Автопилот Arduplane - открытое ПО
У меня одна сторона питается от АРМ, вторая от DC-DC преобразователя на 12в, все от одной батарейки.
Вот таким макаром я и спалил свое осд, даже слетать не успел. Следующее уже 64 суток в пути, а даже экспорта нет:) Извините за оффтоп
Может быть кому-нибудь пригодится, миним ОСД делает различие между видеосигналом входящим и выхрдящим. Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.
Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.
а если прочитать инструкцию то и с первого и понимать ниче не нужно.
вон картинка в посте #2210 темно голубеньким по светлоголубенькому нарисовано что выход скраю, вход с противоположной стороны.
вернее наоборот))) извиняюсь
вернее таки как первый раз написал
к стати тамже в посте #2210 фотка рцтаймеровского осд - явно даже не пытались припаять подошву микросхемки к теплоотводу)))
хотя мой опыт показал что оно в принципе нафик и не нужно, когда с этой микросхемкой игрался нифига не припаивал его, грелось неприятно, но до сих пор живая)))
Может быть кому-нибудь пригодится, миним ОСД делает различие между видеосигналом входящим и выхрдящим. Обычно со второго раза удается понять куда втыкать камеру а куда видопередатчик.
на плате нарисовано vin - video input видео вход, это к сигналу от камеры
vout - video output - видео выход, это к передатчику.
вернее наоборот))) извиняюсь
Ну вот так как-то. А у меня с eBay так там похоже наоборот написано. Или у меня в голове логика не совместимая. Зато микросхема не греется.
Всем Привет!
Подскажите пожалуйста, перерыл кучу информации, так и не нашел ответа. Вопрос такой, возможно ли настроить 3-х позиционный переключатель на аппаратуре Turnigy 9X со стоковой прошивкой, для смены режимов APM 2.5?
Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.
Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.
гуглим как стоковой турнигой делать трехпозиционные закрылки, на ютубе целовие видео во всех подробностях про это есть.
хотя ябы рекомендовал залить туда er9x , в ней всё в стопицот раз логичнее и круче.
Спасибо за ссылку, буду пробывать.
ябы рекомендовал залить туда er9x
Это в перспективе, программатора еще нет.
Всем Привет!
Подскажите пожалуйста, перерыл кучу информации, так и не нашел ответа. Вопрос такой, возможно ли настроить 3-х позиционный переключатель на аппаратуре Turnigy 9X со стоковой прошивкой, для смены режимов APM 2.5?
Если такие настройки существуют, поделитесь пожалуйста.
Как поставить 6 режимов:
diydrones.com/…/configuring-turnigy-9x-with-arduco…
Можно и так.
гуглим как стоковой турнигой делать трехпозиционные закрылки, на ютубе целовие видео во всех подробностях про это есть.
Спасибо за совет!
Все настроил по этой инструкции.
www.youtube.com/watch?v=WMzNjjprSDU&feature=player…
Может кому еще пригодится.
Ура, все заработало, и единственное, что я сделал - отключил компас
Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
Отчитываюсь по вчерашнему полету. 3/4 полета стабилизация и RTL - ОК (компас отключен, датчик воздушной скорости отключен). В последней четверти полёта я переключился в RTL. Самолёт начал набирать высоту и на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается. Выход в ровный полёт только в Manual. Через несколько секунд включил стабилизацию и снова работает хорошо.
Анализ логов показал, что в моменте, когда он начал давить нос, до 4-5 м/с снизилась скорость GPS и воздушная (интересно, как он её считает, если сенсор не подключен). После этого он дал максимально разрешенный газ 45%, но скорость не росла. Тогда он решил нагонять скорость пикированием (моё мнение).
При этом, я отвечаю, что скорость самолёта не падала ниже 12 м/с.
Я начал разбираться и нашёл, что в момент глюка резко снизилось число спутников с (11 до 6), потом через секунду до 4, потом 3. Следующие 10 секунд кол-во спутников варьировалось 3-4. И потом восстановилось до 11.
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Теперь планирую:
- Подключить воздушный сенсор и настроить параметр который говорит какое кол-во спутников должно быть, чтобы скорость бралась с GPS
- Удлинить провода GPS (общая длина будет 20 см) и поместить его на верх перед крылом (в этом месте у Skywalker выемка для сервы, наверное, курсовой камеры).
Вот такие дела.
Коллеги, должен ли автопилот в RTL (и STAB!) вести себя так как я описал, если теряет спутники?
Прав ли я когда говорю, что если APM неверно получает скорость и не хватает максимального газа, то он будет пикировать вплоть до столкновения с землёй?
и не хватает максимального газа, то он будет пикировать
а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
Цитата Сообщение от jfm06 Посмотреть сообщение и не хватает максимального газа, то он будет пикировать а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
THR_MAX до вчерашнего дня был выставлен 65%. Поведение точно такое же.
На самом деле 45% ему хватает достаточно бодро набирать высоту. Потребление идет 10А.
Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю? Т.е. по баро он видит, что высота критическая, но вроде скорости нет, и газ на полную давится. Что он выберет: возможное сваливание или явную встречу с землей?
Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.
датчик воздушной скорости отключен
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи. Я у себя отключил его сразу, даже и не пробовал с ним летать. Заказал себе датчик с трубкой пито, на х-7 буду ставить.
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи.
бародатчик гуляет по высоте значительно меньше gps иногда))) если ориентируетесь на баро летайте на 30 метров выше чем он показывает всегда и будет счастье. а паралонку лепят чтоб не шумел от вихрей, затемже зачем и на микрофон натягивают паралоновый шар)))
летайте на 30 метров выше
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
Все отлично, только пид по крену надо чуток снизить. В первом полете то ли сдох видео приемник от bevrc, то ли передатчик глюкнул, прилетел домой без проблем на RTL, на второй поставил обратно лавмейт и насладился полетом. На 25. минуте включаю (хорошо планирует к стати, примерно 1:10)
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов
в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
попробовать задать в качестве максимального угла пикирования совсем маленькое значение 2-5 градусов. в этом случае даже когда алгоритмы управления дадут сведения о том что надо пикировать для набора скорости он не будет круто пикировать
в списке расширенных параметров
Minimum Pitch Angle (ArduPlane:LIM_PITCH_MIN)
The minimum commanded pitch down angle
Range: -9000 0
Increment: 1
Units: centi-Degrees
единицы сотые доли градуса, изначально стоит -2500 (пикирование 25 градусов)
предложение: поставить -500 (максимальное пикирование в автоматических режимах 5 градусов)
риск: если самолет засосет сильный восходящий поток вне зоны действия ру то перевести его в ручной режим чтобы сильно пикирнуть будет невозможно
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
барометрическая ступень в нормальных условиях 85 метров на килопаскаль
пвд при скорости 16 метров в секунду показывает примерноверно сильно грубо 16 паскаль
соответсвенно какбы вы не старались на этой скорости в фюзеляж больше 16 паскаль не надует в среднем, в пике может быть, для того и паралон вокруг датчика лепят чтоб шум сглаживал. итого имеем 85/1000*16=1.36 метра будет врать бародатчик в идеальных условиях. в неидеальных - ветрер предполагает разное давление воздуха в разных точяках неба, температа(например термики), тупо вихревой шум, кривое питание датчика(по этому пункту могу сказать практически померенное - полтора метра при питании от 5ти вольтовой кренки с 100мкФ кондером на выходе) даст вам до 30 метров искажений по высоте, на практике проверено что так оно примерно и есть. то что вам нагоняет в фюзеляж это копейки со всем остальным в куче.