Search in topic

FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

[quote=foxfly;1958851]

то просто поставьте gain на автопилоте побольше, чтобы уплывание горизонта корректировалось показаниями GPS …

А вот с этого места- можно подробнее? 😃
Какая связь между GAIN автопилота и коррекцией горизонта с GPS?
В китайце есть вход для NMEA-0183?

Андрей, и Денис, сделайте, пожалуйста один простой тест в домашних условиях, не летая. Он поможет глубже понять логику работы этого устройства.

1. Поставьте самолет на стол в горизонтальном положении с включенным режимом 3 (стабилизация прямого полета). определите, в каком положении находится руль высоты (скорее всего он будет в нейтральном)

Самолет может быть и без крыльев, вообще это может быть фанерка на которой сам стабилизатор питание и сервы с длинной качалкой.

2. Сделайте два оборота по тангажу за ~3-4с (как будто у нас 2 прямые петли) и в конце “петли” поставьте горизонтально на стол или держите горизонтально в руках. Наблюдайте на сколько отклонился руль и как быстро он встанет в горизонт.

3. Сделайте 10- 15 оборотов с той же скоростью (за полминуты примерно). также поставьте на стол и наблюдайте за поведением руля. Будет ли его поведение прежним? Или он задержится в крайнем положении некоторое время?

4. Повторите пункты 1-3 для элеронов, (как будто мы крутим бочки.) Опишите результаты.

P.S. Наш Сергей Рахманин (русский Red Bull пилот) квалификацию не прошел …

Нашел, цитата:
" Гонка: вс 20 июня 22:00 по московскому времени.
Здесь Вы можете смотреть прямую трансляцию в день гонки !
http://sergeyrakhmanin.com/docs/id64.html "
(сорри за офтоп)

И в дополнение к просьбе Сергея о тестах хочу спросить, как оно на практике:

Допустим без стаба самолет летит ровно при нулевых триммерах.
Включили режим 3.
Оттриммировали горизонтальный полет, компенсировав неровность установки коробочки.
Перешли в режим 1 (стабилизатор выкл. полностью)

Что произойдет? Самолет полетит криво из за триммеров? Как я уже писал, Копилот умеет работать с триммировнаием в режиме стабилизации и “убирает” триммирование после отключения копилота.

[quote=blade;1959584]

А вот с этого места- можно подробнее? 😃
Какая связь между GAIN автопилота и коррекцией горизонта с GPS?
В китайце есть вход для NMEA-0183?

Имеется ввиду вот что. Допустим горизонт уплыл после долгих резких манеров на 10 градусов влево и 5 градусов вниз. Сработал фейл сейф, включилась стабилизация и автопилот. Например вы находитесь ниже установленной в автопилоте высоты, а самолет начал терять высоту из-за уплывшего горизонта. Автопилот пытаясь достичь установленей высоты начнет боротся с автогоризоном в результате чего скорость снижения упадет и самолет начнет подниматся. Через 10-20 секунд автогоризонт вернется в приемлимое положение. Самолет может потерять сколько то метров высоты, а может и нет, зависит от настроек автопилота. Тоже самое с направлением. Если коррекция автопилота должна производитяс в ту же сторону, куда уплыл горизонт, то из-за ограничений на вертикальную скорость и темп вращения автопилот либо не будет прикладывать коррекций (уже поворачиваем куда надо с нужной скоротстью вращения) либо чуть уменьшит/увеличит ее.

В прошлый четверг написали что выслали мне FY-20A. Но позже выяснилось, что у них проблемы с отправкой DHL в Россию… блин… написал что бы высылали ЕМСом,… обидно 40 баков отдал за доставку DHL что бы за 5-6 дней получить, а тут на-те. Хотя в других местах получается ещё дороже эта коробочка, и ждать больше месяца обычной почтой. Ждемс…

я из германии заказываю DHL - быстрее не получается - пересекая границу, она становится обычной почтой без привелегий. EMS реально доходит быстрее

Имеется ввиду вот что. Допустим горизонт уплыл боротся с автогоризоном в результате чего скорость снижения упадет и самолет начнет подниматся. .

Андрей!
Суть проблемы вот в чём: любые инерциальные системы (как iMEMS, так и классические “волчки”) со временем уходят от того положения, которое занимали при старте.
У МЕМСов причина- температурный дрейф и накопление ошибки интеграции, у “волчков”- потери в подвеске.
И у любых- сила Кориолиса.
Так вот, если “горизонт ушел” (т.е. гироскоп считает, что летит ровно, а на самом деле- под углом к горизонту)- его выровнять может только принудительная коррекция (с помощью анализа курса- высоты по GPS, или- в меньшей степени- трёхосевой магнетометр, пиродатчики).
Но именно этим и отличаются дорогие версии автопилотов (Micropilot 2028) от простых.
А никакие внутренние Gain дело не спасут 😦

Мы это уже 4 страницы обсуждаем. Откровения не получилось…

Так вот, если “горизонт ушел” (т.е. гироскоп считает, что летит ровно, а на самом деле- под углом к горизонту)- его выровнять может только принудительная коррекция (с помощью анализа курса- высоты по GPS, или- в меньшей степени- трёхосевой магнетометр, пиродатчики).

Примерно так и происходит, только непрямым образом. Самолет летит немного криво, включается автопилот, который его “выпрямляет”, автогоризонт через какое-то время перекалибруется.
Алгоритм работы этого устройства чем-то похож на антидрифт у TrackR2.

Подскажите кто пользовался этим девайсом, а как обстоят дела с реверсами каналов?
Чет не могу понять как он определяет в какую сторону надо докручивать.

Регуляторы чувствительности осуществляют реверс. В среднем положении чувствительность 0, почасовой стрелке увеличивает чувствительность в одну сторону, против - в другую.

Опробовал это чудо китайской техники. Работает очень даже прикольно. Самоль с ней перевернуть у меня не получилось. По уплыванию тяжело сказать. По крену он держит уверенно, но может слегка наклоняться то в право то влево. Угол наклона очень не большой. С земли это вообще не ощущается. И дальше этой ошибки он не уходит. На черновом видео можно посмотреть его работу, положение и работу стиков во время полета. Летел прямолинейно на 4км. Стиками в основном придерживал направление. Положение и работу стиков во время полета.

vimeo.com/13077817

Очень хорошо держит на мой взгляд, то же жду сие дело, через недельку думаю должно прийти… А что за аппа использовалась что на 4км всего один раз файл сейв поймала?

Очень хорошо держит на мой взгляд, то же жду сие дело, через недельку думаю должно прийти… А что за аппа использовалась что на 4км всего один раз файл сейв поймала?

Futaba 7C. EAGLE TREE OSD Pro.BEV-FY-20A Flight Stabilization System. Video 900 MHz. GoPro HD camera.

Обратно то дотянуть хватило акка, а то на 4км уже 1600 было использовано… Как я понимаю акк стоит 2200?

Обратно то дотянуть хватило акка, а то на 4км уже 1600 было использовано… Как я понимаю акк стоит 2200?

Отвечу за Андрея - летали вчера с ним вместе - акум действительно 2200, но во-первых летели туда против ветра, и во-вторых был нормальный запас высоты, так что вернулся пратктически без расхода энергии.
И еще добавлю от себя - у меня на самолете копилот (первый), так вот увидев в живую это чудо китайской техники я решил менять свой копилот. Самый большой плюс - независимость от погоды, рельефа, тумана, дождя и т.д., и плюс отсутствие необходимости калибровки - с копилотом это реально раздражает… Те задачи, которые должна решать система стабилизации для меня - удержание крена и тангажа при работе автопилота - эта штука отрабатывает на твердую 4 с большим плюсом 😃

Прошу прошения за повтор…
Кто будет заказывать Скайвокер или стаб - возьмите плс в долю.
Поэкономим на доставке.
Скайвокер мне уже пришел, а стаб то я проворонил…😦

[QUOTE=andriver;1983175]Futaba 7C. EAGLE TREE OSD Pro.BEV-FY-20A Flight Stabilization System.
Можно про подключение к Орлам поподробнее? - есть орлы прикупил эту стабилизацию - хочу пока идет разобраться что к чему…
Спасибо!

Посмотревши как оно работает я и себе заказал. А к ИглТрии оно подключается аналогично копилоту

• два канала - РВ и элероны (или РН) - приемник-ОСДпро-стабилизация-сервы
• оставшийся канал - в зависимости от того какой отдан для управленя АП - приемник-стабилизация-сервы
• остальные каналы - без изменений

А моя едет ЕМСом, 23 вылетела из Китая, и тишина 😦

Обновлено: только что трекнулась в МСК…