Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

60 ватный паяльник…не это страшное…а вот дрожащие руки, да и жало можно заострить для таких вещей, поять нужно учиться, но если непоял тогда лучше ищи специалистов в своем городе, я бы так зделал.

Вести с полей:

• Отправил тестовую партию серийных печаток в производство. Если тестовые образцы заводятся без замечаний, то отправляю в производство всю первую серию.

• Увеличиваю в 2 раза начальные настройки чувствительности автопилота по крену, тангажу, курсу и высоте. Явно перестраховался изначально.

• Делаю наконец-то нормальный просмотровщик логов.

• Приступаю к электронике поворотной антенны.

А контрольная панелька все приятней и приятней становится!
Спасибо за подсказки по моим ошибкам в настройках АП. Уже корректирую. 😊

Мда, дело пошло в более видимых масштабах времени… 😃

Спасибо за подсказки по моим ошибкам в настройках АП.

Андрей, а можно посмотреть файлики твоих ошибочных и скорректированных настроек АП. Для избежания граблей.

Андрей, а можно посмотреть файлики твоих ошибочных и скорректированных настроек АП. Для избежания граблей.

На днях подлетну с новыми настройками и если корректировки скажутся в положительную сторону, то выложу сравнение как было/стало.

Коллеги, у кого завалялась любая версия новой Контрольной Панели. Пожалуйста, не сочтите за труд, запустите, сбросьте все настройки на дефолтные, и попробуйте поставить в “Телеметрия -> Предупреждения на экране телеметрии -> При напряжении 1 меньше” в значение, скажем, 9.5 v.
Как на это отреагирует Контрольная Панель?

Похоже, C# и DotNet оказались слишком умные, и при разных региональных настройках Виндовса они требуют разный формат чисел - либо с точкой в качестве десятичного разделителя, либо с запятой. Придется лечить 😃

кстати известные грабли акцесса - какой формат даты не стоял бы в системе, то при внешнем sql запросе работает только с разделителем в виде дроби !

Точку не принимает. При попытке выставить напряжение с запятой, всегда выскакивает 15,0
Версия 3.1.1

кстати известные грабли акцесса - какой формат даты не стоял бы в системе, то при внешнем sql запросе работает только с разделителем в виде дроби !

зависит от настроек SQL сервера

Анонс. 😃
Не смог дождаться субботы и подлетнул с новыми настройками АП…
В общем, наши победили! (с)
Теперь прекрасно рулится в любую сторону, АП уверенно возвращает самик в зону старта, освободились руки для разговоров по телефону во время полета.
Единственное что не успел отрегулировать, это сброс высоты апилотом. Просто не хватило батарейки на очередной полет.
В режиме стабилизации, и сброс, и набор высоты происходили прекрасно.
За мной отчетец 😎

Пока загоняется видюшка, накидал краткую зарисовочку по сегодняшним полетушкам.
Если в кратце, то положительных впечатлений море. Автопилот - штука полезная и прикольная. Теперь точно придется мутить поворотку для камеры, чтобы обозревать окресности пока тебя везет персональный водитель 😎.

Вот, примерно так автопилот управляет самиком☕

Анонс. 😃
Не смог дождаться субботы

а где это поля уже просохли? 😃

а везде, где летом не болото !

Вот

Поздравляю, Андрей!
Несколько вопросов:

1. Не вижу изменений по высоте. Какая стояла целевая высота? И какой режим снижения?
2. Датчик тока так и не подключил? 😃
3. Вынос пирометров на башенку, оказался неизбежен? Или временно?
4. В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?

вот посмотрел видео, Тим молодец, такую гору свернул, но есть мысли и замечания, в общем к телеметрии не имеющие особого отношения:

1. Андрей, камеру надо менять. Скоро она навернется. Такое (черные черточки на видео как от коллекторного движка) и у меня было, эта гадость появляется в видео не сразу, а минут через 7 полета, кстати сбивает с толку некоторые телеметрии - синхронизация с кадром уплывает. Позже у меня на камере уехал цвет, вскоре она стала давать заваленное снизу изображение и окончательно сдохла. Я снял объектив и чтобы не было соблазна лезть в нее с паяльником, чип раздавил в тисках😈
2. Отработка белого и высокая контрастность в ряде случаев проявляет минус Тиминой телеметрии - при засветке солнцем верхние полкадра вообще нечитаемы.
3. Полеты в ветер с оптическим стабилизатором (я проанализировал видео с копилотом, Вовалетом и Тимометрией) как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену. Футабовская гира в такой ветер самолет держит глухоприбитым к тангажу и крену
4. Линию пирогоризонта я бы посоветовал сделать более читаемой - хотя бы точек добавить, надпись автопилот активирован лучше бы заставить мигать.
5. Андрей ! Победите помехи от движка - я добился отличного качества с трехступенчатым LC-фильтром (даже балансирный разъем можно оставить в покое, а видео пустить через основной кабель)

А вообще класс:P

ЗЫ Поскольку волею судьбы я оказался вне бета-тестеров, похвастаюсь своим пепелацем (к вопросу о расположении пироголовы)

такое положение пироголовки идеально, наводок от видеопередатчика и регуля на копилот нет…

ЗЗЫ Вес ровно 1 кг 😦 Посмотрим как будет летать), хотя когда искали центровку он был 1150 грамм и летал достойно…

Полеты в ветер с оптическим стабилизатором как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену. Футабовская гира в такой ветер самолет держит глухоприбитым к тангажу и крену

У стабилизатора Тим-а довольно гибкие настройки, с ними еще можно поиграться. В данном полете - просто другая цель отрабатывалась.
С гирой беда в том, что подружить ее с АП напрямую врядли удасться - борьба нанайских мальчиков получится. 😃

Результат на лицо! Это успех! (Правда с высотой действительно непонятка)
Настройки в студию.

А я и не призываю гироскоп ставить, просто стоит подумать о применении дополнительного можно выносного датчика с двуосевым акселерометром. Тоесть пирооптика для грубой ориентировки, а гиро для “шлифовки”. Задать диапазоны для гиры (допустим в пределах ошибки пироголовок +5% на общую ошибку), при этом пирогоризонт (изменения крена/тангажа в пределах больших, чем ошибка) будет все равно иметь доминирующее влияние на крен/тангаж.
Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта, так их вот можно попробовать убить гироскопчиком (на изике с тяжелым носом тангажная раскачка малозаметна, зато вот с фанджетом это выползет)

>>>С гирой беда в том, что подружить ее с АП напрямую врядли удасться

Стоп-стоп-стоп! С гирой получится не беда, с гирой получится супер. Гира ставится ЗА автопилотом и давит мелкие колебания по углам в то время как автопилот рулит на больших масштабах изменений углов.
Планируется добавление управления чувствительностью гир одним из выходных каналов пилота. Типа если стабилизация включена - гиры работают. Если автопилот, то когда как: поворачиваем на базу - гиры нафиг. повернули и летим ровно - гиры работают.

>Полеты в ветер с оптическим стабилизатором (я проанализировал видео с копилотом, Вовалетом и Тимометрией) как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену.

Тут во-первых в защиту Дронавта стоит сказать, что самик вообще-то без элеронов, только с РН и РВ. С элеронами было бы повеселее. Во-вторых, я верю, что с ускорением обработки пиродатчиков раз в 10 и парой других трюков я буду иметь отработку колебаний как минимум как у средненькой гиры.
Но факт остается фактом, легкое махание крыльями есть.

>Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта

Нет, у меня джиттера практически нет. Оверсэмплинг рулит.
Думаю, тут в другом проблема. Как правило на изялетах механика никакая, и при возниконовении мелкого отклонения сервочка может и могла бы повернуть на полградуса РН, но тут чуть заел боуден, там чуть слюфтил кабанчик, в итоге РН не сдвигается. И сдвигается когда ошибка горизонта уже градусов пять. Сдвинулся - хоп, мы видим, что самик качнулся.

>похвастаюсь своим пепелацем (к вопросу о расположении пироголовы)

Если я не ошибаюсь, у копайлота угол конуса чувствительности датчиков где-то 20 градусов, им расположение над крылом не помешает, зато при кренах-тангажах выше ±20 градусов датчики насыщаются и приходится математикой выпендриваться чтоб хоть более-менее корректный крен-тангаж показать.
У меня угол конуса чувствительности датчиков 80-110 градусов в зависимости от модели, 6ю датчиками накрывается вся сфера, и математика всегда корректна. Но при этом крылья и прочее очень желательно прятать из зон чувствительности датчиков. Отсюда столбики и прочее. Во всяком случае, однажды такая установка пироголовы привела к прекрасно отстабилизированному отвесному пикированию прямо в планету - задняя пара датчиков видела теплое крыло, теплее чем снег. Пилот до самой планеты считал, что летит вверх, парировал это РВ, и в итоге отвесно вошел в землю.
Летом такого не будет, но зимой я бы, в общем, поостерегся.

>Не вижу изменений по высоте. Какая стояла целевая высота? И какой режим снижения?

Целевая 150, режим сразу занимать целевую высоту, ограничение пилоту по тангажу - 30 градусов, чувствительность по высоте - 10%.
Неснижение из-за сильной “вспухательности” Изика, РВ на разрешенных настройках просто не может справиться с мотором.
Тут мы просто не стали форсировать события, надо было сделать чувствительность по высоте раза в 3-4 выше, включить контроль скорости а не газа, чтоб мотор на снижении вырубался, и увеличить интегральный компонент по РВ с 2% (по умолчанию) до 10-15%.

>В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?

Нет, не менял. Но в первый раз самик поворачивал налево, а во второй - направо. Направо - резвее. Сразу понятны причины :

1. Настройки, даже после 2-кратного увеличения, слишком мягкие. Но, думаю, такие и оставим, не беда.
2. Самик валит моментом от винта, АП это не учитывает.
3. Пирогоризонт поставлен с небольшой ошибкой по углу, датчики завалены на величину около 3-5 градусов в сторону правого крена. Программно Андрей поправил, но то ли слишком много, то ли слишком мало, надо пересечься и посмотреть.