Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
У меня вопрос к знатокам. Насколько адекватно будет работать автопилот на квадрокоптере. Сие чудо стыкуется с передатчиком в самолетном режиме. Здесь вроде все ок. Но повадки у него абсолютно вертолетные. Так какой прогноз и рекомендации дадут наши глубоко уважаемые гуру, опираясь на свой немалый опыт в эксплуатации автопилата. Планируется использование вот такого квадрика www.shop.rc-forsage.ru/index.php?productID=2078 (не реклама). Облет этого чуда провел . Прикольная вещь. Хочется воткнуть автопилот Тимофея между приемником и мозгами квадрика, оставив только полетный режим . У квадрика есть и режим гиростабилизации. Но он неахти. Так кто что порекомендует и посоветует,даст прогноз?
А если уж хочется осуществлять перекладывание антенны - то тоже через горизонтальное положение. Тогда вероятность полного пропадания сигнала уменьшается.
Истину глаголишь!
Собрал наконец новый подвес камеры с Servocity с шестерней 2:1, поставил стретчер - получил почти 360 град. Подвесом недоволен - грубо позиционирует, шестерни люфтят в зубях, конструкция хлипкая, нехватает разрешения стандартной серве. Тут вспомнилось про вкусности в виде стретчера и экспоненты в автопилоте! Вот они бы реально помогли - основной пан камеры будет ±90 град - их нуна поточнее, а дальше можно и порезче поворачиваться. Плюс встроенный стретчер это ж 20 грамм экономии!!! Влом пока тестить с цифровой сервой (к тому ж она у меня одна - на тилте стоит), потом мож после облета если приспичит попробую
Водрузил на подвес камеру Fatshark (длинненькая такая 😃. И тут посетила еще одна мысль насчет полезной фичи - када камера смотрит побокам, ее бы наклонить пониже (т.е. дать такую возможность), ну а када назад или вперед - ограничить максимальный наклон/подъем, чтоб не упиралась (объективом или проводами). В общем идея такая сделать типа фильтра который в зависимости от азимута камеры ограничивал бы диапазон тилта и по ходу поворота автоматически приподнимал/опускал камеру, если канал тилта в угрожающем положении. Ограничения (массив значений азимут - пределы допустимого тилта) было бы здорово задавать через панель. Подобной зависимости стандартным программированием аппаратуры не добиться, а для автопилота была бы конкурентным преимуществом. Идея реализуема?
Стретчер и замедлитель будет, как подфункции микшеров. Но за крайними точками уж следите сами, чтоб сервы не поломать.
Для стретчеров - на любом канале - будет просто возможность указать, насколько расширять откалиброванный диапазон. Поставите 100% - будет норма, поставите <100% - будут уменьшенные расходы, поставите >100% - будет стретчер.
Замедление - будете просто указывать скорость изменения PPM на выходе в процентах от всего диапазона в секунду. Чтоб совсем приятно было камерой вертеть, можно сделать с плавным стартом и с плавным стопом при переходе из положения в положение. Подумаю, как это красивее написать.
Экспонент, нелинейной логики и прочего изврата сходу не будет, и потом, наверное, не будет. Геморроя много, а пользы - чуть.
Какие-то изменения в логику АП с введением микшеров вводить не собираюсь. Есть, то, что выдает АП в ручном режиме, стабилизации, или в режиме автопилота.
И есть матрица микширования/замедления для выходов АП для каждого из этих режимов.
На калибровке команд управления извольте каналы управления камерой не трогать, а держать в нейтрали, чтоб вращение камерой не декодировалось АП как, скажем, требование правого крена.
Прошивка платы телеметрии версии 271 от 5 июля 2010
[скачать v271.hex, 23 кб]
[скачать v271nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 270:
- Подстроены временные интервалы программного подавителя ложных синхроимпульсов, что устраняет неустойчивую работу с некоторыми видеокамерами
- Введен (но пока не используется) код прямой записи данных телеметрии в невидимые строки видеосигнала
- Оптимизирован код расчета и отображения напряжений батарей
Напоминаю, что все прошивки для плат телеметрии совместимы с любыми вариантами плат: mini, всеми предыдущими вариантами и самодельными по схеме на smalltim.ru.
И, если кто-то вдруг пропустил:
Документация платы телеметрии mini на русском языке (прошивки 2.36 и позже)
-
Внимание, документация соответствует верcии прошивки 2.36 и выше. с появлением новых прошивок возможны изменения в логике работы модуля телеметрии, описание изменений доступно на странице “Прошивки”.
Скачать pdf файл: smalltim_osd.pdf (3547kB-)
Хе, не спится же некоторым… 😉
Приятненькая инструкция получилась и имеет место быть некий ребрендинг по стилю написания.
Респект!
Ага.
На телеметрии с импульсником вход AD7 сделан высокоомным, специально, чтобы RSSI сигналы подключать.
Коллеги, как лучше RSSI показывать на телеметрии? Палочками рядом с антенной? Показывать напряжение? Еще как-то?
Вопрос про показ именно на телеметрии, когда она работает без АП, ибо с АП всё просто и понятно, уровни напряжений RSSI для макс. и мин. качества задаются в Контрольной Панели, а дальше АП палочки индикатора приема уж в состоянии посчитать и вывести.
Лутче палочками, кому надо напряжение могут на вход мониторинга батареек подать
Но за крайними точками уж следите сами, чтоб сервы не поломать.
Жаль… Сейчас из-за этого невозможно использовать полностью всю степень свободы тилта - там ведь не просто ограничение диапазона тилта, а его зависимость в привязке к другому каналу. В итоге посмотреть что-там прямо под самолетом нельзя - камера всегда смотрит под некоторым углом в сторону - при взгляде вбок, хотя возможность хода тилта в этом положении пан-сервы еще есть.
При запуске КП выдает сообщение…
Где Ентот шрифт искать?..
Файл шрифта находится в архиве контрольной панели. После распаковки должен располагаться в одной папке с ЕХЕ файлом запуска панели.
зачетная инструкция
да, точно… работает
только в архиве версии КП 3.1.7 этого файла нет, а в 3.1.3 есть…
Добрый час!
Есть ли возможность и практика установки на FunJet и вообще на л.крылья?
Да, ставили. Летало.
Ага.
На телеметрии с импульсником вход AD7 сделан высокоомным, специально, чтобы RSSI сигналы подключать.
Коллеги, как лучше RSSI показывать на телеметрии? Палочками рядом с антенной? Показывать напряжение? Еще как-то?
Вопрос про показ именно на телеметрии, когда она работает без АП, ибо с АП всё просто и понятно, уровни напряжений RSSI для макс. и мин. качества задаются в Контрольной Панели, а дальше АП палочки индикатора приема уж в состоянии посчитать и вывести.
палочки индикатора приема, наиболее наглядный вариант
Да, ставили. Летало.
Я не смог найти в документации и на форуме описания о подключении и микшировании элевонов.
Есть ли где почитать?
Делаете настройку элевонов на передатчике как обычно. Затем калибруете каналы в панели управления и АП сам запомнит все микшеры элевонов.
Имеет-ли кто опыт потключеня GPS модуля EB-270 к телеметрии?
Телеметрия требует GPS модуль со следующими параметрами:
- Уровни сигнала - TTL
- Параметры порта - 38400 бит/сек, 8 бит на символ, нет проверки четности, 1 стоп бит - 38400 8/N/1
- Вывод ASCII строк в формате NMEA
А если default 11520 и NMEA0183 v3.1 ?
Изменение скорости обмена ГПС возможно?
Осцилоскопом вижу, что телеметрия после ресета что-то передает в ГПС.
Потом молчание.
Пршивка 252.
А что за плата телеметрии?
Mini ничего не передают в GPS. 252, скорее всего, пытается на скорости 9600 пропинать модули на MTKшном чипсете на работу на 5 Гц и 38400bps.
Проще всего скачать исходники со smalltim.ru, поменять в начале smalltim.asm скорость порта, скомпилировать и залить прошивку в плату.
Скорость точно 11520? Не 115200?
Ну ошибся! Конечно 115200!
А плата по вашей схеме но собственной рзводки.
Если я правильно понял, то меняем вот так:
LDI R17, HIGH(4968) ; Initializing USART
LDI R16, LOW(4968) ; 115200 baud, 16MHz core clock
OUT UBRRH, R17
OUT UBRRL, R16
LDI R16, (1<<RXEN) ; Enable receiver
OUT UCSRB,R16