Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

А калибровка требуеться перед каждым полетом?

Нет, один раз - и на долго. До следующей прошивки.

Кстате вопрос на сколько сложно сделать возможность смины цвета осд. Скажем несколько вариантов Белый,черный(для зимы и чб камер полезно будет имхо),зеленый и синий ?? Было бы круто, нету ни у кого такого вроде!

Кстате вопрос на сколько сложно сделать возможность смины цвета осд. Скажем несколько вариантов Белый,черный(для зимы и чб камер полезно будет имхо),зеленый и синий ?? Было бы круто, нету ни у кого такого вроде!

В данной телеметрии управление цветом не заложено. Это требует значительно большей вычислительной мощности или спецконтроллера.
Да и не нужно это никому, баловство одно. 😃

Еслиб это было несложно сделать почему бы и не побаловаться?. Я преживаю за то, что у меня небо в камере почти всегда белое, будут ли видны верхние индикаторы? Было бы полезно если бы их отображение можно было бы инвертировать в черный цвет по желанию.

А кстати, в новой мини телеметрии думается вполне возможно сделать инверсию цвета для всего экрана, или скажем только для верхней части и т.д.

Я преживаю за то, что у меня небо в камере почти всегда белое, будут ли видны верхние индикаторы? Было бы полезно если бы их отображение можно было бы инвертировать в черный цвет по желанию.

Для этого тень у буковок сделана, начиная с версии мини.

Я преживаю за то, что у меня небо в камере почти всегда белое, будут ли видны верхние индикаторы?

На некоторых камерах при большом контрасте, когда на половине экрана земля а на другой белые облака, на верхних буквах тени не помогают. Но я эту проблему собираюсь решить опусканием всех жизненно-необходимых данных вниз экрана. Благо контрольная панель АП это позволяет.

При подключении камеры SAMSUNG UX10 к телеметрии типа мини, обнаружил неприятную вещь, когда изображение с камеры чистое (только картинка), все нормально, но стоит включить пиктограммы самой камеры, - символы телеметрии начинают дрожать по вертикали. Пиктограмы камеры отключаемые, но при нажатии кнопки запись, на картинку накладывается неотключаемый таймер записи - и с ним опять начинается дрожание данных телеметрии (только буквы телеметрии - сама картинка стоит нормально).
Пытался играться с режимами камеры или в разных точках подводить “общий” видеосигнала к телеметрии, - ничего не добился.
Тимофей, подскажи как с этим бороться? На старой версии телеметрии (не мини), я знал что делать.

Вечером попробую пару других камер…

>Тимофей, подскажи как с этим бороться?

Звоню.

Тим ! Вопрос, а планируется в меню автопилота (или на компуке) вариант быстрой настройки автопилота типа как на копилот про или у Вовы. Т.е. что-то типа визарда:

1. Шаг 1 - оклоните элероны на максимум вправо (запоминается канал элеронов и максимальный расход и направление отработки)
2. Шаг 2 - дайте элеватор максимально на себя (то же самое)
3. Шаг 3 - калибровка газа

и т.д… Таким образом можно сразу исключить множество косяков типа неправильной установки направления отработки сервы… Как вариант - отработка пробного файла на земле - элероны, раддер, элеватор, разные мощи газа и т.п.

Спасибо !

Тим ! Вопрос, а планируется в меню автопилота (или на компуке) вариант быстрой настройки автопилота типа как на копилот про или у Вовы. Т.е. что-то типа визарда

Так оно и сделано, c самого начала. Только каналы жестко привязаны, без возможности переназначения.

Мелкий пилот ушел в производство:

68x38x12мм (вместе с mini телеметрией)

• 8 входных каналов PPM (1 из 8 - делится с телеметрией)

• 6 выходных аппаратных каналов PPM (точность определения и выдачи входного-выходного PPM - 0.05%)

• SPI, UART, I2C, USB

• 2 IO общего назначения

• 16 каналов АЦП (8 из 16 - телеметрия)

Придет с завода - чуть подправлю прошивочку/контрольную панель под большее число каналов, проверю на отсутствие косяков, и в бой 😃

Резюмирую - короче после Рождества !😉
ТИМ ! Как дела с пироголовами ? Как дела с капелькой АЦПшкой для РССИ ? Они тоже идут в производство ?

68x38x12мм (вместе с mini телеметрией)

О! 8 входов и 6 выходов PPM - это уже совсем другой автопилот. 😃

К предыдущему вопросу… Дрожание изображения удалосьм убрать увеличением номинала входного сопротивления VI до 120-150 Ом (вместо штатных 75 Ом). Показалось странным, что на LM1881 ты подаешь сигнал прямо со входа, а не после первого видеобуфера. К сожалению, многие камеры имеют ослабленный вых сигнал (0.8-0.9 В, вместо 1), да еще тонкие длинные провода не способствуют… В общем не удивляйся, если проблеммы с синхронизацией будут и у других людей возникать.

>Показалось странным, что на LM1881 ты подаешь сигнал прямо со входа, а не после первого видеобуфера.

Видеобуферы по сути повторители с КУ 1, так что 0.8В в 1.0 не превратят. С другой стороны, LM1881 штука умная, и от 0.8В синхру без проблем поймает, надо ей только не мешать 😃
Проблему твою я хотел по другому решить, но не дозвонился. Проблема проста: контрастные буквы с экрана камеры на входе телеметрии заставляют LMку ловить ложные синхроимпульсы.
Для их подавления на минителеметрии за LMкой давно уже стоит RC фильтр, и программный давитель стоит.
Тебе, видимо, попалась плата mini из самой первой маленькой партии, где фильтр не разведен.

>В общем не удивляйся, если проблеммы с синхронизацией будут и у других людей возникать.

На серийную mini пока жалоб не было 😃

>Дрожание изображения удалосьм убрать увеличением номинала входного сопротивления VI до 120-150 Ом (вместо штатных 75 Ом).

Больше 100 ом не рекомендуется: во-первых, максик рискует впасть в самовозбуждение, а во-вторых, за резистором на входе стоит конденсатор, на котором максик хранит уровень черного. Не заметил, что картинка искусственно светлее стала? 😃

Коллеги, прошу вашей помощи в таком вот вопросе:
какие вообще бывают варианты управления самолетами с более чем 4 каналами?
Я в продвинутых самолетах не копенгаген, и фантазией у меня нынче что-то туго, больше 2 вариантов не могу придумать.
Ну, там, раздельные элероны, да шасси какие-нибудь или отдельно закрылки…
Надо подумать, чем всё это может быть полезно в полете.
В общем, теперь железка умеет рулить 6 каналами, замикшировать можно всё со всем, надо это использовать 😉

Как вариант для планеров раздельные элероны и флапероны при нехватке элеронов пусть подруливает флопами ну на больше без раздумий пока тож туго

Видеобуферы по сути повторители с КУ 1, так что 0.8В в 1.0 не превратят. С другой стороны, LM1881 штука умная, и от 0.8В синхру без проблем поймает, надо ей только не мешать

КУ MAX4090 по даташиту составляет 6 дБ. Это компенсация делителя сигнала на входе, образованного 75 Ом выходным сопротивлением источника и 75 Ом нагрузкой. По рассчетам уровень сигнала на 3-й ноге должен быть 0.5 В. А у той-же LM1881 диапазон надежного захвата синхроимпульсов 0.5-2.0 В. То есть схема уже работает на границе.

Сбои синхронизации наблюдаются на обеих моих HD камерах. Раз 150 Ом много - Сегодня попробую поиграться с фильтром в цепи RST у LM-ки.

Коллеги, прошу вашей помощи в таком вот вопросе: какие вообще бывают варианты управления самолетами с более чем 4 каналами? Я в продвинутых самолетах не копенгаген, и фантазией у меня нынче что-то туго, больше 2 вариантов не могу придумать.

Классический пример Cularis. 5-6 независимых серв и двигатель.
Сервы элеронов работают как в противофазе - для управления по крену, так и синфазно - для включения тормозных режимов типа “бабочка”. Закрылки рабтают, в принципе, синфазно но из-за установки требуется инверсия одного из каналов. То есть, при использовании АП, нужны независимые каналы на каждую из элероновых серв. Если управлять закрылками через АП, то требуется еще как минимум 1 канал, а лучше 2, что-бы не париться с инверсией. Необходимость управления закрылками со стороны АП может возникнуть в далекой перспективе, когда будет пользовательский алгоритм и можно будет попытаться научить АП обрабатывать термики. 😉
А пока достаточно грамотно настроить FailSafe и микс закрылков с управляющем каналом АП, что-бы они не мешали АП рулить в автоматическом режиме.
Сейчас мне реально на Cularise не хватает еще одного канала АП для второго элерона. Приходится обходиться без режимов типа бабочка или извращаться с дополнительной электроникой.

Еще можно рассмотреть вариант самолета типа тандем. 4 сервы в крыльях+хвост+двиг.
Самик с 4мя сервами в крыле… полюбому не хватает каналов для полной независимой работы. нужно 4крыло+высота+хвост+мотор=7 Так что либо независимые флапы, либо минус хвост…

ЗЫ 😃 раз появилось аж 8 входных каналов то можно попробовать реализовать давнюю идею со сдвигом картинки телеметрии 😒 Тогда я себе точно трекер куплю 😈

ЗЗЫ А вообще, как уже было сказано выше, в перспективе кл-во каналов может быть “неограниченным” ! для этого будет достаточно собрать приставочку на шинке I2C например…

Коллеги, прошу вашей помощи в таком вот вопросе:
какие вообще бывают варианты управления самолетами с более чем 4 каналами?
Я в продвинутых самолетах не копенгаген, и фантазией у меня нынче что-то туго, больше 2 вариантов не могу придумать.
Ну, там, раздельные элероны, да шасси какие-нибудь или отдельно закрылки…
Надо подумать, чем всё это может быть полезно в полете.
В общем, теперь железка умеет рулить 6 каналами, замикшировать можно всё со всем, надо это использовать 😉

тут

Дмитрий, спасибо!

Коллеги, придумалось тут мне очень, как мне кажется, красивое, элегантное и идеологически правильное построение работы автопилота с каналами.
Хочу, чтобы вы это осмыслили и поругали/похвалили. Самому мне очень-очень нравится, хотя, думаю, америку я тут не открыл.

Рассказываю.

Работа строится на полном отказе от понятия “1й канал - элероны, 2й-РВ, и т.д.” и переходе на метафизику. Кто осилит дальнейший текст, тот молодец 😃

Вместо управления независимыми каналами автопилот будет управлять вектором состояния каналов в целом. Этот вектор состояния - набор из 6 чисел, определяющих ширину 6 PPM на выходе.

Как этот вектор будет строиться - очень просто.

1. Сначала, перед установкой автопилота (в дальнейшем - железки), пилот должен убедиться, что его передатчик правильно настроен под его модель, со всеми там расходами, микшерами, и т.д.

2. Потом пилот подключает железку к приемнику, не подключая пока сервы на выход, и втыкает кабель USB. Запускает калибровку передатчика в Контрольной Панели. Вываливается, как и сейчас, этакий визард, предлагающий сделать то да сё и нажать мышкой “ОК”.

3. При калибровке я делаю следующее:

а) Запрашиваю нейтральные состояния всех ручек и запоминаю вектор нейтрального состояния PPM (6 значений PPM, захваченных в этот момент).

б) Прошу поставить минимальный газ и захватываю вектор состояния PPM в этот момент. Состояние всех каналов, и газа в том числе, и каналов, замикшированных с газом, запоминается как вектор минимального газа.

в) Прошу включить максимальный газ и захватываю вектор состояния. Всё происходит аналогично.

г) Прошу ручками передатчика накренить модель максимально вправо. Состояние вектора PPM запоминается как вектор крена вправо (элероны, элевоны, замикшированный с элеронами руддер - не важно, запоминается всё!)

г) Прошу ручками передатчика накренить модель максимально влево. Состояние вектора PPM запоминается как вектор крена влево.

д) Прошу ручками передатчика направить нос модели по максимуму вниз. Запоминаю вектор PPM как вектор минимального тангажа. Идея уже понятна? 😃

е) Прошу ручками передатчика направить нос модели по максимуму вверх. Запоминаю вектор PPM как вектор максимального тангажа. Осталось совсем чуть-чуть.

ж) Прошу включить флапероны/закрылки и т.д. Запоминаю состояние PPM по всем каналам в этот момент.

з) Прошу подвигать ручки-переключатели во все возможные положения, чтобы запомнить минимальные и максимальные значения PPM (или крайние положения серв, если так угодно).

Всё.

Дальше что? Дальше железка в режиме выключенной стабилизации/автопилота ни во что не вмешивается, но как только включается стабилизация/автопилот, железка начинает:
а) в режиме стабилизации 1 - подмешивать ко входному PPM векторы минимального/максимального крена/тангажа с множителями, определяемыми параметрами ПИД контроллера и настройками режима стабилизации 1
б) в режиме стабилизации 2 - генерировать векторы минимального/максимального крена/тангажа с множителями, определяемыми параметрами ПИД контроллера и настройками режима стабилизации 2

в) в режиме автопилота - генерировать векторы минимального/максимального крена/тангажа с множителями, определяемыми параметрами ПИД контроллера и настройками навигации

Какие недостатки?

Побольше математики и побольше данных в памяти железки. Некритично.

Какие преимущества?

• Полный отказ от выбора типа модели, настроек управляющих плоскостей и всевозможных микшеров в Контрольной Панели. Железке скармливаются при калибровке уже отмикшированные передатчиком вектора, и она генерирует PPM точно так же, как делал бы пилот, пользуясь передатчиком.
• Отказ от привязке к каналам. Удобно пилоту повесить газ на канал 1, первый элерон на канал 2, второй на канал 3, шасси на канал 4, а руддер на 5й - да пожалуйста. Железка сделает точно то же. 😃
  Вставил пилот железку в летающее крыло, включил в передатчике режим элевонов? Замечательно. Железка сделает точно так же 😃

Единственное, что требуется - подавая железке что-то на входной канал номер Х, извольте подключить серву с выхода под тем же номером Х.

Ну, а 7 и 8 каналы останутся тем, чем были - просто управляющие каналы.

Что скажете?

Добавление:
И, это… Микшер “всё со всем”, всё равно надо будет сделать - вдруг пригодится? 😃

И еще. В каких режимах автономного полета (кроме посадки) железке могут понадобиться флапероны/закрылки? Я что-то не могу придумать.