Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

mishaXXyears

Тимофей когда ожидать следующей прошивки с вкусностями?

Dronavt

Гы-ы, а я по своей глупости, сегодня совершил практически полностью автономный полет. Мое участие закончилось в момент заброса Изика в небо. Испытал ВЧ модуль Короны, блин.
В итоге минут тридцать, пока батарейка не села, созерцания окрестностей через очки, т.к. смотреть вертикально вверх шея быстро устала. Недолгий поиск в высокой траве и… наконец-то - проверка дальнобойности на земле. 30м. Бум смотреть, что я поломать в ней умудрился.
Автопилоту и Тимофею очередной раз спасибо от меня, от раздолбая. Зато, теперь есть видео, как АП припланечивает самик. Правда, ветерок был порядочный и смачной посадки не получилось, но все цело и, главное, в процессе снижения было много моментов, когда посадка произошла бы совсем гладко при других высотно-ветровых раскладах.
Видющку загоняю для вынесения на суд общественности.

Юрий_68

Класс! Это не то что полезная штука, а наверное вообще, должна быть обязательным атрибутом на любой летающей технике 😃 Может доживем до этого 😃

smalltim
mishaXXyears:

Тимофей когда ожидать следующей прошивки с вкусностями?

К концу недели, думаю.

Dronavt

Интересное чувство, однако, когда самик в воздухе, а сам понимаешь, что до его приземления ты вмешаться в управление не сможешь… Но к этому подмешивается спортивный интерес: " а как АП выкрутится из такой ситуации?". В общем, сел я на табуреточку, положил пультик рядом на землю и стал ждать… Ждать пришлось долго. По видео на камере 30 минут с хвостиком. Тоже показатель, т.к. в ручном экономичном режиме мне удавалось держаться минут сорок.
Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра. Зато как АП подхватывал самик после сваливания, когда набиралась мало-мальская скорость!
В резюме - повреждений самика и аппаратуры ноль.

UdjinM6
Dronavt:

Интересное чувство, однако, когда самик в воздухе, а сам понимаешь, что до его приземления ты вмешаться в управление не сможешь…

отчасти знакомое ощущение, но поскольку я тогда игрался с настройками АП от вовы и “слегка” ошибся, то у меня на это чуство была всего пара секунд 😒

Dronavt:

Но к этому подмешивается спортивный интерес: " а как АП выкрутится из такой ситуации?". …
Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра.

В конце довольно больно зарулился на низкой высоте…
Думаю, под такую ситуацию можно было бы замутить отдельную веточку логики “аварийной посадки”:
АП включен + напряжение ниже порога + почти нулевые токи (несмотря на выдачу АП команды мотору) – значит у нас аварийная посадка – последний разворот на базу не ниже, скажем, 15 м – дальше зажимаем руление, выдерживая посадочную глиссаду, и… ждем ))
Но вообще, это уже из области услуг каких-то - пришел на поле, включил самолет и видео, бросил самолет в небо и пошел_пить_чай/рулить_очередью_желающих_посмотреть_в_очки. Через полчаса подобрал, поменял батарею, снова бросил 😁

Brandvik

Андрей, а какой у вас основной датчик скорости? на экране, скорость по баро привязана к верхнему или нижнему показателю?

baychi
Dronavt:

По видео на камере 30 минут с хвостиком. Тоже показатель, т.к. в ручном экономичном режиме мне удавалось держаться минут сорок.

В ручном полете обычно тактика планерная: прыжок вверх на максимальной мощности и угле атаки (кстати стабилизация помогает удивительные углы выдерживать), а затем планирование - на минимальной скорости снижения (тоже в стабилизации): где еще и термиком поддержит. Вот интересно, еслибы АП по такой логике пытался поставить рекорд продолжительности - сколько бы вышло?

baychi
Dronavt:

Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра

Без элеронов - врядли. Это большая тема - определение пределов автоуправлявляемости Изика и других моделей, но пока рано ее обсуждать. 😉

sptry

Весьма ценный опыт!
Хорошо, что всё обошлось благополучно!

Dronavt
Brandvik:

Андрей, а какой у вас основной датчик скорости? на экране, скорость по баро привязана к верхнему или нижнему показателю?

Баро - нижняя. И скорость и высота.

Brandvik

Спасибо, я так и думал, просто хотел удостовериться.

Приятно порадовал АП после разряда батареи, скорость не падала ниже 27км\ч. А в конце не похоже что он сорвался из за потери скорости, скорее это была турбулентность у земли и малая маневренность изика, вот его и закрутило.
А что у вас в настройках стоит как мини скорость?

smalltim

Прошивка версии 0.10.20 от 3 июля 2010
[скачать autopilot_0_10_20.hex, 153 кб]

Изменения относительно прошивки верcии 0.10.17:

  • Устранена вероятность деления на 0 в математике обработки пиродатчиков и, из-за этого, отключения демпфирования по крену и тангажу при нулевой температурной разнице “небо-земля”

  • Исправлена некорректная работа в режиме стабилизации в случае выхода ширины PPM за расширенные откалиброванные диапазоны

  • Исправлена некорректная работа компенсации запаздывания информации о курсе от модуля GPS (“Упреждение по курсу”)

    • Введено внутреннее ограничение ( = 90 град.) на максимальную величину упреждения по курсу

За пункты номер 2 и 3 большое спасибо, соответственно, Сергею sptry и Александру baychi.

Новые вкусные вкусности требуют не только изменения кода в прошивке, что уже по большей части подготовлено, но и апгрейда Контрольной Панели, что, собственно, и делается, без спешки, спокойно…

…параллельно с приручением графического ЖК индикатора 132х64 для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):

Он на самом деле маленький и полупрозрачный. Чем ярче солнце, тем лучше на нем всё видно, в отраженном свете или насквозь:

eugе

Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?

зы. Чешу и лью, тьфу…, тешу себя надеждой и ее же лелею, что сие будет в этом сезоне 😉

delfin000

Тимофей, дай бог тебе воплощения всех идей и задумок , и конечно здоровья для их воплощения.

smalltim

Спасибо, постараюсь оправдать и не посрамить 😃

eugе:

Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?

Как и все, начинает тормозить. У процессора экранчика есть термодатчик и схема корректировки напряжений на ЖК для компенсации температур, но я с этим не разбирался. Да и в -20 градусов всё равно, думаю, не поможет. Для этих экранчиков в продаже есть тонюсенькие электрические пластины подогрева, но это уже совсем сибаритство будет 😃

blade

[QUOTE=smalltim;1980909] для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):

А посмотреть, как наземная станция работает- можно вот здесь
forum.aircam.ru/index.php?showtopic=1098&pid=11181…
Видео-в нижнем сообщении.
Собственно, механика будет повторяться из более серьёзных материалов, чем фанера у игл-три 😃

smalltim

Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. Я согласовал посадочное место платы с теми, у кого руки прямые, обсудили конструкцию, и всё, с меня - электроника, а с коллег - механика 😃

blade
smalltim:

Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. 😃

Ну, не может же в человеке всё быть прекрасно 😁
Ссуть то не в механике,(хотя и механику, чтобы не изобретать велосипед, проще сдуть с проверенной конструкции) а в логике работы: например, чтобы не перекручивать провода и тем более, не городить каких то скользящих контактов- у них оригинально сделано: при повороте на критический угол- антенна соображает, что дальше ехать некуда и отрабатывает переворот на 360* 😒
Там и по электронике много чего интересного.

Brandvik

Ничего оригинального. Это выход через ж… Представьте что вы летите низэнько-низэнько и в сложных метео условиях. А ту бах и сигнал на пару сек пропадает из за того что антенна там выкручивается из “безвыходного” положения. Может я конечно и утрирую, но уж больно это не эстетично выглядит. А если самолет будет летать в этом критическом направлении антенны, то она так и будет туда сюда ворочаться?
Такая механика имеет смысл только когда у вас направленная антенна с поляризацией.
В случае же с патчем, а это не совру как минимум 90% нынешних и будущих пользователей трекера, поляризация не важна. Так зачем уподобляться стаду и клонировать ошибки предшественников? Делайте КАРДАН! Это решает все проблемы с проводами! К тому же Тимофей обещал ввести поддержку такой механики.