера горит тоже замечательно😈. “Готовить” надо уметь

СТК

Настроил наконец, высоту держит плюс минус 1м. просто супер.
После настройки соответствия круизной скорости и круизного газа высоту стал держать очень хорошо, но были провальчики на выходе из виража, но после установки ALT_CTRL_ALG = 1 провалы исчезли, летит ка по рельсам. Но есть один нюанс. Во время полёта по маршруту заглох движок прямо перед виражом (очень большая редкость, но произошло из за грязи в карбике) ALT_CTRL_ALG бы равен 0, и самолёт повернул снижаясь и ровненько приземлился, практически без участия пилота, да и рулить было почти невозможно, т. к. произошло это на удалении 950м. А чтоб было бы если ALT_CTRL_ALG был равен 1? Промоделировать в тот же день не сообразил, попробую на днях.
С посадкой тоже не получилось пока, не хватило времени разобраться до конца. Я так понимаю параметры посадки нужно подбирать методом научного тыка 😃. на днях поэкспериментирую.
Алексей, ещё раз спасибо за подсказку по ALT_CTRL_ALG. К стати, а что разработчики программы так упорно и не делают такой алгоритм который вы предлагали, или ещё есть надежда?

Andrey3167
Vilniz:

У меня одна сторона питается от АРМ, вторая от DC-DC преобразователя на 12в, все от одной батарейки.

Вот таким макаром я и спалил свое осд, даже слетать не успел. Следующее уже 64 суток в пути, а даже экспорта нет:) Извините за оффтоп

Wasja

Может быть кому-нибудь пригодится, миним ОСД делает различие между видеосигналом входящим и выхрдящим. Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.

kaveg
Wasja:

Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.

а если прочитать инструкцию то и с первого и понимать ниче не нужно.

вон картинка в посте #2210 темно голубеньким по светлоголубенькому нарисовано что выход скраю, вход с противоположной стороны.

вернее наоборот))) извиняюсь

вернее таки как первый раз написал

к стати тамже в посте #2210 фотка рцтаймеровского осд - явно даже не пытались припаять подошву микросхемки к теплоотводу)))
хотя мой опыт показал что оно в принципе нафик и не нужно, когда с этой микросхемкой игрался нифига не припаивал его, грелось неприятно, но до сих пор живая)))

alexeykozin
Wasja:

Может быть кому-нибудь пригодится, миним ОСД делает различие между видеосигналом входящим и выхрдящим. Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.

на плате нарисовано vin - video input видео вход, это к сигналу от камеры
vout - video output - видео выход, это к передатчику.

Wasja
kaveg:

вернее наоборот))) извиняюсь

Ну вот так как-то. А у меня с eBay так там похоже наоборот написано. Или у меня в голове логика не совместимая. Зато микросхема не греется.

Pavel_D

Всем Привет!
Подскажите пожалуйста, перерыл кучу информации, так и не нашел ответа. Вопрос такой, возможно ли настроить 3-х позиционный переключатель на аппаратуре Turnigy 9X со стоковой прошивкой, для смены режимов APM 2.5?
Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.

kaveg
Pavel_D:

Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.

гуглим как стоковой турнигой делать трехпозиционные закрылки, на ютубе целовие видео во всех подробностях про это есть.

хотя ябы рекомендовал залить туда er9x , в ней всё в стопицот раз логичнее и круче.

Pavel_D

Спасибо за ссылку, буду пробывать.

kaveg:

ябы рекомендовал залить туда er9x

Это в перспективе, программатора еще нет.

Vilniz
Pavel_D:

Всем Привет!
Подскажите пожалуйста, перерыл кучу информации, так и не нашел ответа. Вопрос такой, возможно ли настроить 3-х позиционный переключатель на аппаратуре Turnigy 9X со стоковой прошивкой, для смены режимов APM 2.5?
Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.

Как поставить 6 режимов:
diydrones.com/…/configuring-turnigy-9x-with-arduco…

Pavel_D
kaveg:

гуглим как стоковой турнигой делать трехпозиционные закрылки, на ютубе целовие видео во всех подробностях про это есть.

Спасибо за совет!
Все настроил по этой инструкции.

www.youtube.com/watch?v=WMzNjjprSDU&feature=player…

Может кому еще пригодится.

Andrey3167
Vilniz:

Ура, все заработало, и единственное, что я сделал - отключил компас

Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства

jfm06
Andrey3167:

как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства

Отчитываюсь по вчерашнему полету. 3/4 полета стабилизация и RTL - ОК (компас отключен, датчик воздушной скорости отключен). В последней четверти полёта я переключился в RTL. Самолёт начал набирать высоту и на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается. Выход в ровный полёт только в Manual. Через несколько секунд включил стабилизацию и снова работает хорошо.
Анализ логов показал, что в моменте, когда он начал давить нос, до 4-5 м/с снизилась скорость GPS и воздушная (интересно, как он её считает, если сенсор не подключен). После этого он дал максимально разрешенный газ 45%, но скорость не росла. Тогда он решил нагонять скорость пикированием (моё мнение).
При этом, я отвечаю, что скорость самолёта не падала ниже 12 м/с.
Я начал разбираться и нашёл, что в момент глюка резко снизилось число спутников с (11 до 6), потом через секунду до 4, потом 3. Следующие 10 секунд кол-во спутников варьировалось 3-4. И потом восстановилось до 11.
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.

Теперь планирую:

  1. Подключить воздушный сенсор и настроить параметр который говорит какое кол-во спутников должно быть, чтобы скорость бралась с GPS
  2. Удлинить провода GPS (общая длина будет 20 см) и поместить его на верх перед крылом (в этом месте у Skywalker выемка для сервы, наверное, курсовой камеры).

Вот такие дела.

Коллеги, должен ли автопилот в RTL (и STAB!) вести себя так как я описал, если теряет спутники?
Прав ли я когда говорю, что если APM неверно получает скорость и не хватает максимального газа, то он будет пикировать вплоть до столкновения с землёй?

vic2rus
jfm06:

и не хватает максимального газа, то он будет пикировать

а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?

jfm06
vic2rus:

Цитата Сообщение от jfm06 Посмотреть сообщение и не хватает максимального газа, то он будет пикировать а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?

THR_MAX до вчерашнего дня был выставлен 65%. Поведение точно такое же.
На самом деле 45% ему хватает достаточно бодро набирать высоту. Потребление идет 10А.

Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю? Т.е. по баро он видит, что высота критическая, но вроде скорости нет, и газ на полную давится. Что он выберет: возможное сваливание или явную встречу с землей?

Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.