Автопилот Arduplane - открытое ПО

froller
X3_Shim:

Это в целых два раза дешевле чем APM у китайцев

С новым APM та же проблема, что и с дешевыми акселями - ждать долго.
Я вот один взял за 950 и еще 3 мне из Китая едут про запас. Но хитрость в том, что летать я смогу уже послезавтра, а не в конце сентября. 😃

X3_Shim
froller:

Но хитрость в том, что летать я смогу уже послезавтра, а не в конце сентября.

это понятно, сам бы отдал и больше, если все остальное ждет и только одна “железка” держит все 😃

froller
X3_Shim:

сам бы отдал и больше

Дыкть, я потому и стал аксели здесь искать, что уже все готово, кроме “железки”.

X3_Shim
froller:

здесь искать

Кстати глянул в других больших магазинах, цены даже выше чем в “самом жадном магазине”.

froller
X3_Shim:

цены даже выше чем в “самом жадном магазине”.

Ну, да… даже те, кто всегда был в разы дешевле по рассыпухе тут солидарны в цене с Неназываемым.

Shurupovert

Позвольте полюбопытствовать, для чего MPU-6050 приобретаете?
Имею несколько на руках (ипользую с atmega для личного проекта, но шумы устройства не позволяют решить мою задачу, увы).

X3_Shim
Shurupovert:

для чего MPU-6050 приобретаете?

Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃

Alex_from_Israel
X3_Shim:

Не знаю, есть ли разница с 6000, но видимо для замены его в APM 😃

Разница в том, что 6000 работает ISDN а 6050 I2C. Без правки кода в прошивке Ардупилота работать не будет.

X3_Shim
Alex_from_Israel:

6000 работает ISDN а 6050 I2C

Интересно зачем так сделали ? I2C в APM уже используется, почему на нее же не повесили MPU6500 ? Или специально по разным интерфейсам разводили ?

Alex_from_Israel

Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.

X3_Shim
Alex_from_Israel:

Кто его знает? Но заменить на более доступный 6050 не получается.

Ну там в исходниках есть варианты “драйверов” для гироскопов по i2c, но не 6050 конечно, а например 10DOF.

alexeykozin

SPI называется шина на которой подключен MPU6000 в APM
ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.
в крайние версии прошивок ардупилота заложен весьма интенсивный обмен данными

X3_Shim
alexeykozin:

ее отличие от I2C - скорость, она существенно быстрее.

Ну тогда понятно почему у них зоопарк шин. Но таки в сорцах поддержка не только SPI и не только 6000 😃

ВлАс

Ребята, как называется параметр, отвечающий за угол крена в автоматических режимах?

Поправьте если ошибаюсь:
нашел параметр RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов), поставил 3500 (±35 град) но самик так и не захотел круче поворачивать, ИМХО так 15 град и осталось.
может надо было питание передернуть?
Где-то читал, что после изменения некоторых параметров надо питание передернуть, но вот только не вспомню, что это за параметры…

X3_Shim
ВлАс:

RLL2SRV_IMAX, по дефолту 1500 (±15 градусов)

Это для интегральной составляющей P I Dа, на резкость маневров особо не должно влиять.

ВлАс

А как тогда заставить его делать больше крен?

Реально пролетает домашнюю точку и летит хрензнаеткуда… с малым креном описывает круг радиусом 100-150м, не стал ждать пока он закончит маневр и отобрал управление.
В авто режиме чуть лучше, но все равно не то, на точку заходит по несколько раз, но так и не попадает, было пролетит первую точку и кружит в районе второй или быват даже первую не пройдет, а кружит возле нее. точки друг от друга 150-200м, места для разворота должно быть с головой…

X3_Shim
ВлАс:

А как тогда заставить его делать больше крен?

А что за носитель и как настраивали ?

ВлАс

“Стремительный”, с двумя удочками в заднице, меж ними пушер. По элеронам несколько вальяжный, но очень летучий.
Настройки остались с “Икара - 1800”, прошивка 2.78б менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
И, Д пока не трогал.
Ессно компас/аксель калибровал и проверил. Сейчас FBWB летит как по струнке.

X3_Shim
ВлАс:

менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2

На автоколебаний все еще нет ?

ВлАс:

Сейчас FBWB летит как по струнке.

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

ВлАс
X3_Shim:

На автоколебаний все еще нет ?

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

X3_Shim:

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

X3_Shim
ВлАс:

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.

ВлАс:

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?

Руддера нет на самолете ?