Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
Alex_from_Israel:

6000 работает ISDN а 6050 I2C

Интересно зачем так сделали ? I2C в APM уже используется, почему на нее же не повесили MPU6500 ? Или специально по разным интерфейсам разводили ?

Alex_from_Israel

Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.

X3_Shim
Alex_from_Israel:

Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.

Ну там в исходниках есть варианты “драйверов” для гироскопов по i2c, но не 6050 конечно, а например 10DOF.

alexeykozin

SPI называется шина на которой подключен MPU6000 в APM
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
в крайние версии прошивок ардупилота заложен весьма интенсивный обмен данными

X3_Shim
alexeykozin:

ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.

Ну тогда понятно почему у них зоопарк шин. Но таки в сорцах поддержка не только SPI и не только 6000 😃

ВлАс

Ребята, как называется параметр, отвечающий за угол крена в автоматических режимах?

Поправьте если ошибаюсь:
нашел параметр RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов), поставил 3500 (±35 град) но самик так и не захотел круче поворачивать, ИМХО так 15 град и осталось.
может надо было питание передернуть?
Где-то читал, что после изменения некоторых параметров надо питание передернуть, но вот только не вспомню, что это за параметры…

X3_Shim
ВлАс:

RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов)

Это для интегральной составляющей P I Dа, на резкость маневров особо не должно влиять.

ВлАс

А как тогда заставить его делать больше крен?

Реально пролетает домашнюю точку и летит хрензнаеткуда… с малым креном описывает круг радиусом 100-150м, не стал ждать пока он закончит маневр и отобрал управление.
В авто режиме чуть лучше, но все равно не то, на точку заходит по несколько раз, но так и не попадает, было пролетит первую точку и кружит в районе второй или быват даже первую не пройдет, а кружит возле нее. точки друг от друга 150-200м, места для разворота должно быть с головой…

X3_Shim
ВлАс:

А как тогда заставить его делать больше крен?

А что за носитель и как настраивали ?

ВлАс

“Стремительный”, с двумя удочками в заднице, меж ними пушер. По элеронам несколько вальяжный, но очень летучий.
Настройки остались с “Икара - 1800”, прошивка 2.78б менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
И, Д пока не трогал.
Ессно компас/аксель калибровал и проверил. Сейчас FBWB летит как по струнке.

X3_Shim
ВлАс:

менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2

На автоколебаний все еще нет ?

ВлАс:

Сейчас FBWB летит как по струнке.

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

ВлАс
X3_Shim:

На автоколебаний все еще нет ?

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

X3_Shim:

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

X3_Shim
ВлАс:

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.

ВлАс:

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?

Руддера нет на самолете ?

ВлАс
X3_Shim:

Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?

Да, тяну

X3_Shim:

Руддера нет на самолете ?

два киля… не технологично

X3_Shim:

Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.

диапазон скоростей невелик, моторка слабая

X3_Shim
ВлАс:

Да, тяну

ВлАс:

два киля… не технологично

То есть просто элеронами самолет разворачивается вяло ?

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами. Но можно еще замикшировать туда руддер (в настройке APM, там где PID настраиваются есть этот параметр). Но вам это не подходит.

UPD: Алекс Козин сюда заглядывает нынче, может он что подскажет. 😃

ВлАс
X3_Shim:

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами.

да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?

X3_Shim:

Но можно еще замикшировать туда руддер

да, понял… видел такое, но что-то подсказывает, что туда можно и РВ микс сделать

X3_Shim
ВлАс:

да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?

По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).

Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.

А две мелкие сервы на РВ поставить ?

ВлАс
X3_Shim:

А две мелкие сервы на РВ поставить ?

можно конечно, но видел как такой стремительный летал, да еще и на ПЕРВОМ АРМ

М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?

X3_Shim
ВлАс:

М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?

Ну вот тут я затрудняюсь с ответом. Вроде да, крены меньше в авторежимах чем максимально разрешенный.

Но если в FBWA он максимального крена достигает, значит (формально) хватает площади и угла отклонения элеронов. Именно по этому я и спрашивал про 45 градусов.

Сорри, я спааааать 😃

froller
X3_Shim:

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте)

Ну, это согласуется с тем, как летают настоящие самолеты и моим собственным опытом их пилотирования.
На тех кренах, на которых обычно выполняются виражи (20-30°) РВ никак не вляет на скорость разворота. Тянуть на себя надо только для того, чтобы парировать опускание носа из-за недостатка подъемной силы при крене.
Другое дело виражи с перегрузкой >2g (крен >60°).

alexeykozin
X3_Shim:

По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).

Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.

соль на рану,
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
но лишь попутно. поэтому те самоли что с передней центровкой фактически маневренней в авто режиме они держут рв кверху чтобы компенсировать потерю тангажа обусловленную центровкой…
а если по уму надо бы использовать косинус от угла крена для применения поворота к РВ и синус к РН и обратную завистмость по управлению тангажем,
тогда самоль будет летать по пилотажному - как птичка в небе.
это конечно упрощенная схема, потому что для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж, а гораздо больший, в зависимости от самоля от 45 градусов и более