Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

baychi
sptry:

Во время одного из полётов, врезался в провода высоковольтки

Видимо ЛЭП была достаточно высоковольтной, с большим расстоянием между проводами. На 6/10 кВ изик легко мог бы перекрыть фазы, и тогда Вы бы не мордочку скотчем заматывали, а в угольках копались. Повезло. 😃

kulikof

господа подскажите почему такая большая разница в показаниях между джипс и бариками, особенно высота

sptry

Наверняка у обоих датчиков существуют свои погрешности и они, накладываясь, дают ощутимую разницу в показаниях.
Дмитрий, как Вы выводите такие графики? Научите. Хотелось бы и у себя такие сравнения сделать.

kulikof

1 лог из АП скачиваете
2 делаете импорт в ексель, разделитель точка с зяпятой
3 выделяете нужный столбец и жмакаете кнопку построить график

ексель может зависнуть если будет большое количество значений в графике, лучше не превышать 1000

sptry:

Наверняка у обоих датчиков существуют свои погрешности и они, накладываясь, дают ощутимую разницу в показаниях.

а мне кажется что математика от Тима виновата
чем больше высота тем больше разница в показаниях

давайте сравнимся, выложите плз графики логов ваших полетов

nmrz

возможно, не совсем верный алгоритм температурной коррекции (либо неточное измерение забортной температуры по той или иной причине)

насчет скорости тут все просто - по ветру путевая скорость (по GPS) больше чем воздушная, против ветра наоборот, что и видно по графику

baychi
kulikof:

а мне кажется что математика от Тима виновата чем больше высота тем больше разница в показаниях

Выведите параллельно график температуры. На 800 м падение температуры должно быть порядка 5 градусов, по сравнению с началом полета.
Как у Вас стоит термодатчик?

smalltim

Внутренние резисторы подтяжки включены, да. Неужели они работают даже когда функция порта меняется с обычного ввода-вывода на работу АЦП?

Коли так, позор мне, надо доки внимательней читать. Наверняка там где-то мелким шрифтом, как говорится…

По поводу отличия баровысоты от ГПС высоты - я сам голову ломаю, математику проверил, всё ок, температура корректная, да и не даст она такой погрешности. Я даже график погрешности построил. Чем больше высота, тем меньше влияние разной инерционности баро и гпс (баро шустрее) и тем ближе чоотношение высот к 1.12, т.е. баро на 12% завышает.

Помедитировать на код у меня вреиени не было, летать надо было.
Прилечу- вылечим, фигня.

baychi
smalltim:

По поводу отличия баровысоты от ГПС высоты

Не помню что-бы в прошлом году у меня существенно отличались баро и GPS высота. Летал и на 750 м и на 830 м. Вечером дома еще раз гляну те ролики, но по памяти - значимой разницы там не было. По крайней мере по доступным роликам, что выложены на Vimeo - до 400 м расхождения высот - нет.

smalltim:

Внутренние резисторы подтяжки включены, да.

Тогда попробую их пока аппаратно скомпенсировать. Не помнишь, там 20 кОм или 22?

sptry
kulikof:

давайте сравнимся, выложите плз графики логов ваших полетов

Спасибо за науку, графики освоил! Пока у меня телеметрия не работает - соответственно нет бароданных в логах. Просмотрел старые видеозаписи с телеметрией - максимальная разница 10-12 метров на высоте 300м, баро показывает больше.

serj
smalltim:

Внутренние резисторы подтяжки включены, да. Неужели они работают даже когда функция порта меняется с обычного ввода-вывода на работу АЦП?
.

Да, если порт настроен на вход, то без разницы включен ацп или нет. Подтяжки работают как и работали.
Это тебе не кортекс с 8 битами конфигурации каждой ноги 😃

smalltim

Спасибо, baychi, serj.
Точно помню, что на старом АП я не включал подтяжки. На новом - на ППМ входах точно есть, а на порту с АЦП - не помню.

Мне кажется, аппаратно компенсировать не стоит, я уже скоро вернусь.
Пока скачаю доку на Мегу, помедитирую.

baychi
smalltim:

Мне кажется, аппаратно компенсировать не стоит, я уже скоро вернусь.

У меня из всех праздников, хорошо если завтра полетать получится. 4 SMD резистора можно за 15 минут прям на разъем припаять. Потом отпаяю. Просто без этого Изя на автопилоте не полетит, пробывал уже. 😃

Dronavt

Только что вернулся с полетушек.
АП Изика таскает, но несколько “грубовато”. В чем это проявилось - пойму просмотрев видюшку в спокойной обстановке. Смутила скорость, с которой он носился в круге, хотя было выставлено удержание скорости.
Провел небольшую выборку по своим записям относительно GPS и баро. Разница действительно есть, причем накапливается с набором высоты. Самая маленькая дельта получилась с “зеленой” телеметрией, причем в минус. Тогда как нынче баро опережает GPS.
Выборка здесь.
Цветами резделены полетные дни. “Зеленая” платка самая нижняя. Выборки делались наугад, в прямолинейном полете.

kulikof

на графике скорости в момент когда был включен пилот (с 630 по 720 точку) видно что пилот не держит заданную скорость 45 кс/ч а носится на скорости от 50 до 75 км/ч по барику

глюк?

Dronavt

Вот видюшка сегодняшних полетушек. При спокойном просмотре неадектватного поведения не обнаружил. Жестокое кабрирование убралось. Резковато рулит по крену - дело настроек.
Из интересных моментов - при курсе на базу держит целевую скорость, при развороте над базой (читай уход от базы) начинает разгоняться. Нужно будет попробовать повторить еще разок.

Вахтанг

А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз!
получается, что видео у нас из кабины, а крен при виде на кабину.
P.S. обратил внимание на время отправки 2-х последних сообщении. Тимофей у нас не одинок в ночных посиделках за компом 😃

kulikof

горизонт показывает не крен а горизонт

baychi
Вахтанг:

А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз! получается, что видео у нас из кабины, а крен при виде на кабину.

Где Вы это увидели? По моему, у Андрея в этом клипе на редкость хорошее совпадение горизонта с видом из кабины.

kulikof
Dronavt:

Из интересных моментов - при курсе на базу держит целевую скорость, при развороте над базой (читай уход от базы) начинает разгоняться.

и тем самым выжирает над базай весь аклем

Dronavt
Вахтанг:

А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз!

Это назвали одной из причин катастрофы пассажирского Боинга, который упал на Ж/Д насыпь. Что западное и наше чтение горизонта разнятся. У одних он показывает горизонт, у других - положение самолета относительно горизонта.

kulikof:

и тем самым выжирает над базай весь аклем

Есть такая беда. Причем обяснение вполне логично, но требует, ИМХО, некой корректировки логики АП. При вираже вокруг базы есть моменты когда модель удаляется от точки старта, при том, что фактически она уже возвращена. Но АП отсчитывает выставленную задержку до форсирования движка и врубает его на полную! Избавиться от этого можно увеличив задержку включения, но тогда появляется риск не своевременного включения этого режима при возвращении против сильного ветра.

kulikof
Dronavt:

При вираже вокруг базы есть моменты когда модель удаляется от точки старта, при том, что фактически она уже возвращена.

ну собственно и не нужно включать форсирование в радиусе 100 метров от базы

Dronavt:

Избавиться от этого можно увеличив задержку включения, но тогда появляется риск не своевременного включения этого режима при возвращении против сильного ветра.

согласен думаю не стоит трогать етот параметр для решения данного трабла