Автопилот Arduplane - открытое ПО
цены даже выше чем в “самом жадном магазине”.
Ну, да… даже те, кто всегда был в разы дешевле по рассыпухе тут солидарны в цене с Неназываемым.
Позвольте полюбопытствовать, для чего MPU-6050 приобретаете?
Имею несколько на руках (ипользую с atmega для личного проекта, но шумы устройства не позволяют решить мою задачу, увы).
для чего MPU-6050 приобретаете?
Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃
Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃
Разница в том, что 6000 работает ISDN а 6050 I2C. Без правки кода в прошивке Ардупилота работать не будет.
6000 работает ISDN а 6050 I2C
Интересно зачем так сделали ? I2C в APM уже используется, почему на нее же не повесили MPU6500 ? Или специально по разным интерфейсам разводили ?
Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.
Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.
Ну там в исходниках есть варианты “драйверов” для гироскопов по i2c, но не 6050 конечно, а например 10DOF.
SPI называется шина на которой подключен MPU6000 в APM
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
в крайние версии прошивок ардупилота заложен весьма интенсивный обмен данными
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
Ну тогда понятно почему у них зоопарк шин. Но таки в сорцах поддержка не только SPI и не только 6000 😃
Ребята, как называется параметр, отвечающий за угол крена в автоматических режимах?
Поправьте если ошибаюсь:
нашел параметр RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов), поставил 3500 (±35 град) но самик так и не захотел круче поворачивать, ИМХО так 15 град и осталось.
может надо было питание передернуть?
Где-то читал, что после изменения некоторых параметров надо питание передернуть, но вот только не вспомню, что это за параметры…
RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов)
Это для интегральной составляющей P I Dа, на резкость маневров особо не должно влиять.
А как тогда заставить его делать больше крен?
Реально пролетает домашнюю точку и летит хрензнаеткуда… с малым креном описывает круг радиусом 100-150м, не стал ждать пока он закончит маневр и отобрал управление.
В авто режиме чуть лучше, но все равно не то, на точку заходит по несколько раз, но так и не попадает, было пролетит первую точку и кружит в районе второй или быват даже первую не пройдет, а кружит возле нее. точки друг от друга 150-200м, места для разворота должно быть с головой…
А как тогда заставить его делать больше крен?
А что за носитель и как настраивали ?
“Стремительный”, с двумя удочками в заднице, меж ними пушер. По элеронам несколько вальяжный, но очень летучий.
Настройки остались с “Икара - 1800”, прошивка 2.78б менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
И, Д пока не трогал.
Ессно компас/аксель калибровал и проверил. Сейчас FBWB летит как по струнке.
менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
На автоколебаний все еще нет ?
Сейчас FBWB летит как по струнке.
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
На автоколебаний все еще нет ?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Руддера нет на самолете ?
Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Да, тяну
Руддера нет на самолете ?
два киля… не технологично
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
диапазон скоростей невелик, моторка слабая
Да, тяну
два киля… не технологично
То есть просто элеронами самолет разворачивается вяло ?
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами. Но можно еще замикшировать туда руддер (в настройке APM, там где PID настраиваются есть этот параметр). Но вам это не подходит.
UPD: Алекс Козин сюда заглядывает нынче, может он что подскажет. 😃
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами.
да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?
Но можно еще замикшировать туда руддер
да, понял… видел такое, но что-то подсказывает, что туда можно и РВ микс сделать
да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?
По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).
Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.
А две мелкие сервы на РВ поставить ?
А две мелкие сервы на РВ поставить ?
можно конечно, но видел как такой стремительный летал, да еще и на ПЕРВОМ АРМ
М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?
М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?
Ну вот тут я затрудняюсь с ответом. Вроде да, крены меньше в авторежимах чем максимально разрешенный.
Но если в FBWA он максимального крена достигает, значит (формально) хватает площади и угла отклонения элеронов. Именно по этому я и спрашивал про 45 градусов.
Сорри, я спааааать 😃
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте)
Ну, это согласуется с тем, как летают настоящие самолеты и моим собственным опытом их пилотирования.
На тех кренах, на которых обычно выполняются виражи (20-30°) РВ никак не вляет на скорость разворота. Тянуть на себя надо только для того, чтобы парировать опускание носа из-за недостатка подъемной силы при крене.
Другое дело виражи с перегрузкой >2g (крен >60°).
По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).
Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.
соль на рану,
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
но лишь попутно. поэтому те самоли что с передней центровкой фактически маневренней в авто режиме они держут рв кверху чтобы компенсировать потерю тангажа обусловленную центровкой…
а если по уму надо бы использовать косинус от угла крена для применения поворота к РВ и синус к РН и обратную завистмость по управлению тангажем,
тогда самоль будет летать по пилотажному - как птичка в небе.
это конечно упрощенная схема, потому что для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж, а гораздо больший, в зависимости от самоля от 45 градусов и более