FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Никто не знает/помнит для FY-20 (просто, а не AP) она как нибудь индицирует слишком высокий уровень вибраций?
Постоянно горящий синий - свидетельствует о высокой вибрации.
Постоянно горящий красный - признак отключенной стабилизации. Часто мигающий красный - стабилизация включена.
В доке на OSD AP117 про параметр Attitude errors написано так.
“Note: attitude measurement error coefficient is an assessment coefficient for the current attitude
measurement situation of FY-21AP or FY-3ZT. In normal it is 0, the maximum is 1000, if this
coefficient continued to increase to 1,000 in the flight, it indicates the FY-21AP or FY-3ZT do not
meet the requirements of automation, you can only fly all manual (RC mode). This situation is
almost caused by that the installations do not meet the shock requirements,you may need check the
installation of equipments, and do more work to reduce shock.”
Можно предположить, что и FY-20 при высокой выбрации отключает стабилизацию. 😦
Синий он на видео светится как ореол у красного, ибо оказывается на плате чётко за ним в таком расположении коробочки. Загорающийся синий то все видят?
Красный - не показатель, я ж в полете игрался режимами, то баловался и выключал стаб вообще (жесть на этом крыле, надо сказать) либо включал режим 3D и просто стабилизацию. А когда виден синий, то элевоны начинают дурить, но не все время. Иной раз при синем светодиоде эффект подруливания присутствует. Никто стиками так нервно не работает, лично я так точно не умею! Это всё он!! Молодец, одним словом. FY-20A.
Коллеги! Я заметил, что при включении АП или Авто-Кружения, если высота небольшая, то FY-21 автоматически бодренько её набирает… Значит там и эта установка есть? На rcgroups просаивало что-то типа “целевой высоты”… Хорошо бы уметь её задавать. Сейчас она 50-70 метров, если глазомер не обманывает.
У кого как FY-21 отрабатывает на малой высоте?
Да, набирает. Сегодня улетел комплект Fy-21AP + FY-OSD + Rmilec Rx
Сразу же после отрыва от земли пропал сигнал с модуля (Rmilec, мать его!), самолет перешел в Fail Safe, включил газ, набрал метров 50 и стал кружить против часовой по программе RTH, но круги почему-то делал все шире и шире. В апогее третьего круга, почти на пределе видимости (800м по Гуглу) управление опять появилось, но пока я это понял, самик уже штопорил. Упал где-то на территории складов. Никаких средств поиска нет, видео не записывал, поскольку я улетать далеко и не собирался - хотел поэкспериментировать с выкосом двигателя.
Грустно, будто Карлсон улетел… Завтра поснимаем территорию с другого самика на GoPro, может увидим.
Вот вам и издержки технологий. Не было бы автопилота - грохнулся бы тут же, склеил - и в небо. А теперь - черт его знает…
Не было бы автопилота - грохнулся бы тут же,
Соболезную, но сие неочевидно. У меня на 3-й минуте 3-го в жизни Ская полета отовался провод силового питания. Видео было, но управление, стабилизация и FY21AP было вырублено, а на телеметрии, запитанной от видеоакка замерла картинка с координатами в момент отрыва. Высота была около 200 м. Так вот Скай с неуправляемымми сервами еще 3 минуты уползал кругами по ветру и в результае приводнился в 500 м от места потери РУ. Так что Скай и без стабилизаторов летуч неподетски.
Модель спасли спасатели, а я теперь сделал дублирование питания на приемник и сервы: помимо БЕС-а они запитаны через DC/DC преобазователь для GoPro от видеоакка (развязка - диодами Шоттки).
они запитаны через DC/DC преобазователь для GoPro от видеоакка (развязка - диодами Шоттки).
А можно поподробнее?
А можно поподробнее
Все просто: на борту есть 2 акка - ходовой, подключенный к регулятору с BEC, и видео, питающий OSD, видеопередатчик и через DC/DC 12->5 В камеру ГоПро (через USB разъем). То есть на борту имеются 2 независимых 5 В источника. Так вот на приемник, сервы и FY-21AP питание (5В) подано не просто с BEС, а еще и с DC/DC. А что-бы они друг другу не мешали, соединение от каждого источника +5В сделано через свой диод Шоттки (4А, Uпад<0.4 В). Так как БЕС дает чуть завышенное напряжение +5.5 В, в нормальных условиях работает только он. Но при отказе силовго акка или ВЕС, приемная и управляющая часть остается запитанной и позволяет продолжить планирующий полет.
Аналогично, при отказе видеоакка пропадет только видео, РУ и функции АП останутся.
DC/DC 12->5 В
А какой преобразователь брали?
какой преобразоват
MeanWell SKE10A-05 Из набора МастерКит. Вход 9-18В, Выход 5 В, 2 А.
Подскажите! Фу 20, первый день отлетал нормально, в полете на высоте стабилизирует хорошо , двиг выкл., все отримировал, при посадке скорость хорошая, сажал в безветренную погоду, так вот видно как клюет носом, пришлось рулить, а так бы винт поломал…, но замечу пролетая га небольшой высоте летел блином.
На сдед. день полетов, загнал повыше, оттриморовал, летит-летит, а потом с того не с сего начинает нос задирать, приходится рулить, опять триммирую, летит ровненько, потом опять то вверх носом, то вниз носом. при маневре тоже странно видет, пришлось стики в крайние положения загонять, хотя ранее отклоненния были минимальны…, руля направления нет!!!
Может вибрации слишком велики? И посмотри как в корпусе плата держится, у меня она почти свободно болталась.
На счет высоты в режиме автопилота подумал - надо логгер на борт поставить и проследить за высотой и заодно трек полета посмотреть, по прямой ли летит или хитрит 😃
На счет высоты в режиме автопилота подумал - надо логгер на борт поставить и проследить за высотой
Зачем логер, если на телеметрии все видно. 😃 По моим роликам получается, что RTL скорее удерживает высоту, чем уходит на целевую. Одно включение на 215, другой на 300 м. Сначала немного набирает (+10-15м), но это может быть из-за движка, затем на вираже теряет метров 20-30, а затем опять поднабирает. В среднем - держит.
Возможно в его логике есть какая-то минимальная высота, ниже которой он однозначно будет набирать. Завтра покопаю протокол, гляну какая высота в качестве целевой там прошита?
Александр, вот это оччень интересно! Шнурок Usb-UART у меня есть, если расскажете как с ним общаться и менять эту установку, будет здорово!
Шнурок Usb-UART у меня есть, если расскажете как с ним общаться и менять эту установку, будет здорово!
Так еще 3 дня назад ссылку на протокол выкладывал. 😃
api.ning.com/…/FY21APIIBidirectionalDataLinkCommun…
Сразу же после отрыва от земли пропал сигнал с модуля (Rmilec, мать его!), самолет перешел в Fail Safe, включил газ, набрал метров 50 и стал кружить против часовой по программе RTH, но круги почему-то делал все шире и шире. В апогее третьего круга, почти на пределе видимости (800м по Гуглу) управление опять появилось, но пока я это понял, самик уже штопорил.
Антон, читаю вашу жуткую историю… Разобрались, почему круги все шире и шире были? Коллеги, у кого как летает? Я много не кружил просто, на вскидку пару кругов были одинаковые.
И почему стал штопорить то? Вы выключили стабилизацию случайно при проявлении управления? А, ну логично, самоль то в автопилоте ушёл сам, вы его не успели сами включить, видимо пришла связь и автопилот сразу вырубился при отмене файл-сейфа…
Выключить бы автопилот и включить снова, должен был вернуться ведь!!!
почему круги все шире и шире были? Коллеги, у кого как летает?
У меня в штатной ситуации - кружил нормально (опят-таки все видно на видео), а вот когда пропало питание и все управление отрубилось, повел себя почти как у Антона. Если Антон найдет модель, можно будет понять, как вырубился приемник. Мог ведь зависнуть так, что газ ненулевой, а команда FY-21AP была отключится, или только стабилизация. И в реальности никакой RTL не включился. 😦
Кстати, у Антона ведь телеметрия шла, пусть и без записи. Вопрос простой: был ли текст RTL на экране?
Нужна помощь,
подскажите, пожалуйста, или где есть ссылка как переустановить ключи на 9САP Futaba применительно к ФУ20 чтобы использовать 3 режима (3 секц. переключатель) и надо бы знать где, какая частота управления и при каком положении. А то у моей по дефолту для канала 5 используется SW(Е) Landing Gear Switch/CH5 на 2 положения.
Спасибо.
А то у моей по дефолту для канала 5 используется SW(Е) Landing Gear Switch/CH5 на 2 положения
Была-бы у Вас 12FG, подсказал бы в деталях. А так - могу только посоветовать, поставить в соответвиствие каналу 5 трехпозиционный переключатель, по умолчению он и будет попадать в эти длиьельности, а если логика получится обратной, инвертируйте ее в SERVO REVERSE.
Самолет нашел. Он умудрился упасть в самом безлюдном уголке очень оживленного района, повезло. Из потерь - мотор Dualsky оторвался от удара и в высоком бурьяне я найти его не смог, разбилась камера, умерла серва пан-тилта, оторвало антенну видеопередатчика, которую тоже не нашел, в хлам искорежило два аккумулятора по 2200. Но самое главное - фишка - в полной сохранности. Все проверил, на столе работает, горизонтирует. Работает ли OSD - пока не понятно, нечем посмотреть.
Теперь версии произошедшего. Управление пропало сразу же после того как самолет сошел с руки, до этого все было в порядке. Сразу же включился fs, который поставил газ на 70% и включил режим RTL. Высоту автопилот набирал полностью самостоятельно, управления не было. Смотреть на телеметрию, честное слово, было некогда - началась паника, это мой первый самолет FPV и, практически, третий полет, опыта нет, как себя вести - не знаю, средств обнаружения, “черного ящика” - нет. Сначала думал, что ничего страшного, покружит, высадит акки и сядет, но когда увидел, что круги стали становиться шире - испугался и вообще все забыл. Почему увеличивалась амплитуда кружения - могу только гадать. Ветра у земли практически не было, наверху тоже вроде не сильно сносило. Скорее всего причина в том, что кружил он левым виражом, а у меня из-за нового тяжелого мотора без выкоса самик был очень сильно затриммирован для компенсации правого крена и ему для уверенного левого поворота просто не хватало расхода элеронов. Кроме того, на месте аварии я не обнаружил одного элерона, так что может быть его оторвало еще в полете. То есть, я думаю, что Фишка свою программу отрабатывала честно, а в ситуации виновата механика.
Теперь об управлении. Совершенно верно - самолет упал потому что неожиданно включившееся управление отключило файлсейф, соответственно, вырубив стабилизацию и газ (пытаясь включить аппаратуру, я привел все переключатели и стики в дефолт). Причина пропажи управления, судя по всему, в плохом контакте антенного разъема на модуле. Во всяком случае, включилось оно после того, как я подтянул гайку разъема на нем.
На самом деле, больше всего я боялся вчера, что падая, он пришибет кого-нибудь, или повредит чью-нибудь собственность. Там складская и офисная зона, рабочий день, много людей, машин. А еще, меня буквально трясло от мысли, что могут полыхнуть липошки и тогда вообще пиши пропало…
Такая вот история. Я счастлив, что за относительно небольшие деньги приобрел весьма ценный опыт и в подготовке к полету и в самообладании в экстренной ситуации.
Зачем тогда вообще подключать канал стабилизации???
У меня вообще он отключенн от приемника (по умолчанию будет всегда включенна стабилизация)
А при режиме автопилота включается автоматически стабилизация с поддержанием высоты.
Совет: выдерните провод управления стабилизацией из приемника, и в данной ситуации которая у вас произошла самоль благополучно сел бы.
И вообще вы видели перед вылетом сколько спутников видел ЖПС???
Может ни одного и просто самолет летал по кругу потому что его тянуло в сторону,
это может обьяснить увеличивающися радиус круга.
Сегодня и я облетал FY-20A на изе.Пока отлично.Всем советую.