Автопилот Arduplane - открытое ПО
Никто не сталкивался с такой проблемой:
внезапно уплывает горизонт. Причем за секунду по ролу/пинчу он на 40+ градусов уплывает. При полете в стабилайзе самолет пытается выправить несуществующий крен и падает. А на земле элероны/руль высоты ходят волнами, вверх-вниз. Причем начинается не сразу, до этого можно спокойно минут 5-10 летать.
Апм 2.6, прошивка 3.2.3, гпс в наличии, компас отключен.Вибраций по ролу/пинчу практически нет, по yaw от -8 до -12 в среднем
Причем до сегодняшнего дня такой проблемы не было, самолет стабильно летал по 10 км.
Носитель бикслер
Была ситуация с платой с хобикинга:
mpu6000, был на плате не пропай.
симптомы такие же, только горизонт вообще на 360 вертелся.
THR_MAX … ? Допустим обрезал я THR_MAX до уровня 70% от максимально возможного. Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
Я к чему все это-
“максимальный предел воздушнойскорости (в м / с), ARSPD_FBW_MAX должен соответствовать максимальнойскорости котрую ваш самолет способен развить в горизонтальном полете с дросселем,установленным в THR_MAX” (вольный перевод вики, возможны принципиальные косяки).
Вот я думаю а как я узнаю, что у меня ВМГ маслает на 70%, в AUTO самоль будет стремиться к TRIM_ARSPD_CM-воздушная скорость полета на цель, а для ее достижения силовой установке не обязательно рагоняться до THR_MAX.
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?
У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить Криворукие программеры нонче…
AHRS_GPS_GAIN пробовали в “0” выставить (только потом верните значения по умолчанию)…
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?
- Если будет падать скорость круизная (полет против ветра допустим), набор высоты. Режимы FBWA, FBWB, AUTO, CRUIZE, LOITER, GUIDED и т.д. в общем все кроме мануала, стаба, и акро помоему.
- При положении стика 100% в режимах написанных выше. (Вы сами ответили на свой вопрос: при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%)
THR_MAX … ? Допустим обрезал я THR_MAX до уровня 70% от максимально возможного. Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?.
Я установил с изначальных 70(75?) до 95 и автоматический взлёт стал происходить бодрее)
Видимо неточно сформулировал вопрос… Необходимо что бы мощность выдаваемая ВМГ, в определенный момент времени была равна THR_MAX.
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно THR_MAX, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному THR_MAX.
Необходимо что бы мощность выдаваемая ВМГ, в определенный момент времени была равна THR_MAX.
вас сложно понять.
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
если у вас THR_PASS_STAB =0 то газ в стабилайз режиме будет ограничен THR_MAX, при полном отклонении стика будет гарантировано THR_MAX
Тhrottle passthru in stabilize (ArduPlane:THR_PASS_STAB )
Note: This parameter is for advanced users
If this is set then when in STABILIZE, FBWA or ACRO modes the throttle is a direct passthru from the transmitter. This means the THR_MIN and THR_MAX settings are not used in these modes. This is useful for petrol engines where you setup a throttle cut switch that suppresses the throttle below the normal minimum.
VALUE MEANING
0 Disabled
1 Enabled
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
Устроит=)) А в FBWA аналогично?
А в FBWA аналогично?
Да.
mpu6000, был на плате не пропай. симптомы такие же, только горизонт вообще на 360 вертелся.
В общем отпаял и припаял снова гироаксель. Посмотрим на поведение апм.
А у меня сегодня в полёте пропали спутники.а через минуту появились.стрелка домой начала показывать хрен знает куда и дистанция домой 30 км.самоль весело полетел в Китай.как я понял перезаписалась точка home.
пришлось в ручном режиме искать дорогу домой.
можно как то поправить?
А у меня сегодня в полёте пропали спутники.а через минуту появились.стрелка домой начала показывать хрен знает куда и дистанция домой 30 км.самоль весело полетел в Китай.как я понял перезаписалась точка home.
пришлось в ручном режиме искать дорогу домой.
можно как то поправить?
Он случаем не перезагрузился в воздухе?
у меня тоже первая мысль была про глюк в питании. Я терял фикс в воздухе, дом не сбрасывался.
незнаю как сейчас но в старых прошивках ардуплана было два состояния перезагрузки “groundstart” и “airstart”
в ходе “airstart” пропускаются калибровки и не сохраняется хоум.
но странно что даже если допустить что случилась обесточка в воздухе - почему он взял за хоум недостоверную точку в 30км?
выдачу недостоверной точки наблюдал у юблоксов. включаешь в плохих условиях а она начинает ползти от экватора через азию потихоньку .
питание полетника от серв?
разъем питания от батареи не ослаблен, без нагара, оплавлений?
Питание на ардупилот подается через импульсник +7805.На сервы через ВЕС регулятора турнижи,за диодом стоит кондер 4700х6.3в.Спутников было стабильно 10.Затем 6.Потом пропали сек 30,востановились.Дом показывал правильно.Когда опять пропали на 1 мин-дом уехал.Посмотрю,может тех видео осталось.
Разьем исключаем.2 АКБ в параллель.
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
если у вас THR_PASS_STAB =0 то газ в стабилайз режиме будет ограничен THR_MAX, при полном отклонении стика будет гарантировано THR_MAX
А в FBWA аналогично?
Да.
Ладно с THR_MAX разобрались…А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM ) ?
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно TRIM_THROTTLE, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному TRIM_THROTTLE.
И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX
Тех видео есть.Подредактирую и могу выложить.Или если кому надо в личку могу скинуть.
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Питание на ардупилот подается через импульсник +7805
под кодом 7805 выпускается множество регуляторов разными фирмами , как правило это не ЛДО, этому регулятору свойственен высокий дропаут,
тоесть для нормальной работы ему нужно 9 вольт на входе, а чтобы выдать ампер на выходе - весьма весомый радиатор
при токе 1а (достижимом при питании дополнительных устройств) на входе 9в на выходе 5 = 4 вольта срезка, это 4вт. если радиатора нет или маленький - возможен перегрев и срабатывание термозащиты.
в случае использования регулятора типа LDO на регулятор полают 5.3 вольта а снимают 5.0 при этом при ампере нагрузки рассеивание 0,3 вт. при этом вполне хватает небольшой печатной платы для того чтобы отвести тепло
вобщем проверьте тепловой режим работы регулятора под нагрузкой а также выходное напряжение
Сейчас точно не помню маркировку,но стоит 7805 в большом корпусе,на входе 8в.по датащиту можно 7.5.Лето отлетал без проблем.Думаю перегрев не при чем.
Кстати о беках. Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом. После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В. Надо мне теперь подкрутить регулятор на беке до 5В или оставить как есть?
Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом
вы расскажите что за “бек по феншую”. Нормальный бек не требует регулировки в зависимости от нагрузки. Что то не по “феншую” у вас кажется
После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В.
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?