Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
>Если-б еще погода радовала.
Кстати. Такая вот погода - отличный стресс-тест для пилота. Я тут давеча потыкал ИК термометром-пистолетом в небо-землю и получил +4 на земле и +2 на небе.
Пирохрень у меня самокалибрующаяся, поэтому ей даже 2 градуса разницы пофигу, она всё равно правильные углы крена-тангажа должна выдавать.
Но это в идеальных условиях. А что будет на борту, в условиях шумов и наводок от электроники и видеопередатчика - интересно. Сможешь высунуть пилота на улицу и покачать самик - посмотреть, что показывает?
Но это в идеальных условиях. А что будет на борту, в условиях шумов и наводок от электроники и видеопередатчика - интересно. Сможешь высунуть пилота на улицу и покачать самик - посмотреть, что показывает?
Попробывал на балконе. Результат отрицательный. И через ПК и так (по положению серв), саммик видит перевернутый мир. 😃 Если подвести ладонь под вертикальный пирометр - картинка выправляется, но реакция на наклон очень слабая. В поле проверить сегодня не смогу. 😦
Не знаю не знаю. В воскресенье копилот показал 17 градусов разницы (предполагаю, что ИК-шник оценивают температуру как-то по другому, видимо в инфракрасном диапазоне).
Не пинайте, если я сморозил х,ню
>Попробывал на балконе. Результат отрицательный. И через ПК и так (по положению серв), саммик видит перевернутый мир. 😃 Если подвести ладонь под вертикальный пирометр - картинка выправляется, но реакция на наклон очень слабая. В поле проверить сегодня не смогу. 😦
Понятно. Балкон у тебя теплый и стена дома, запрывающая полусферу, портит картинку.
Подпаяться к индикатору - элементарно. Что в Футабе, что в других приемышах. Но я сейчас делаю хитрее. Там перед светодиодом обычно резистор и ключ, который зажигает диод. Я беру сигнал прям с ключа и вывожу наружу через разъем последнего канала (один канал при этом теряется). Сигнал с ключа подаю сразу на телеметрию и на еще один светодиод (через резистор на +5В), который ставлю в поле зрения камеры. Дело в том, что сама по себе цифра качества приема пока недостаточно привлекает внимаение, и можно легко пропустить момент начала потерь пакетов. Возможно в будушем, когда Тимофей доделает обмен с АП и мигающие предупреждения - станет проще.
Кстати в Futabe R6014FS - 2 ключа: на красный и зеленый светодиод соответственно, а в R607/617FS - один: оба диода в одной цепочке и точка их соединения переключается между 0 и +3 В.
PS: RSSI гораздо менее полезен, чем индикатор потерянных пакетов с диода.
Takih ustroistv vzial by 20 shuk kakih nibudj za umnuju cenu. Jesli by tolko vozmozno bylo by sdelatj tak cto nenado bylo leztj v nytrj prijomnika.
Jesli by tolko vozmozno bylo by sdelatj tak cto nenado bylo leztj v nytrj prijomnika
Остается только поставить приемник в поле зрения камеры.
На самом деле, вывести индикацию битых пакетов - доработка элементарная, любой знакомый с электроникой и паяльником человек ее легко сделает.
Вывести световую индикацию от приемника, стоящего в любом месте в фюзеляже, проще простого. И без всякой электроники.
Достаточно использовать оптоволоконный световод. Можно хоть от декоративного светильника какого-нибудь, можно от видео\аудио аппаратуры.
to smalltim
когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Прав. И это неправильно. Я сейчас передвинул условия выключения ниже по коду, т.е. они стали сильнее, чем условия включения.
Связь АП с телеметрией ожила, но сам процесс передачи данных работает неидеально: вылезла куча интересных проблем, связанных с притиркой приоритетов, синхронизацией и т.д. На экране выглядит как периодическое мерцание того, что мерцать не должно, или неполное обновление экрана.
Проблема в том, что и телеметрия, и автопилот имеют критически важные процессы, которые нельзя прерывать обменом данных. А будучи пущенным с наименьшим приоритетом, обмен данными не всегда успевает завершиться в отпущенное для него время.
В общем, вылизываю обмен данными, чтоб работал как надо 😃
Сжатие данных на лету, кстати, заработало и рулит страшно: вместо 800 байт я передаю от 64 до ~250 байт в зависимости от загруженности экрана.
Вывод - телеметрия + АП будут не очень скоро😢
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.avi
Сейчас на Vimeo выложу.
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Не, такого вопроса еще не задавали. Не перепутает. С чего бы вдруг?
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Ага 😃
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.aviСейчас на Vimeo выложу.
smalltim autopilot plus telemery mini plus control panel test on Vimeo
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
прикольная мельница вышла😁
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
Автопилот не меряет разницу температур. То есть, это можно, но не нужно. Датчики, которые там стоят, выдают напряжение, пропорциональное энергии ИК излучения, приходящего с разных направлений в пределах угла зрения датчика на его чувствительный элемент.
-
Диапазон чувствительности датчиков - длины волн 8…14 мкм, т.е. дальний ИК. Ни видимый свет, ни УФ, ни ближний ИК, ни всё остальное, что излучает Солнце, датчик не видит. Поэтому ему пофигу Солнце.
-
Список возможностей - кратко - следующий…
Пока сумбурно этак, потом структурирую.
а) Стабилизация самолета по крену и тангажу, 2 режима стабилизации с некоторыми отличиями
б) Автопилот с возвратом на базу и полетом по контрольным точкам
в) Логгер полетных параметров во встроенную память. Памяти хватает от ~40 минут полета до ~15 часов полета в зависимости от частоты записи.
г) Настройки, слив логов и мониторинг, обновление прошивок через Контрольную Панель на компуке, соединение с компуком по USB, всё что нужно - обычный кабелёк
е) 6 входных каналов (из них 2 управляющих, в данный момент используется только 1), 4 выходных канала - газ, элероны, РВ и РН
ж) Настройка всего, что пожелается настроить
з) Встроенный микшер элевонов, плюс добавим микшер V-хвоста и микшер вообще всего со всем
е) связь с телеметрией: генерация картинки на 4 независимых экранах, расположение элементов на каждом настраивается как угодно, экраны переключаются в полете
ж) бортовые датчики: пиродатчики, GPS, магнитный компас (опционально), плюс, если есть, то и телеметрия со всеми ее датчиками
з) Толпа условий для автоматического включения и выключения автопилота, каждое настраивается по желанию.
и) Прошивки скачиваются из Сети и обновляются двумя кликами мыши
к) Контрольная Панель и архитектура кода автопилота позволяют легко добавлять новые фичи, причем, на данный момент занято лишь 30% ресурсов чипа по объему кода и данных и ~20% ресурсов по временнЫм затратам - сейчас автопилот делает ~200 полных циклов математики и прочего в секунду, хотя задумывался на 25-50.
л) Беспроблемная работа с любыми приемниками, микшерами, гироскопами и прочими устройствами на входе.
м) всё русскоязычное.
to smalltim
когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃
Вовины OSD продаются вагонами по всему миру и smalltim OSD обкатана 2 годами эксплуатации и сотнями пользователей, так что тут уж выбирайте то, к чему душа больше лежит. У Вовы картинка сильно красивее, проц на телеметррии сильно мощнее, у меня же - проще (а с выходом mini - компактнее и легче) и есть бародатчики, если хочется. Зато у меня нет поддержки камер NTSC и расстояний-скоростей в футах-милях. Хвалят безглючность моей телеметрии, чувствительность модуля GPS и точность показаний датчиков, но ни smalltim, ни smalltim mini с Вовой я не сравнивал - не довелось полетать на Вовиной электронике.
И то и то можно свободно купить хоть сейчас.
С автопилотом у меня ситуация интереснее. Он летает у тест-пилотов с начала 2009 и накопился уже большой опыт эксплуатации, куча замечаний и поправок реализовано, еще б о льшая куча фич добавлена. За это коллегам огромное спасибо. Около десятка плат расползлось по России и СНГ, 6 разных типов самиков на нем летали, один автопилот улетел. Пилот подцепил несовместимый GPS модуль.
По закону подлости, пилот летал со включенной стабилизацией, и в момент потери связи с передатчиком модель гарантированно свалилась бы (летающее крыло) и ее бы нашли, но стабилизация не дала модели свалиться и она ушла за горизонт на failsafe с так и не включившимся из-за отсутствия данных с GPS автопилотом.
Несколько дней назад я, наконец-то, связал телеметрию с автопилотом, поэтому могу теперь спокойно клепать пилоты с точки зрения аппаратной части - до этого не было гарантии того, что вся система заработает без доработки готовых красивых нарядных плат паяльником и навешивания соплей из резисторов, проводков или чего там придется навешивать…
Плюс, плату автопилота надо переразводить - эксплуатация показала, что разъемы на нем расположены очень неудобно, все плюются. Надежность и помехоустойчивость можно пуще прежнего улучшить. С платками пирометров неудобно обращаться… Ну и mini вышла взамен старой телеметрии - зачем ей такая большая плата автопилота, что есть сейчас? 😃
В общем, сам автопилот по фичам у меня уже интереснее, чем Вова или кто-нибудь другой в данном классе, по дружелюбности к пользователям - всё русскоязычное, родное, да и я сам здесь, спрашивайте, требуйте, и т.д., по цене - борюсь за снижение цены всеми силами. По срокам готовности - не хочется кормить никого завтраками, торопиться, а потом исправлять косяки ценой ремонта или потери моделей. Может быть, slides прав, и до нового года я с запуском обновленного пилота в серию не успею. Но времени до этого еще больше месяца, может быть, и успею…
По возможности модернизации и наворачивания следящими антеннами, трекерами, новыми датчиками, всяческими цифровыми каналами, компьютерным софтом и т.д. - возможности закладываются изначально, идей вагон, нет только времени делать всё и сразу. Всё будет выпущено в порядке очередности.
Хотите сразу - Вова или EagleTree или Dragon или Ardu или еще 5-6 систем от разных производителей разной степени навороченности продаются. В общем, любой каприз за Ваши деньги 😃
Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?
Тим.
Попробовал установить Контрольную панель на старенький ноут ( Пентиум 2, 233мГц,96 ОЗУ, Windows 98). Ругается, что проблема с какой-то MSCOREE.DDL. Не долго думая взял да и поменял Винду на ХР. Теперь вообще, при загрузке контрольной панели пишет: “Ошибка при инициализации приложения (0xc0000135)”
Вопрос:
1 Может ли Панель работать с Windows 98 и какие драйвера кроме JRE_Flip нужны?
2 Чего может не хватать при свежеустановленном ХР?