Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Кстати, товарищь Zbig уже сделал инерциалку к своему АП и вроде ее продает. Орлиное дерево тоже усиленно работают над ее созданием и вроде обещают скоро выпустить в свет. Так что об этом стоит задуматься. Потому как ИГ на экране в случаи с пиродатчиками это просто красиво, но пользы практической мало…
К тому же Тим, трех осевой компас ты избацал, во всяком сл. из базовой комплектации. А с ним как я понял есть возможность непродолжительного, но все же полета в условиях отсутствия горизонта. Ну ладно, это дела будущего.
А вот предложение которое реально можно реализовать сейчас. Что скажет обсчественность?
“Автопилотный режим стабилизации”. Выбирается в панели АП. Т.е. либо просто стабилизация, либо АП стабилизация. Ну что бы не плодить кучу режимов.
Что она из себя представляет?
По сути это режим АП. Но пилот с помощю стиков задает курс, высоту, скорость и “крутиться над точкой”
Т.е. Если ничего не трогать и включить АПстабилизацию, то самик продолжит полет с текущим курсом(было бы здорово если бы еще работала компенсация на снос ветром), высотой и скоростью.
Если пилот хочет поднять самик повыше, он тянет на себя и самик будет пропорционально отклоанению ручки увеличивать или уменьшать тангаж до доп углов при полете в режиме АП и менять высоту. Ручку отпустили, самик застабилизировался на этой высоте.
Если потянуть ручку крена, то самик начнет менять курс. и застабилизируется на новом при отпускании ручки.
Газ будет рулить непосредственно скоростью, ручка в 0, АП держит минимально заданную скорость, ручка 100%, макс скорость (для этого надо знать макс скорость полета на движке и ввести ее в панели АП)
Ну и ручка рудера. При ее отклонении АП начинает кружить над той точкой где пролетал самик во время отклонения ручки. Круги правые, или левые…
Нафиг все это надо? Пилот получит возможность крутить бошкой “обозревая окрестности онежского озера” делать фотки и т.д. Ну а может покурить захочет… не отвлекаясь на пилотирование. Этакий круиз контроль…
Как вам мысль?
описан Вовин heading hold…
Из предложенного, меня больше всего интересует пункт - “крутиться над последней точкой при включении АП”. Это было бы полезно в полётах из движущегося авто, при потере связи или видео.
А вот автоматический полёт по прямой, видимо продлится очень не долго, если скорость не минимальна. А при минимальной можно использовать и существующий режим стабилизации.
Возможно, с Вовиным АП не знаком.
По прямой не долго это если у кого не дальнабойная RC… А если улетит за это время дальше заданных параметров то включится обычный АП и вернет его домой.
Андрей, штатный режим стабилизации стабилизирует стабильно очень:P. Его достаточно , чтобы спокойно крутить головой.
Кстати, товарищь Zbig уже сделал инерциалку к своему АП и вроде ее продает. Орлиное дерево тоже усиленно работают над ее созданием и вроде обещают скоро выпустить в свет. Так что об этом стоит задуматься. Потому как ИГ на экране в случаи с пиродатчиками это просто красиво, но пользы практической мало…
IMU будет дорого, для хорошей работы потребует компас. Прикрутить к пилоту - не проблема. Думаем потихоньку, но это будет штука не для каждого. Дороговато пока.
Да, я знаю что инерциалка сегодня это дорого, и даже просто 3х осевой компас тоже значительно поднимет цену. Я это к тому что общая тенденция идет именно к инерциальным системам и это стоит иметь в виду.
Я вот например больше ФПВ пилот нежели видео\фото сьемка, и мне болше чем АП важно иметь надежный искуственный горизонт для пилотирования.
Кстати, кто нить уже гонял АП в облаках, как он там себя ведет?
Я вот например больше ФПВ пилот нежели видео\фото сьемка, и мне болше чем АП важно иметь надежный искуственный горизонт для пилотирования.
Кстати, кто нить уже гонял АП в облаках, как он там себя ведет?
В облако хочу попробовать занырнуть, только нужно платы пирометров загерметизировать. Ну очень они не любят водичку на дорожках.
В рядовых полетах пирогоризонт помогает удерживать самик при вращении камеры, когда горизонт не виден.
Тимофей, что значат цифры в графе F (ap_status ) журнала логов?
Это байт, биты которого что-то означают. Например, 0й бит - потеря связи, 1й бит - включена стабилизация, 2й бит -форсирован газ, и т.д. Вручную расшифровать сложно.
Нашел у себя GPS-“мышку” для PDA: GlobalSat BR-305.
Расковырял, там стоит EM401 на SirfStarII/LP. Только выход RS232 (разъем PS/2), но внутри нашел Sipex 3232, т.е. возможно перейти на TTL, видно Sipex сдуть, а сборочку резистивную на ее “знакоместо” впаять.
В датащите заявлено, что при питании 3,3в - I/O 5V поддерживается.
А еще там заявлено, что работает до 10Гц.
Есть мнения?
“Знакоместо” - в смысле: рядом с Sipex есть еще место под впайку резистивной сборки 4х1, которая тоже выходит на разъем.Очевидно, что для варианта TTL.
Работой АП доволен ! Возвращает однозначно!!!
Вылез казус с незапланированным пребором высоты (заданная = 100м). Надо будет увеличить максимальный тангаж (сейчас = 30град).
Увеличил максимальный тангаж до 45град. Заданную высоту и скорость держит довольно точно.
Моей ошибкой, была отмена автоматического выключения АП при возобновлении связи. В результате АП периодически сам включался даже при микроскопических потерях сигнала и приходилось каждый раз вручную его выключать.
Сергей, целевая скорость 40? Что-то в конце ролика он подразогнался. Видимо, карабкаться в гору уже прекратил, и не успел отыграть газом…
to smalltim
когда уже появятся OSD + baro + АП ???
когда уже появятся OSD + baro + АП ???
Михаил, появились, просто заказов много, всех еще не успели осчастливить.
Нашел у себя GPS-“мышку” для PDA: GlobalSat BR-305. Расковырял, там стоит EM401 на SirfStarII/LP.
…
А еще там заявлено, что работает до 10Гц. Есть мнения?
С EM406A АП сходу работать не будет. Он выставляет скорость порта в 38400, а у EM406A скорость 9600 по дефолту. Можно вывалить окошко настроек порта в Контрольной Панели, а можно автоопределение на старте сделать.
Кстати, не думаю, что SirfStarII будет работать с реальной скоротью 10Гц.
Михаил, появились, просто заказов много, всех еще не успели осчастливить
Ура!
to smalltim
может тел. в личку кинешь?! я из Беларуси, созовнимся договоримся, засланца к тебе отошлю 😃
Жду прошивку
Прошивка автопилота версии 0.10.1 - smalltim.ru/f/autopilot_0_10_1.hex
- Добавлено управление гироскопами
Контрольная Панель версии 3.1.6: smalltim.ru/f/autopilot_control_panel_3_1_6.zip
- Добавлено управление гироскопами
При обновлении прошивки автопилота и переходе на новую Контрольную Панель, пожалуйста, зайдите в раздел “Автопилот -> Расширенные настройки -> Управление гироскопами”, сбросьте данные для этого раздела в значения по умолчанию и запишите настройки этого раздела в АП. После этого можно выставлять настройки по желанию.
Из-за того, что новые параметры ложатся в памяти АП туда, где в более ранних прошивках лежат другие данные, в первый раз после обновления прошивки в этих параметрах будет мусор.
Логика управления гироскопами пока проста.
Есть “умные” гироскопы, которые умеют удерживать углы крена и тангажа (например, AVCS у Futaba) при подаче определенного уровня PPM на управляющие входы гироскопов. Так как оптимальный вариант подключения гироскопов - между автопилотом и сервомашинками, в режиме удержания углов крена и тангажа гироскоп будет целиком перехватывать управление от автопилота, и модель окажется неуправляемой.
Поэтому в первую очередь сделана возможность принудительного выключения удержания углов на гироскопах при включении режима автопилота.
Итак, логика:
- Вы выбираете номера выходнях каналов автопилота, которые хотите отдать под управление “умными” гироскопами, имеющими входы PPM для управления режимами.
- Вы включаете или не включаете запрещение удержания углов крена и тангажа.
- Вы выставляете PPM1 и PPM2 для гироскопов по крену и тангажу. Ширина PPM задается в микросекундах, реальные значения для Вашей аппаратуры и гироскопов можно подсмотреть на странице калибровки каналов, поставив на пульте соответствующие каналы в нужные положения.
- При включении режима возвращения на базу автопилот немедленно выдает ширину PPM1 на каналы управления гироскопами, и через секунду после этого выдает PPM2. PPM2 сохраняется на соответствующих выходах автопилота вплоть до выключения режима автопилота.
Внимание, есть несколько важных моментов:
- При выдаче PPM1 и PPM2 в каналы управления гироскопами эти значения не обрезаются по диапазонам PPM, заданным на этих каналах при калибровке аппаратуры.
- Если какой либо канал отдан под управление гироскопом, то:
а) - в режиме обычного полета это никак не влияет на управление. Все входы с приемника передаются на выходы без изменний. В том числе, вход с приемника передается в канал управления гироскопом без изменений.
б) - в режиме стабилизации в канал управления гироскопом отдается значение, скомбинированное из полученных при калибровке команд “крен вправо, крен влево, и т.д.”. При этом не рекомендуется задавать разные положения ручек управления гироскопами для разных команд, иначе детектирование команд может работать некорректно.
в) - в режиме автопилота в канал управления гироскопами отдаются значения PPM1 и PPM2.
Пункт б) сделан некрасиво, планируется при передаче канала под управление гироскопами запретить автопилоту выводить какой-либо свой PPM на выход управления гироскопом и просто передавать этот PPM напрямую с приемника. Тогда появится возможность управлять гироскопом вручную с пульта в режиме стабилизации, чего сейчас нет.
Помомо этого, при отдаче канала(ов) под управление гироскопом(ами) планируется игнорировать его(их) положение при детектировании для точного детектирования команд “крен, тангаж, газ” в режиме стабилизации.
Я себе представлял это несколько иначе.
Чувствительность гиры должна зависеть от скорости прежде всего.
Поэтому на скорости 0 чувствительность 100% на скорости мах. Х% , на скорости выше мах. 0%
А кстати логика АП для своей работы скорость учитывает? А то разгонится самик в пике, а АП возьмет да и выровняет в горизонт, а крылышки сложатся… Ну это вопрос для личного общего развития.
Вот из этих ппраметров и нужно исходить.
Во всех режимах АП должен рулить. Потому что как правило этот параметр настраивается один раз и навсегда и нет смысла рулить им в полете с пульта. Если только на всякий сл. предусмотреть возможность отключения гиры с пульта и баста.
Причем я бы поостерег пользовать в гирах режим удержания как минимум в двух режимах (ассистент , и АП), хотя эксперементы покажут.