Автопилот Arduplane - открытое ПО
Хотелось бы задать вопрос к гуру настройки автопилота:
есть большой самолет с V образным крылом, без механизации крыла, а собственно без элеронов
замиксовал элероны в киль, установил микс как 1:1, все вроде хорошо, пока летал в стабилизации и пробовал автотюн
вот тут вопрос знатокам, какие ПИД нужно править киль или элероны, какие можно поставить в 1цу и не трогать
просто когда рулил в стабилизации килем то модель не хотела поворачивать, видать микс с элеронов сопротивлялся килю, и на вход по курсу шли одни данные от передатчика, а выходили уже искаженные элеронами (моторный запуск был в первый раз, давно не летал на самолете и с перепугу не додумался порулить элеронами)
по логике апм не рулит килем, а значит их можно не трогать, или не все так просто?
Там штатно есть микс элероны + хвост.
Может стоит просто сделать микс как на элевоны и забить на хвост.
Или как вариант хвост инвертирован.
“Нормальные герои всегда идут в обход”, ну и я получается вечно играюсь с неформатом, предыдущий отлично летал с пиксом, по этому как завязать элероны на хвост общее понятие получил. Но тот “летающий тюлень” был совсем не капризным к рулежке, да и скорость (на велосипеде обогнать можно не потея).
Наверно обнулю ID, а P оставлю и погляжу на прогресс в автотюне.
Да и тут уже проходили крыло без элеронов, все летало, были конечно нюансы.
обнаружил новый параметр RUDDER_ONLY, в старых прошивках его не было
Руддер онли давно.
Только надо еще специфический девайс иметь.
Иначе завалится на крыло и досвидос.
вроде нашел ответ на свой вопрос параметром GPS_INJECT_TO
или этот GPS_RXM_RAW, для анализа
Руддер онли давно.
пол года назад еще не было, в бекапах нет данного параметра
Подскажите кто куда устанавливает на скае радио телеметрию, антенна большая немогу понять куда лучше поставить, да и может кто подскажет куда лучше разместить модуль приемника frsky куда антенны направить? скай V6
Непонятно чем ардупайлот в нем управляет ))
Видео фейковое
Я так понял, что АПМ использован как навигатор, подсказывает трюкачу направление для входа в посадочный коридор. Но, судя по типичной голливудской картинке, выведенной вместо карты в мишн планёре, скорее всего это фейк. Впрочем, в большую кучу коробок уже реально приземлялись и без автопилота.
У меня нет элеронов у носителя, долго игрался с пидами, из настроек там вроде микс стоит 0.5 на РН.
Летает в основном автономно.
В общем вот файлик с настройками - vk.com/doc27708166_408429768?hash=8e1014e062c16be3… )
Там нет настроек автовзлета, и посадки, старый файл, но ПИДы и миксы верные.
Летает вот на таком ероплане
При боковом ветре не укладывает его баиньки ?
Нет, летит ровно-ровно, с компенсацией ветра.
На борту пикс, NEO M8N, и игловский датчик ВС.
круиз 19 м/сек, нагрузка 45 г/дм^2, вес не помню, размах 2.5 метра.
Спроектирован правильно, ветром не должно опрокидывать, он просто повернет против ветра если не будет стабилизации.
P.S.
Да и так если посчитать момент силы (приложеной к крылу), при боковом ветре относительно главной оси еропалана, он разделится на пару сил, одна из которых будет приложена вдоль оси х помноженная на sin (она не создает момет) , а вторая к оси Y помноженная на cos, она же в свою очередь будет компенсирована устойчивостью профиля создаваемой набегающим потоком.
НУ и из этого всего мы ощутим лишь прирост к подъемной силе крыла. (при наличии удерживающей курс стабилизации)
Следовательно, аппарат просто немного поднимет)
Спасибо Андрей!
У меня подобный “аэроплан”:
Сажусь изучать ПИД.
При боковом ветре не укладывает его баиньки ?
Самолет ведь не по рельсам ездит. Что такое ветер для самолета?
Ну так у него элеронов нету 😃
Это что за мегалет такой в клеточку ???
RLL2SRV_P в моем случае в 2 раза меньше, при этом KFF_RDDRMIX у меня 1, вместо 0.5, (самолет Андрея).
После сравнения параметров напрашивается один вывод: нефиг рулить килем, если ему в полную меру сопротивляются элероны, надо было рулить элеронами 😒
нефиг рулить килем, если ему в полную меру сопротивляются элероны, надо было рулить элеронами
Временами нужно рулить с помощью РН. Он “блинчиком” поворачивает, связь не теряется на максимальном удалении.
Подскажите, какой параметер надо изменить чтобы увеличить чувствительность ручки по элеронам в режиме стабилизации
Хм, я так понимаю эпопея с 500мвт модулями телеметрии кончилась, и “толстый” транзистор оказался стабом?
Есть проблема. Делал себе ретранслятор телеметрии через синийзуб. Работал с дроид планером на андроиде без проблем, с МишинПланером на ноуте тоже цеплялся без проблем. Но систему на ноуте переставил, начались проблемы.
Спариваю ретранслятор с ноутом, нормально. Появляется порт для исходящего соединения, цепляюсь к нему каким то терминалом, все в норме, светодиод мигать перестает на БТ модуле, видно что при передаче символов телеметрия мигает и т.д. Все ок. MissionPlanner2 цепляется к APM через ретранслятор без проблем. Жму кнопку подключить, видно что светодиод перестает мигать (комп подключился к БТ модулю), все работает без проблем, а старый MissionPlanner (с теми же параметрами порта) не цепляется ни в какую, говорит “ресурс не найден”. Но я же точно помню, что до переуставновки винды все работало и с первым MissionPlanner.
Купил планшет с Windows 8.1, и на нем ровно тоже самое происходит.
PS: MP2 какой то куцый, на горизонте не нашел как дополнительные параметры выводить, да и не привычно как то.
Проблема в виндозной библиотеке и кривом планнере.
Лечиться сменой блутуса и всяким колдовством.
Тут обсуждалась rcopen.com/forum/f123/topic261502
Тут обсуждалась
читаю.
Я кстати не очень понял, зачем народ еще и ардуину там использует ? У меня просто BT к 3DR подключен напрямую. Чем это плохо ?
Подскажите,как включить показания высоты на миним осд с точки старта,а то показывает относительно уровня моря.226 страниц долго перечитывать.
226 страниц долго перечитывать.
А не надо 226 😃 Тут это каждые 10 страниц обсуждают 😃