Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Интересное чувство, однако, когда самик в воздухе, а сам понимаешь, что до его приземления ты вмешаться в управление не сможешь… Но к этому подмешивается спортивный интерес: " а как АП выкрутится из такой ситуации?". В общем, сел я на табуреточку, положил пультик рядом на землю и стал ждать… Ждать пришлось долго. По видео на камере 30 минут с хвостиком. Тоже показатель, т.к. в ручном экономичном режиме мне удавалось держаться минут сорок.
Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра. Зато как АП подхватывал самик после сваливания, когда набиралась мало-мальская скорость!
В резюме - повреждений самика и аппаратуры ноль.
Интересное чувство, однако, когда самик в воздухе, а сам понимаешь, что до его приземления ты вмешаться в управление не сможешь…
отчасти знакомое ощущение, но поскольку я тогда игрался с настройками АП от вовы и “слегка” ошибся, то у меня на это чуство была всего пара секунд 😒
Но к этому подмешивается спортивный интерес: " а как АП выкрутится из такой ситуации?". …
Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра.
В конце довольно больно зарулился на низкой высоте…
Думаю, под такую ситуацию можно было бы замутить отдельную веточку логики “аварийной посадки”:
АП включен + напряжение ниже порога + почти нулевые токи (несмотря на выдачу АП команды мотору) – значит у нас аварийная посадка – последний разворот на базу не ниже, скажем, 15 м – дальше зажимаем руление, выдерживая посадочную глиссаду, и… ждем ))
Но вообще, это уже из области услуг каких-то - пришел на поле, включил самолет и видео, бросил самолет в небо и пошел_пить_чай/рулить_очередью_желающих_посмотреть_в_очки. Через полчаса подобрал, поменял батарею, снова бросил 😁
Андрей, а какой у вас основной датчик скорости? на экране, скорость по баро привязана к верхнему или нижнему показателю?
По видео на камере 30 минут с хвостиком. Тоже показатель, т.к. в ручном экономичном режиме мне удавалось держаться минут сорок.
В ручном полете обычно тактика планерная: прыжок вверх на максимальной мощности и угле атаки (кстати стабилизация помогает удивительные углы выдерживать), а затем планирование - на минимальной скорости снижения (тоже в стабилизации): где еще и термиком поддержит. Вот интересно, еслибы АП по такой логике пытался поставить рекорд продолжительности - сколько бы вышло?
Вот, если бы мой Изик еще рулился без обдува рулей двигателем то, думаю, и курс на базу он смог бы выдержать не смотря на порывы ветра
Без элеронов - врядли. Это большая тема - определение пределов автоуправлявляемости Изика и других моделей, но пока рано ее обсуждать. 😉
Весьма ценный опыт!
Хорошо, что всё обошлось благополучно!
Андрей, а какой у вас основной датчик скорости? на экране, скорость по баро привязана к верхнему или нижнему показателю?
Баро - нижняя. И скорость и высота.
Спасибо, я так и думал, просто хотел удостовериться.
Приятно порадовал АП после разряда батареи, скорость не падала ниже 27км\ч. А в конце не похоже что он сорвался из за потери скорости, скорее это была турбулентность у земли и малая маневренность изика, вот его и закрутило.
А что у вас в настройках стоит как мини скорость?
Прошивка версии 0.10.20 от 3 июля 2010
[скачать autopilot_0_10_20.hex, 153 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 0.10.17:
-
Устранена вероятность деления на 0 в математике обработки пиродатчиков и, из-за этого, отключения демпфирования по крену и тангажу при нулевой температурной разнице “небо-земля”
-
Исправлена некорректная работа в режиме стабилизации в случае выхода ширины PPM за расширенные откалиброванные диапазоны
-
Исправлена некорректная работа компенсации запаздывания информации о курсе от модуля GPS (“Упреждение по курсу”)
- Введено внутреннее ограничение ( = 90 град.) на максимальную величину упреждения по курсу
За пункты номер 2 и 3 большое спасибо, соответственно, Сергею sptry и Александру baychi.
Новые вкусные вкусности требуют не только изменения кода в прошивке, что уже по большей части подготовлено, но и апгрейда Контрольной Панели, что, собственно, и делается, без спешки, спокойно…
…параллельно с приручением графического ЖК индикатора 132х64 для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):
Он на самом деле маленький и полупрозрачный. Чем ярче солнце, тем лучше на нем всё видно, в отраженном свете или насквозь:
Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?
зы. Чешу и лью, тьфу…, тешу себя надеждой и ее же лелею, что сие будет в этом сезоне 😉
Тимофей, дай бог тебе воплощения всех идей и задумок , и конечно здоровья для их воплощения.
Спасибо, постараюсь оправдать и не посрамить 😃
Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?
Как и все, начинает тормозить. У процессора экранчика есть термодатчик и схема корректировки напряжений на ЖК для компенсации температур, но я с этим не разбирался. Да и в -20 градусов всё равно, думаю, не поможет. Для этих экранчиков в продаже есть тонюсенькие электрические пластины подогрева, но это уже совсем сибаритство будет 😃
[QUOTE=smalltim;1980909] для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):
А посмотреть, как наземная станция работает- можно вот здесь
forum.aircam.ru/index.php?showtopic=1098&pid=11181…
Видео-в нижнем сообщении.
Собственно, механика будет повторяться из более серьёзных материалов, чем фанера у игл-три 😃
Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. Я согласовал посадочное место платы с теми, у кого руки прямые, обсудили конструкцию, и всё, с меня - электроника, а с коллег - механика 😃
Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. 😃
Ну, не может же в человеке всё быть прекрасно 😁
Ссуть то не в механике,(хотя и механику, чтобы не изобретать велосипед, проще сдуть с проверенной конструкции) а в логике работы: например, чтобы не перекручивать провода и тем более, не городить каких то скользящих контактов- у них оригинально сделано: при повороте на критический угол- антенна соображает, что дальше ехать некуда и отрабатывает переворот на 360* 😒
Там и по электронике много чего интересного.
Ничего оригинального. Это выход через ж… Представьте что вы летите низэнько-низэнько и в сложных метео условиях. А ту бах и сигнал на пару сек пропадает из за того что антенна там выкручивается из “безвыходного” положения. Может я конечно и утрирую, но уж больно это не эстетично выглядит. А если самолет будет летать в этом критическом направлении антенны, то она так и будет туда сюда ворочаться?
Такая механика имеет смысл только когда у вас направленная антенна с поляризацией.
В случае же с патчем, а это не совру как минимум 90% нынешних и будущих пользователей трекера, поляризация не важна. Так зачем уподобляться стаду и клонировать ошибки предшественников? Делайте КАРДАН! Это решает все проблемы с проводами! К тому же Тимофей обещал ввести поддержку такой механики.
Ничего оригинального. Делайте КАРДАН! Это решает все проблемы с проводами! .
Ну, эту конструкцию я в руках держал, а насчёт кардана- не совсем понимаю, как его сюда можно прислонить?
Где нибудь есть работающая конструкция? И- фото или рисунок?
Кардан - элементарно. У обеих серв оси вращения расположены горизонтально, но с углом 90 градусов между ними. Обе работают в верхней полуплоскости на 180 градусов. Одна серва ставится на другую. Таким макаром накрывается вся верхняя полусфера.
Звучит красиво, но как такое сделать технологично, надежно, недорого - вопрос. Со стандартной схемой проще. Но это не мне решать, я в математику всё введу, а дальше пусть умные люди механику делают 😃
Гы, Брандвик, а на поправку поляризации можно третью серву поставить, которая будет патч в его плоскости вертеть 😆
Кардан - элементарно. У обеих серв оси вращения расположены горизонтально, но с углом 90 градусов между ними…
Звучит красиво, но как такое сделать технологично, надежно, недорого - вопрос.
А если стандартную схему наклонить на 90гр. (так, чтобы линия разрыва оказалась внизу) - получится кардан. 😃
Такая конструкция тоже скручивает провода, если поставить ее на краю обрыва, бывшей вертикальной осью вперед и нарезать вертикальные круги (как бы вокруг этой оси, которая теперь лежит)
Нет Тим, третья серва будет закручивать провода, если держать поляризацию. Или опять таки придется раскручивать ее после одного оборота на 360, что убивает всю идею.
Если стандартную конструкцию повернуть на 90 то да, получится кардан но вот полусферу разворачивать не нужно 😉
Джойстик в пульте очень хороший пример такого подвеса.
А разве у патча нет верха и низа? Зачем тада на схемах рисуют стрелку “Top”, например тут www.rc-cam.com/gp_patch.htm