FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
…но все же горизонт после нескольких крутых кругов уходит заметно. Правда возвращается вскоре. Еще было ветрено сегодня. Сложно сказать с чем связанны гулянье курса, они всегда есть. Но автопилот легко справлялся с этим и поворачивал куда надо.
Андрей, а как же ваш 20 минутный полёт с 3 посадками, когда самолет садился практически сам, удерживаемый стабилизатором как положено? Это было случайно?
Что значит вскоре возвращается? Пока он не вернулся, каковы ваши прогнозы - успеет ли упасть в крутом пике среднестатистический самик (конечно же, имея запас высоты метров 100 хотя бы)
И еще, выложите плиз настройки крутилок чувствительности с коробочки (в процентах или градусах)
Андрей, а как же ваш 20 минутный полёт с 3 посадками, когда самолет садился практически сам, удерживаемый стабилизатором как положено? Это было случайно?
Что значит вскоре возвращается? Пока он не вернулся, каковы ваши прогнозы - успеет ли упасть в крутом пике среднестатистический самик (конечно же, имея запас высоты метров 100 хотя бы)
И еще, выложите плиз настройки крутилок чувствительности с коробочки (в процентах или градусах)
Впечатления разные, когда на самолет смотришь со стороны и когда смотришь из него через камеру. Горизонт плывет если крутить крутые петли в течении минуты (видео 2, 7 и 8-я минута), но секунд через 10-20 востанавливается. Тем не менее в паре с автопилотом они работают удовлетворительно, автопилот подправляет небольшие уходы как по высоте, так и по направлению.
Я понимаю, могут возникнуть вопросы типа где я рулил, а где устройство. Всякие странные резкие рывки это как правила моя работа, возврат к горизонту это работа устройства. Из странных положений устройство выводит самолет надежно, но нужен запас высоты метров в 10-20. Когда в конце потерял сигнал файл сейф был установлен на режим 2, удержание положение. Вообще, я не планировал испытывать автопилот по настоящему, далеко не летал, но залетел за возвышение. Вот видео:
Андрей, с калибровкой акселерометров все понятно. Ее просто нет. ( а я ранее понял что надо поставить коробочку так как самолет горизонтально должен лететь и нажать кнопочку например или джампик вставить).
Калибровка нулей гироскопов есть.
Еще раз повторяю, если вы поставите ее с небольшим креном и включите стабилизацию, и на видео укажете момент включения, очень многое будет понятно.
Так не видно указателя “внутреннего горизонта” мы видим лишь произведение измерений, рулений и характеристик самого самолета. В явном виде сложно сказать, погрешность установки горизонта- в измерениях или в других звеньях цепочки.
Может быть и так что за неимением регулировок кроме общего коэффициента усиления некоторые алгоритмы управления сделаны “с запасом” в ущерб скорости отработки, но с отсутствием колебаний, например.
Разворот весьма неспешен- около 7 градусов в секунду. Если ваш самолет позволяет лететь быстро- попробуйте увеличить скорость вдвое- до 100км/ч. (при развороте в автопилоте на 180 градусов) Если крен возрастет- в развороте работает стабилизация угловой скорости.
[QUOTE=soki;1958493]Впечатления разные
[QUOTE]
Главное впечатление: рановато копилот охаяли 😦
Китайчатина пару раз чуть морковку не изобразила.
Да и особого удержания как то не видно, даже если скидку на ветер сделать.
[quote=foxfly;1958851][QUOTE=soki;1958493]Впечатления разные
Главное впечатление: рановато копилот охаяли 😦
Китайчатина пару раз чуть морковку не изобразила.
Да и особого удержания как то не видно, даже если скидку на ветер сделать.
Как раз нет, все опасные, дерганья, покачивания, пикирования, перевороты с доворотами это моя работа с выключенным стабилизатором. В какой-то определенной фазе я включал стабилизатор и смотрел что происходит . В общем, я так и знал, что посмотрев видео ничего понятно не будет.
Стабилизация работает, не фантастически, но удовлетворительно. Главная задача - ассистирование автопилоту на при потере сигнала этим устройством выполняется. Я по прежнему отдаю предпочтение данному устройству в сравнении с копайлотом. Даже если предположить, что вам захочется делать продолжительные резкие маневры на малой высоте на пределе действия аппаратуры (а сколько людей готовы на такое здесь с копайлотом?) то просто поставьте gain на автопилоте побольше, чтобы уплывание горизонта корректировалось показаниями GPS и все будет скорее всего не хуже чем у копайлота. А горизонт вернется в нормальное положение.
P.S. Наш Сергей Рахманин (русский Red Bull пилот) квалификацию не прошел, показав худшее (или одно из худших) время в обоих попытках 😦 Самолет у него медленный, обидно.
копайлот быстрее акселерометров
Не соглашусь. Сами ик-термоэлектрические датчики достаточно инерционные, mems на порядок-два быстрее. т.е. в 10-100 раз.
Не соглашусь. Сами ик-термоэлектрические датчики достаточно инерционные, mems на порядок-два быстрее. т.е. в 10-100 раз.
да, если проп погнулся или начался флаттер акселерометер может за секунду выдать 250 противоположных экстримов - какая польза от этого шума ? фильтры нeизбежно замедляют, либо задержка в полсекунды либо сюрпризы.
В моем стабилизаторе сервы обновляются сигналом с гироскопов 160Гц а сигнал акселей фильтруется до 0.5-5Гц
[quote=foxfly;1958851]
то просто поставьте gain на автопилоте побольше, чтобы уплывание горизонта корректировалось показаниями GPS …
А вот с этого места- можно подробнее? 😃
Какая связь между GAIN автопилота и коррекцией горизонта с GPS?
В китайце есть вход для NMEA-0183?
Андрей, и Денис, сделайте, пожалуйста один простой тест в домашних условиях, не летая. Он поможет глубже понять логику работы этого устройства.
- Поставьте самолет на стол в горизонтальном положении с включенным режимом 3 (стабилизация прямого полета). определите, в каком положении находится руль высоты (скорее всего он будет в нейтральном)
Самолет может быть и без крыльев, вообще это может быть фанерка на которой сам стабилизатор питание и сервы с длинной качалкой.
-
Сделайте два оборота по тангажу за ~3-4с (как будто у нас 2 прямые петли) и в конце “петли” поставьте горизонтально на стол или держите горизонтально в руках. Наблюдайте на сколько отклонился руль и как быстро он встанет в горизонт.
-
Сделайте 10- 15 оборотов с той же скоростью (за полминуты примерно). также поставьте на стол и наблюдайте за поведением руля. Будет ли его поведение прежним? Или он задержится в крайнем положении некоторое время?
-
Повторите пункты 1-3 для элеронов, (как будто мы крутим бочки.) Опишите результаты.
P.S. Наш Сергей Рахманин (русский Red Bull пилот) квалификацию не прошел …
Нашел, цитата:
" Гонка: вс 20 июня 22:00 по московскому времени.
Здесь Вы можете смотреть прямую трансляцию в день гонки !
http://sergeyrakhmanin.com/docs/id64.html "
(сорри за офтоп)
И в дополнение к просьбе Сергея о тестах хочу спросить, как оно на практике:
Допустим без стаба самолет летит ровно при нулевых триммерах.
Включили режим 3.
Оттриммировали горизонтальный полет, компенсировав неровность установки коробочки.
Перешли в режим 1 (стабилизатор выкл. полностью)
Что произойдет? Самолет полетит криво из за триммеров? Как я уже писал, Копилот умеет работать с триммировнаием в режиме стабилизации и “убирает” триммирование после отключения копилота.
[quote=blade;1959584]
А вот с этого места- можно подробнее? 😃
Какая связь между GAIN автопилота и коррекцией горизонта с GPS?
В китайце есть вход для NMEA-0183?
Имеется ввиду вот что. Допустим горизонт уплыл после долгих резких манеров на 10 градусов влево и 5 градусов вниз. Сработал фейл сейф, включилась стабилизация и автопилот. Например вы находитесь ниже установленной в автопилоте высоты, а самолет начал терять высоту из-за уплывшего горизонта. Автопилот пытаясь достичь установленей высоты начнет боротся с автогоризоном в результате чего скорость снижения упадет и самолет начнет подниматся. Через 10-20 секунд автогоризонт вернется в приемлимое положение. Самолет может потерять сколько то метров высоты, а может и нет, зависит от настроек автопилота. Тоже самое с направлением. Если коррекция автопилота должна производитяс в ту же сторону, куда уплыл горизонт, то из-за ограничений на вертикальную скорость и темп вращения автопилот либо не будет прикладывать коррекций (уже поворачиваем куда надо с нужной скоротстью вращения) либо чуть уменьшит/увеличит ее.
В прошлый четверг написали что выслали мне FY-20A. Но позже выяснилось, что у них проблемы с отправкой DHL в Россию… блин… написал что бы высылали ЕМСом,… обидно 40 баков отдал за доставку DHL что бы за 5-6 дней получить, а тут на-те. Хотя в других местах получается ещё дороже эта коробочка, и ждать больше месяца обычной почтой. Ждемс…
я из германии заказываю DHL - быстрее не получается - пересекая границу, она становится обычной почтой без привелегий. EMS реально доходит быстрее
Имеется ввиду вот что. Допустим горизонт уплыл боротся с автогоризоном в результате чего скорость снижения упадет и самолет начнет подниматся. .
Андрей!
Суть проблемы вот в чём: любые инерциальные системы (как iMEMS, так и классические “волчки”) со временем уходят от того положения, которое занимали при старте.
У МЕМСов причина- температурный дрейф и накопление ошибки интеграции, у “волчков”- потери в подвеске.
И у любых- сила Кориолиса.
Так вот, если “горизонт ушел” (т.е. гироскоп считает, что летит ровно, а на самом деле- под углом к горизонту)- его выровнять может только принудительная коррекция (с помощью анализа курса- высоты по GPS, или- в меньшей степени- трёхосевой магнетометр, пиродатчики).
Но именно этим и отличаются дорогие версии автопилотов (Micropilot 2028) от простых.
А никакие внутренние Gain дело не спасут 😦
Мы это уже 4 страницы обсуждаем. Откровения не получилось…
Так вот, если “горизонт ушел” (т.е. гироскоп считает, что летит ровно, а на самом деле- под углом к горизонту)- его выровнять может только принудительная коррекция (с помощью анализа курса- высоты по GPS, или- в меньшей степени- трёхосевой магнетометр, пиродатчики).
Примерно так и происходит, только непрямым образом. Самолет летит немного криво, включается автопилот, который его “выпрямляет”, автогоризонт через какое-то время перекалибруется.
Алгоритм работы этого устройства чем-то похож на антидрифт у TrackR2.
Подскажите кто пользовался этим девайсом, а как обстоят дела с реверсами каналов?
Чет не могу понять как он определяет в какую сторону надо докручивать.
Регуляторы чувствительности осуществляют реверс. В среднем положении чувствительность 0, почасовой стрелке увеличивает чувствительность в одну сторону, против - в другую.
Опробовал это чудо китайской техники. Работает очень даже прикольно. Самоль с ней перевернуть у меня не получилось. По уплыванию тяжело сказать. По крену он держит уверенно, но может слегка наклоняться то в право то влево. Угол наклона очень не большой. С земли это вообще не ощущается. И дальше этой ошибки он не уходит. На черновом видео можно посмотреть его работу, положение и работу стиков во время полета. Летел прямолинейно на 4км. Стиками в основном придерживал направление. Положение и работу стиков во время полета.
Очень хорошо держит на мой взгляд, то же жду сие дело, через недельку думаю должно прийти… А что за аппа использовалась что на 4км всего один раз файл сейв поймала?