Автопилот Arduplane - открытое ПО

Papercut
Wasja:

Я перед прошивкой на последнюю версию, сохранил свои параметры в файл, потом залил их снова. Кстати параметры тоже брал на их сайте для X8 и полетело “из коробки”. Птом немного поменял скорость сваливания и значения газа, но пиды не трогал.

Вооооот! =) Значит в готовых конфигах этот параметр 0, а по-умолчанию - не 0.

Wasja
Papercut:

по-умолчанию - не 0

По умолчанию программист и не то может поставить. Чтобы народ попробовал. Ну а практики отметают.

X3_Shim

Настраиваю X5, имею ряд проблем.

Компенсацию высоты поставил максимум. Все равно теряет высоту в поворотах. Уже и угол наклона ограничил до 35 градусов.
При включении RTL сначала просаживается по высоте на 2-4 метра, потом потихоньку набирает до 100.

Не могу сделать автовзлет нормально.
Если кидаю X5 в режиме стаб со стиком на себя, он отлично взлетает, очень уверенно вверх прет. в Режиме автовзлета очень слабо лезет вверх, чаще успевает зацепиться за землю (при этом газ на максимуме). Ну не рулит он вверх элевонами до упора ни как.

Какие есть идеи ?

alexeykozin
X3_Shim:

Какие есть идеи ?

какое значение P по ролл - питч?
доводили до осциляций при настройке а потом убавили на 10% ?

X3_Shim
alexeykozin:

какое значение P по ролл - питч?
доводили до осциляций при настройке а потом убавили на 10% ?

На X5 такое ощущение что оссциляция почти всегда есть. по ролу 0.5 по пичу 0.9. Выравнивается шустро.
Просто расходы по пичтку уже такие, что летать в мануале тяжело становится.

alexeykozin

при полете на средней скорости и среднем газе в мануале и стабилизации нет тендеции пикирнуть?
триммер не подтягивали после калибровки радио?

X3_Shim
alexeykozin:

при полете на средней скорости и среднем газе в мануале и стабилизации нет тендеции пикирнуть?

В мануале особо не летал особо активно, в стабилизации не заметил такого. Если он захочет “пикирнуть” на малом газе, то он скорее всего в штопор свалится.

alexeykozin:

триммер не подтягивали после калибровки радио?

Калибровка после каждого изменения триммеров. Это уж однозначно 😃

alexeykozin

если после тримирования и каибровки в стабе рули оказались “кверху” признак того что ошибочно выставлен полетный левел апм,
по мишен планеру должен показывать ноль когда крыло немного не в левеле а на кабрирование, насколько “немного” зависит от модели
если крыло валится на нос на малой скорости - банально но проверьте центровку, на крыльях обычно либо метки делает производитель либо в мануале сказано где долен быть центр масс

fargo

Подскажите по полету RTH. вводные: крыло phantom fx-61. apm 2.6 без питодатчика (airspeed). конфиг залит отсюда (второй пост) diydrones.com/…/apm-phantom-wing-fx-61-parameter-f…
пульт настроен на 4 стандартных канала, никаких элевонов ни в пульте ни в МР не установлено. Летает в FBWA,manual и stab замечательно, самолет оттремирован на среднем газу и перекалиброван после этого, НО при включении RTH начинает флаттерить, причем не мелкой дрожью, а как будто по волнам прыгает…напрыгал так что за 5 сек отвалилась крышка. что это может быть? куда смотреть и что править?

Andrey3167

Кому лень включает автотюнинг.

X3_Shim:

Кстати как он ? Реально помогает ? Я просто чем ни разу не пробовал еще.

О-о-о-чень удобно, это не вручную пиды крутить. Один полетик на 20 движений по крену и 20-по тангажу и все готово, плюс выбором “коэффициента вертлявости” можно воспользоваться

alexeykozin
fargo:

напрыгал так что за 5 сек отвалилась крышка. что это может быть? куда смотреть и что править?

попробуйте по ролл и питч уменьшить D составляющую, за мелкую дрожь она отвечает

IgorTim
X3_Shim:

Не могу сделать автовзлет нормально.

ВМГ какая? Может тяги не хватает.

X3_Shim
alexeykozin:

если после тримирования и каибровки в стабе рули оказались “кверху” признак того что ошибочно выставлен полетный левел апм

Рули капельку вниз от нуля.

alexeykozin:

по мишен планеру должен показывать ноль когда крыло немного не в левеле а на кабрирование, насколько “немного” зависит от модели

Да, это понятно. Заметно на кабрирование стоит. Сегодня еще через AHRS_TRIMM_Y чуть кабрирования пробовал добавить (0.05 радиана). Не помогло заметно. Да могу левеле перекалибровать задрав нос еще градусов на 5. Ну хоть чисто для теста.

alexeykozin:

если крыло валится на нос на малой скорости - банально но проверьте центровку, на крыльях обычно либо метки делает производитель либо в мануале сказано где долен быть центр масс

Да, ЦТ на 1 см вперед от рекомендованного производителем, иначе голландский шаг. Но почему я в стабе с этой центровкой легко летаю, а он тяжело поднимается вверх ?

IgorTim:

ВМГ какая? Может тяги не хватает.

Хватает. Ну в стабе он отлично вверх выруливает.

fargo
alexeykozin:

попробуйте по ролл и питч уменьшить D составляющую, за мелкую дрожь она отвечает

Алексей повторюсь, там не мелкая дрожь, а как будто по крупным волнам скачет.

dima_ua
fargo:

а как будто по крупным волнам скачет.

значит P слишком большая а ID не хватает

fargo

ок, Дмитрий,попробую. еще вопрос -какой и где купить air sensor -посмотрел в 3drobotics -не доставляют в москву даже 3 штуки, …3drobotics.com/…/airspeed-kit-with-mpxv7002dp . на хоббикинге продается только цифровой для пиксхавка, а на алиекспрессе вообще не находит. где купить?

alexeykozin

сенсор продается на рцтаймер.
трубку можно самому смастерить
силиконовые трубки - самые тонкие топливные, кажись в столицахобби на 1905года

ВлАс
fargo:

где купить?

наебае, например airspeed sensor его правильное название

alexeykozin:

силиконовые трубки - самые тонкие топливные,

Алексей, а чем трубки от капельниц плохи? 😃

alexeykozin
ВлАс:

Алексей, а чем трубки от капельниц плохи?

они вроде как толще чем надо. не?

ВлАс
alexeykozin:

они вроде как толще чем надо. не?

На тот, что я ссылку дал, налез плотно… а может есть разные капельницы…