Автопилот Arduplane - открытое ПО
сам бы отдал и больше
Дыкть, я потому и стал аксели здесь искать, что уже все готово, кроме “железки”.
здесь искать
Кстати глянул в других больших магазинах, цены даже выше чем в “самом жадном магазине”.
цены даже выше чем в “самом жадном магазине”.
Ну, да… даже те, кто всегда был в разы дешевле по рассыпухе тут солидарны в цене с Неназываемым.
Позвольте полюбопытствовать, для чего MPU-6050 приобретаете?
Имею несколько на руках (ипользую с atmega для личного проекта, но шумы устройства не позволяют решить мою задачу, увы).
для чего MPU-6050 приобретаете?
Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃
Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃
Разница в том, что 6000 работает ISDN а 6050 I2C. Без правки кода в прошивке Ардупилота работать не будет.
6000 работает ISDN а 6050 I2C
Интересно зачем так сделали ? I2C в APM уже используется, почему на нее же не повесили MPU6500 ? Или специально по разным интерфейсам разводили ?
Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.
Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.
Ну там в исходниках есть варианты “драйверов” для гироскопов по i2c, но не 6050 конечно, а например 10DOF.
SPI называется шина на которой подключен MPU6000 в APM
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
в крайние версии прошивок ардупилота заложен весьма интенсивный обмен данными
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
Ну тогда понятно почему у них зоопарк шин. Но таки в сорцах поддержка не только SPI и не только 6000 😃
Ребята, как называется параметр, отвечающий за угол крена в автоматических режимах?
Поправьте если ошибаюсь:
нашел параметр RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов), поставил 3500 (±35 град) но самик так и не захотел круче поворачивать, ИМХО так 15 град и осталось.
может надо было питание передернуть?
Где-то читал, что после изменения некоторых параметров надо питание передернуть, но вот только не вспомню, что это за параметры…
RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов)
Это для интегральной составляющей P I Dа, на резкость маневров особо не должно влиять.
А как тогда заставить его делать больше крен?
Реально пролетает домашнюю точку и летит хрензнаеткуда… с малым креном описывает круг радиусом 100-150м, не стал ждать пока он закончит маневр и отобрал управление.
В авто режиме чуть лучше, но все равно не то, на точку заходит по несколько раз, но так и не попадает, было пролетит первую точку и кружит в районе второй или быват даже первую не пройдет, а кружит возле нее. точки друг от друга 150-200м, места для разворота должно быть с головой…
А как тогда заставить его делать больше крен?
А что за носитель и как настраивали ?
“Стремительный”, с двумя удочками в заднице, меж ними пушер. По элеронам несколько вальяжный, но очень летучий.
Настройки остались с “Икара - 1800”, прошивка 2.78б менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
И, Д пока не трогал.
Ессно компас/аксель калибровал и проверил. Сейчас FBWB летит как по струнке.
менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
На автоколебаний все еще нет ?
Сейчас FBWB летит как по струнке.
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
На автоколебаний все еще нет ?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Руддера нет на самолете ?
Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Да, тяну
Руддера нет на самолете ?
два киля… не технологично
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
диапазон скоростей невелик, моторка слабая
Да, тяну
два киля… не технологично
То есть просто элеронами самолет разворачивается вяло ?
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами. Но можно еще замикшировать туда руддер (в настройке APM, там где PID настраиваются есть этот параметр). Но вам это не подходит.
UPD: Алекс Козин сюда заглядывает нынче, может он что подскажет. 😃