FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Не было бы автопилота - грохнулся бы тут же,
Соболезную, но сие неочевидно. У меня на 3-й минуте 3-го в жизни Ская полета отовался провод силового питания. Видео было, но управление, стабилизация и FY21AP было вырублено, а на телеметрии, запитанной от видеоакка замерла картинка с координатами в момент отрыва. Высота была около 200 м. Так вот Скай с неуправляемымми сервами еще 3 минуты уползал кругами по ветру и в результае приводнился в 500 м от места потери РУ. Так что Скай и без стабилизаторов летуч неподетски.
Модель спасли спасатели, а я теперь сделал дублирование питания на приемник и сервы: помимо БЕС-а они запитаны через DC/DC преобазователь для GoPro от видеоакка (развязка - диодами Шоттки).
они запитаны через DC/DC преобазователь для GoPro от видеоакка (развязка - диодами Шоттки).
А можно поподробнее?
А можно поподробнее
Все просто: на борту есть 2 акка - ходовой, подключенный к регулятору с BEC, и видео, питающий OSD, видеопередатчик и через DC/DC 12->5 В камеру ГоПро (через USB разъем). То есть на борту имеются 2 независимых 5 В источника. Так вот на приемник, сервы и FY-21AP питание (5В) подано не просто с BEС, а еще и с DC/DC. А что-бы они друг другу не мешали, соединение от каждого источника +5В сделано через свой диод Шоттки (4А, Uпад<0.4 В). Так как БЕС дает чуть завышенное напряжение +5.5 В, в нормальных условиях работает только он. Но при отказе силовго акка или ВЕС, приемная и управляющая часть остается запитанной и позволяет продолжить планирующий полет.
Аналогично, при отказе видеоакка пропадет только видео, РУ и функции АП останутся.
DC/DC 12->5 В
А какой преобразователь брали?
какой преобразоват
MeanWell SKE10A-05 Из набора МастерКит. Вход 9-18В, Выход 5 В, 2 А.
Подскажите! Фу 20, первый день отлетал нормально, в полете на высоте стабилизирует хорошо , двиг выкл., все отримировал, при посадке скорость хорошая, сажал в безветренную погоду, так вот видно как клюет носом, пришлось рулить, а так бы винт поломал…, но замечу пролетая га небольшой высоте летел блином.
На сдед. день полетов, загнал повыше, оттриморовал, летит-летит, а потом с того не с сего начинает нос задирать, приходится рулить, опять триммирую, летит ровненько, потом опять то вверх носом, то вниз носом. при маневре тоже странно видет, пришлось стики в крайние положения загонять, хотя ранее отклоненния были минимальны…, руля направления нет!!!
Может вибрации слишком велики? И посмотри как в корпусе плата держится, у меня она почти свободно болталась.
На счет высоты в режиме автопилота подумал - надо логгер на борт поставить и проследить за высотой и заодно трек полета посмотреть, по прямой ли летит или хитрит 😃
На счет высоты в режиме автопилота подумал - надо логгер на борт поставить и проследить за высотой
Зачем логер, если на телеметрии все видно. 😃 По моим роликам получается, что RTL скорее удерживает высоту, чем уходит на целевую. Одно включение на 215, другой на 300 м. Сначала немного набирает (+10-15м), но это может быть из-за движка, затем на вираже теряет метров 20-30, а затем опять поднабирает. В среднем - держит.
Возможно в его логике есть какая-то минимальная высота, ниже которой он однозначно будет набирать. Завтра покопаю протокол, гляну какая высота в качестве целевой там прошита?
Александр, вот это оччень интересно! Шнурок Usb-UART у меня есть, если расскажете как с ним общаться и менять эту установку, будет здорово!
Шнурок Usb-UART у меня есть, если расскажете как с ним общаться и менять эту установку, будет здорово!
Так еще 3 дня назад ссылку на протокол выкладывал. 😃
api.ning.com/…/FY21APIIBidirectionalDataLinkCommun…
Сразу же после отрыва от земли пропал сигнал с модуля (Rmilec, мать его!), самолет перешел в Fail Safe, включил газ, набрал метров 50 и стал кружить против часовой по программе RTH, но круги почему-то делал все шире и шире. В апогее третьего круга, почти на пределе видимости (800м по Гуглу) управление опять появилось, но пока я это понял, самик уже штопорил.
Антон, читаю вашу жуткую историю… Разобрались, почему круги все шире и шире были? Коллеги, у кого как летает? Я много не кружил просто, на вскидку пару кругов были одинаковые.
И почему стал штопорить то? Вы выключили стабилизацию случайно при проявлении управления? А, ну логично, самоль то в автопилоте ушёл сам, вы его не успели сами включить, видимо пришла связь и автопилот сразу вырубился при отмене файл-сейфа…
Выключить бы автопилот и включить снова, должен был вернуться ведь!!!
почему круги все шире и шире были? Коллеги, у кого как летает?
У меня в штатной ситуации - кружил нормально (опят-таки все видно на видео), а вот когда пропало питание и все управление отрубилось, повел себя почти как у Антона. Если Антон найдет модель, можно будет понять, как вырубился приемник. Мог ведь зависнуть так, что газ ненулевой, а команда FY-21AP была отключится, или только стабилизация. И в реальности никакой RTL не включился. 😦
Кстати, у Антона ведь телеметрия шла, пусть и без записи. Вопрос простой: был ли текст RTL на экране?
Нужна помощь,
подскажите, пожалуйста, или где есть ссылка как переустановить ключи на 9САP Futaba применительно к ФУ20 чтобы использовать 3 режима (3 секц. переключатель) и надо бы знать где, какая частота управления и при каком положении. А то у моей по дефолту для канала 5 используется SW(Е) Landing Gear Switch/CH5 на 2 положения.
Спасибо.
А то у моей по дефолту для канала 5 используется SW(Е) Landing Gear Switch/CH5 на 2 положения
Была-бы у Вас 12FG, подсказал бы в деталях. А так - могу только посоветовать, поставить в соответвиствие каналу 5 трехпозиционный переключатель, по умолчению он и будет попадать в эти длиьельности, а если логика получится обратной, инвертируйте ее в SERVO REVERSE.
Самолет нашел. Он умудрился упасть в самом безлюдном уголке очень оживленного района, повезло. Из потерь - мотор Dualsky оторвался от удара и в высоком бурьяне я найти его не смог, разбилась камера, умерла серва пан-тилта, оторвало антенну видеопередатчика, которую тоже не нашел, в хлам искорежило два аккумулятора по 2200. Но самое главное - фишка - в полной сохранности. Все проверил, на столе работает, горизонтирует. Работает ли OSD - пока не понятно, нечем посмотреть.
Теперь версии произошедшего. Управление пропало сразу же после того как самолет сошел с руки, до этого все было в порядке. Сразу же включился fs, который поставил газ на 70% и включил режим RTL. Высоту автопилот набирал полностью самостоятельно, управления не было. Смотреть на телеметрию, честное слово, было некогда - началась паника, это мой первый самолет FPV и, практически, третий полет, опыта нет, как себя вести - не знаю, средств обнаружения, “черного ящика” - нет. Сначала думал, что ничего страшного, покружит, высадит акки и сядет, но когда увидел, что круги стали становиться шире - испугался и вообще все забыл. Почему увеличивалась амплитуда кружения - могу только гадать. Ветра у земли практически не было, наверху тоже вроде не сильно сносило. Скорее всего причина в том, что кружил он левым виражом, а у меня из-за нового тяжелого мотора без выкоса самик был очень сильно затриммирован для компенсации правого крена и ему для уверенного левого поворота просто не хватало расхода элеронов. Кроме того, на месте аварии я не обнаружил одного элерона, так что может быть его оторвало еще в полете. То есть, я думаю, что Фишка свою программу отрабатывала честно, а в ситуации виновата механика.
Теперь об управлении. Совершенно верно - самолет упал потому что неожиданно включившееся управление отключило файлсейф, соответственно, вырубив стабилизацию и газ (пытаясь включить аппаратуру, я привел все переключатели и стики в дефолт). Причина пропажи управления, судя по всему, в плохом контакте антенного разъема на модуле. Во всяком случае, включилось оно после того, как я подтянул гайку разъема на нем.
На самом деле, больше всего я боялся вчера, что падая, он пришибет кого-нибудь, или повредит чью-нибудь собственность. Там складская и офисная зона, рабочий день, много людей, машин. А еще, меня буквально трясло от мысли, что могут полыхнуть липошки и тогда вообще пиши пропало…
Такая вот история. Я счастлив, что за относительно небольшие деньги приобрел весьма ценный опыт и в подготовке к полету и в самообладании в экстренной ситуации.
Зачем тогда вообще подключать канал стабилизации???
У меня вообще он отключенн от приемника (по умолчанию будет всегда включенна стабилизация)
А при режиме автопилота включается автоматически стабилизация с поддержанием высоты.
Совет: выдерните провод управления стабилизацией из приемника, и в данной ситуации которая у вас произошла самоль благополучно сел бы.
И вообще вы видели перед вылетом сколько спутников видел ЖПС???
Может ни одного и просто самолет летал по кругу потому что его тянуло в сторону,
это может обьяснить увеличивающися радиус круга.
Сегодня и я облетал FY-20A на изе.Пока отлично.Всем советую.
И вообще вы видели перед вылетом сколько спутников видел ЖПС???
Кстати -да! Что меня по плохому удивило - это очень низкая чувствительность маленкого LocoSys-а. За последние пару лет отвык я от такой “рыбалки спутников”. Оно конечно понятно, антенна в 4 раза меньше старндартной, но вот зачем???
Зачем тогда вообще подключать канал стабилизации???
Что-бы познать истинную стабилизацию. 😃
Совет: выдерните провод управления стабилизацией из приемника, и в данной ситуации которая у вас произошла самоль благополучно сел бы.
Володя, вы серьезно?
Самоль на 70% газа и стабильный как Airbus улетел бы ХЗ куда, а там бы сел… Рекорд дальности был бы засчитан, но вряд ли это бы порадовало Антона. Всё-таки считаю, что в пределах 800м штопор спас ситуацию… Стабилизированный, он бы успел учесать, либо вверх в стратосферу 😉 но это уже совсем другая ветка моего тёзки и нашего с вами ближайшего соседа 😃
Сегодня и я облетал FY-20A на изе.Пока отлично.Всем советую
Да мне тоже оч понравилось. Руль стандартный не увеличивал. Какие значения чутья поставили? я поставил все крутилки на 3 часа (9 часов) - многовато…
Увеличение радиуса может быть связанно с дрейфом горизонта, то есть стабилизация “подруливала” самолет в противоположную сторону. Отклонение искусственного горизонта от настоящего ограничено, и зависит от условий полета, дрейфа гироскопов. Грубо говоря, отклонение может плавно гулять, например, от -5 градусов до +5 градусов. Вместо 5 может быть 2 или 7, но редко больше. По-моему опыту, если не накручивать быстрые и крутые петли, спокойно летая, делая неспешные повороты, то величина дрейфа редко выходит за 3-4 градуса. Вы легко можете оценить, как выглядят “3-4 градуса”, повращав картинку с горизонтом в каком-нибудь графическом редакторе.
Так вот, теперь к делу. В настойках автопилота чувствительность к курсу “домой” должна быть выставлена достаточно высокой, чтобы перебарывать дрейф горизонта в обе стороны.
И еще. FY-20A может сваливать самолет в штопор. Например когда газ убран в ноль, а FY-20A пытается держать положительный угол атаки крыла. Правда через 5-15 метров он сам самолет из штопора выводит, и все повторяется снова.