Автопилот Arduplane - открытое ПО
установка крыла где-то 3 градуса
Установочный угол там сейчас 7 градусов(крыло 1900мм на фюзе 2013).Меняли только плату АПМ,портировали установки,калибровки в одинаковых условиях,потом ещё на 3-4 градуса подняли нос при калибровке горизонта.Всё равно,в режиме “авто”,даже при максимальном триммировании элеватора вверх,- снижается,т.е. целенаправленно рулит вниз…
На вики ардупайлота на платах без перемычки предлагают возле самого компаса дорожку перерезать. Но лучше приглядеться, может таки оставили джампер. 
Ура ура , компас победил. Перемычка действительно выведена на джампера. Вынул джампер и воткнул внешний компас в разьем который прм возле разьема жпс,а не к разьему датчика тока. Работает. В ветке уже ктото проделывал подобное, но с первого раза чтото у нас не получилось.
А у Вас АПМ с не Хоббикинга случайно, просто интересно?
Установочный угол там сейчас 7 градусов(крыло 1900мм на фюзе 2013).Меняли только плату АПМ,портировали установки,калибровки в одинаковых условиях,потом ещё на 3-4 градуса подняли нос при калибровке горизонта.Всё равно,в режиме “авто”,даже при максимальном триммировании элеватора вверх,- снижается,т.е. целенаправленно рулит вниз…
А “газа” по амперметру он столько же выдаёт, сколько и на первом? Может в калибровке аппы дело?
А скорость он получает только с ДЖПС или ещё установлен датчик воздушной скорости?
Где куплен не скажу , не знаю. Датчик воздушной скорости есть и работает. полеты на одном носителе с одной аппой. Меняем только апм. Настройки одинаковые у обоих, ну кроме компаса, на борту или выносной.
Так а под конкретную плату калибровали датчик? Тут вряд ли одинаковые настройки сработают? Как вариант, он может пытаться лететь по его мнению с одинаковой скоростью, но на самом деле лететь медленней, от того и снижаться.
но не удерживает высоту, плавно снижается
Если в режиме FBWB самолет управляется как надо, но снижается при нейтральном положении стиков, может, дело в неправильном определении высоты автопилотом? Посмотрите по логу.
Вы знаете ,очень даже может быть. Если он считает что идет со скоростью превышающей максимальную, то снижает скорость в ущерб высоте, тоесть по факту в режиме планирования. Будем пробовать
Если в режиме FBWB самолет управляется как надо
нет в этом режиме тоже не как надо ходит. Высоту вроде пишет по телеметрии чесную, тоесть определяется по месту нормально .
Вы знаете ,очень даже может быть. Если он считает что идет со скоростью превышающей максимальную, то снижает скорость в ущерб высоте, тоесть по факту в режиме планирования. Будем пробовать
когда задействована воздушная скорость -датчик скорости показывает что скорость мала , автопилот будет стараться перевести самолет в пикирование чтобы не допустить потери скорости и сваливания. а калибровка сенсора воздушной скорости индивидуальна для разных апм у вас
если погода ветренная незабывайте одевать колпачок на пито перед вклчением для калибровки
и снимать его перед полетом
А если я отключу ему использование датчика возд.скорости? Он по идее поставит РВ в какойто заданный угол “на себя” и будет работать газом для удержания высоты?
А если я отключу ему использование датчика возд.скорости? Он по идее поставит РВ в какойто заданный угол “на себя” и будет работать газом для удержания высоты?
поведение изменится, он будет считать воздушную скорость не по датчику а математически
Спасибо за ответы, будем приводить железяку в чуство.
Присоединяюсь к вопросу. Где можно найти список обозначений параметров, доступных в Mission Planner? Или пытаться понять по смыслу?
боюсь показаться банальным но
RTFM
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
боюсь показаться банальным но
В Вашем списке отсутствует, например, hwvoltage - напряжение питания АРМ. Речь идет об именах параметров, доступных в Mission Planner (окна tuning, User Imems, двойной щелчок на вкладке Quick)
Речь идет об именах параметров, доступных в Mission Planner (окна tuning, User Imems, двойной щелчок на вкладке Quick)
значит киньтесь в меня помидором ))
параметры в этом окне достаточно очевидные имена носят
к примеру hwvoltage hardware voltage это напряжение питания процессора у апм должно быть 5 вольт. если не ошибаюсь в параметре в тысячных долях вольта т.е. 4900 означает 4,9 вольта
Вот мучает меня странная мысль с датчиком тока от ALLEGRO. Судя по некоторым признакам в качестве опорного для АЦП выбрано напряжение питания платы. Т.е. опорное может быть в пределах напряжения питания процессора 5V +\- 0.25 вольта. Напряжение питания датчика тока берется с этой же платы. Как работает математика измерения тока, напряжения ходовой батареи и емкости аккумулятора если опорное напряжение не строго фиксированное (5.12V к примеру), а может быть установлено в вышеуказанных пределах?
При отладке макета с ALLEGRO в домашних условиях плата питалась от 5.00V. На модели питание равно 5.15V. Пришлось подгонять (увеличивать) значение AMP offset (BATT_AMP_OFFSET). Это нормально? Кто может обЪяснить?
А разве 5.15 не будет критичным для MinimOSD?
Почему Вы так решили?
Та, где-то упоминание встречал, что напряжение должно быть не более 5 с чем-то… но по даташитам на Атмегу328 и FTDI ограничение до 5.25 вроде… не запомнил, однако.
где-то упоминание встречал
Я тоже такое упоминание встречал здесь.
Цитата: “Какое напряжение питания считается идеальным для контроллера?
Диапазон 4.90 - 5.10 следует считать идеальным для комплекта авионики, за исключением случая когда используется единое питание для MinimOSD,
в случае использования MinimOSD не рекомендуется превышать 5.0 т.е. идеальным считаем диапазон 4.90 -5.00”.
Диапазон 5вольт +\- 0.25 вольт ( 5% допуск) - это бытовой стандарт мира 5 вольтовых микросхем, наследниками которой являются и процессора типа PIC и MEGA. MAX7456 (OSD) тоже работает в этом диапазоне.С точки зрения нагрева корпуса именно эту микросхему ( а значит и весь OSD) лучше запитать минимально допустимым напряжением по даташиту. АЦП в процессоре 10 битный, опорное берется от источника питания. Это значит, что при делении 5.12 вольт на 1024 получится ровное значение 5 милливольт для минимального шага квантования. Красивое, ровное значение. Но мне непонятна привязка математики к плавающему значению опорного напряжения.
Красивое, ровное значение. Но мне непонятна привязка математики к плавающему значению опорного напряжения.
Аллегры вот что пишут про свои сенсоры (ACS758):
Ratiometry. The device features a ratiometric output. This
means that the quiescent voltage output, VIOUTQ, and the magnetic
sensitivity, Sens, are proportional to the supply voltage, VCC
Так что гуляж питающего (оно же опорное) напряжения автоматически компенсируется.
Кстати, аирспидсенсор тоже работает с питанием в качестве опоры.
гуляж питающего (оно же опорное) напряжения автоматически компенсируется
У меня не получилось.