Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Обмен данными с АП заработал
Это радует весьма. Если-б еще погода радовала. 😉
Тимофей, взгляни на маленькую идейку по поводу альтернативного управления:
rcopen.com/forum/f90/topic159307/254
Сейчас сижу, прикидываю как можно блочек между передатчиком и GSM модемом на моих рабочих железках сварганить. А ведь туда-же можно и управление следящей антенной добавить.
>Тимофей, взгляни на маленькую идейку по поводу альтернативного управления: Устройства для управления ЛА на больших расстояниях
Идея хорошая, но если сейчас бросаться на всё подряд, то времени в итоге не хватит ни на что. А, вообще, у телеметрии с переносом GPS модуля на пилот освобождается вход UART, можно принимать всё подряд.
>А ведь туда-же можно и управление следящей антенной добавить
Управление следящей антенной уже в общих чертах сложилось в голове, и дополнительного радиоканала там не надо, всё будет передаваться через видеоканал. Просто нужна чуть затюненная прошивка для телеметрии и, разумеется, наземная станция.
Просто нужна чуть затюненная прошивка для телеметрии и, разумеется, наземная станция.
Так вот как раз о том и мысль. Коль будет наземный контроллер, заложить в него сразу еще одну функцию (хотя-бы аппаратно предусмотреть).
Я вовсе не прошу срочно заниматься данной идеей. Просто хотел узнать реализуемо ли с твоей стороны?
>Если-б еще погода радовала.
Кстати. Такая вот погода - отличный стресс-тест для пилота. Я тут давеча потыкал ИК термометром-пистолетом в небо-землю и получил +4 на земле и +2 на небе.
Пирохрень у меня самокалибрующаяся, поэтому ей даже 2 градуса разницы пофигу, она всё равно правильные углы крена-тангажа должна выдавать.
Но это в идеальных условиях. А что будет на борту, в условиях шумов и наводок от электроники и видеопередатчика - интересно. Сможешь высунуть пилота на улицу и покачать самик - посмотреть, что показывает?
Но это в идеальных условиях. А что будет на борту, в условиях шумов и наводок от электроники и видеопередатчика - интересно. Сможешь высунуть пилота на улицу и покачать самик - посмотреть, что показывает?
Попробывал на балконе. Результат отрицательный. И через ПК и так (по положению серв), саммик видит перевернутый мир. 😃 Если подвести ладонь под вертикальный пирометр - картинка выправляется, но реакция на наклон очень слабая. В поле проверить сегодня не смогу. 😦
Не знаю не знаю. В воскресенье копилот показал 17 градусов разницы (предполагаю, что ИК-шник оценивают температуру как-то по другому, видимо в инфракрасном диапазоне).
Не пинайте, если я сморозил х,ню
>Попробывал на балконе. Результат отрицательный. И через ПК и так (по положению серв), саммик видит перевернутый мир. 😃 Если подвести ладонь под вертикальный пирометр - картинка выправляется, но реакция на наклон очень слабая. В поле проверить сегодня не смогу. 😦
Понятно. Балкон у тебя теплый и стена дома, запрывающая полусферу, портит картинку.
Подпаяться к индикатору - элементарно. Что в Футабе, что в других приемышах. Но я сейчас делаю хитрее. Там перед светодиодом обычно резистор и ключ, который зажигает диод. Я беру сигнал прям с ключа и вывожу наружу через разъем последнего канала (один канал при этом теряется). Сигнал с ключа подаю сразу на телеметрию и на еще один светодиод (через резистор на +5В), который ставлю в поле зрения камеры. Дело в том, что сама по себе цифра качества приема пока недостаточно привлекает внимаение, и можно легко пропустить момент начала потерь пакетов. Возможно в будушем, когда Тимофей доделает обмен с АП и мигающие предупреждения - станет проще.
Кстати в Futabe R6014FS - 2 ключа: на красный и зеленый светодиод соответственно, а в R607/617FS - один: оба диода в одной цепочке и точка их соединения переключается между 0 и +3 В.
PS: RSSI гораздо менее полезен, чем индикатор потерянных пакетов с диода.
Takih ustroistv vzial by 20 shuk kakih nibudj za umnuju cenu. Jesli by tolko vozmozno bylo by sdelatj tak cto nenado bylo leztj v nytrj prijomnika.
Jesli by tolko vozmozno bylo by sdelatj tak cto nenado bylo leztj v nytrj prijomnika
Остается только поставить приемник в поле зрения камеры.
На самом деле, вывести индикацию битых пакетов - доработка элементарная, любой знакомый с электроникой и паяльником человек ее легко сделает.
Вывести световую индикацию от приемника, стоящего в любом месте в фюзеляже, проще простого. И без всякой электроники.
Достаточно использовать оптоволоконный световод. Можно хоть от декоративного светильника какого-нибудь, можно от видео\аудио аппаратуры.
to smalltim
когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Прав. И это неправильно. Я сейчас передвинул условия выключения ниже по коду, т.е. они стали сильнее, чем условия включения.
Связь АП с телеметрией ожила, но сам процесс передачи данных работает неидеально: вылезла куча интересных проблем, связанных с притиркой приоритетов, синхронизацией и т.д. На экране выглядит как периодическое мерцание того, что мерцать не должно, или неполное обновление экрана.
Проблема в том, что и телеметрия, и автопилот имеют критически важные процессы, которые нельзя прерывать обменом данных. А будучи пущенным с наименьшим приоритетом, обмен данными не всегда успевает завершиться в отпущенное для него время.
В общем, вылизываю обмен данными, чтоб работал как надо 😃
Сжатие данных на лету, кстати, заработало и рулит страшно: вместо 800 байт я передаю от 64 до ~250 байт в зависимости от загруженности экрана.
Вывод - телеметрия + АП будут не очень скоро😢
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.avi
Сейчас на Vimeo выложу.
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Не, такого вопроса еще не задавали. Не перепутает. С чего бы вдруг?
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Ага 😃
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.aviСейчас на Vimeo выложу.
smalltim autopilot plus telemery mini plus control panel test on Vimeo
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
прикольная мельница вышла😁
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
Автопилот не меряет разницу температур. То есть, это можно, но не нужно. Датчики, которые там стоят, выдают напряжение, пропорциональное энергии ИК излучения, приходящего с разных направлений в пределах угла зрения датчика на его чувствительный элемент.
-
Диапазон чувствительности датчиков - длины волн 8…14 мкм, т.е. дальний ИК. Ни видимый свет, ни УФ, ни ближний ИК, ни всё остальное, что излучает Солнце, датчик не видит. Поэтому ему пофигу Солнце.
-
Список возможностей - кратко - следующий…
Пока сумбурно этак, потом структурирую.
а) Стабилизация самолета по крену и тангажу, 2 режима стабилизации с некоторыми отличиями
б) Автопилот с возвратом на базу и полетом по контрольным точкам
в) Логгер полетных параметров во встроенную память. Памяти хватает от ~40 минут полета до ~15 часов полета в зависимости от частоты записи.
г) Настройки, слив логов и мониторинг, обновление прошивок через Контрольную Панель на компуке, соединение с компуком по USB, всё что нужно - обычный кабелёк
е) 6 входных каналов (из них 2 управляющих, в данный момент используется только 1), 4 выходных канала - газ, элероны, РВ и РН
ж) Настройка всего, что пожелается настроить
з) Встроенный микшер элевонов, плюс добавим микшер V-хвоста и микшер вообще всего со всем
е) связь с телеметрией: генерация картинки на 4 независимых экранах, расположение элементов на каждом настраивается как угодно, экраны переключаются в полете
ж) бортовые датчики: пиродатчики, GPS, магнитный компас (опционально), плюс, если есть, то и телеметрия со всеми ее датчиками
з) Толпа условий для автоматического включения и выключения автопилота, каждое настраивается по желанию.
и) Прошивки скачиваются из Сети и обновляются двумя кликами мыши
к) Контрольная Панель и архитектура кода автопилота позволяют легко добавлять новые фичи, причем, на данный момент занято лишь 30% ресурсов чипа по объему кода и данных и ~20% ресурсов по временнЫм затратам - сейчас автопилот делает ~200 полных циклов математики и прочего в секунду, хотя задумывался на 25-50.
л) Беспроблемная работа с любыми приемниками, микшерами, гироскопами и прочими устройствами на входе.
м) всё русскоязычное.