Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Команда “обнуления” пирогоризонта в полете
Да, да, хотим!
- Режим удержания высоты. (Газ определяет пилот)
А если газа будет мало?
Ток показывает похожий на правду. А вот мач за минуту проходит аж целый круг от 0 до 20000.
Да, Тимофей, подтверждаю, ты опять забыл отключить тестовый режим датчика в прошивке. 😃
А если газа будет мало?
Модель провалится. 😃 Но зато ручное управление газом, при удержании высоты, - это фактически управление скоростью. Очень удобно, я пробывал. 😃
To smalltim: Прошивка у меня точно не последня, взял из архива Андрея, ну кода еще сайт на ремонте был, щас конечно залью новую, да с перетаскиванием напряжений по экранам ТМ, это круто, я ж совсем про это забыл. Думал с проводами накосячил, теперь душа спокойна. Датчик тока куплю “нивапрос”, и тоже - в экран его, колечко ферритовое надел одно, - на питание АП и ближе к АП. Кстати, изображение ТМ порадовало. Все отображается стабильно без дрожаний и подскоков на обеих моих камерах, RC цепочку я впаивал между LM-кой и мегой, тоже помогало, но с АП просто круть,- железобетонная картинка. Про фольгу думал, если экранирование всех проводов с датчиков будет недостаточно -запакую бутерброд АП+ТМ в фольгу и фольгу на землю, тогда точно будет счастье…Еще хотел спросить про цветомузыку на АП. Хотелось бы в инструкцию к АП внести пару строчек, чего означают эти огоньки, ну так сказать горит желтый - все гуд, красный -и т.д. Мой АП сияет всеми диодами, одни горят, другие мигают, но все работает…Это так и должно быть?
Для тех, у кого мало RC каналов, но много крутилок на пульте… Неплохо бы вывести на экран какой-нибудь индикатор положения управляющей ручки, т.к. пытаться включить что-то в полете на ощупь опасно… на горьком опыте. Пришлось перейти на тумблер, соответственно всего 3 команды.
Количество секторов и их ширина определяется автоматически, в зависимости от того, сколько команд было назначено в КП. Вот, как мне это видится.
Сначала человек поворачивает крутилку до тех пор, пока не попадет в нужный ему сектор, спустя 100-400мс (настраивается) выполняется команда, назначенная на этот сектор. Было бы еще неплохо, если бы эта полоска автоматически пропадала, если управляющий канал не трогаешь некоторое время 😃
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
много крутилок на пульте
Можно замиксить из 2-х тумблеров 6 положений на одном канале.
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
Точно, у меня, к примеру fail safe напрочь нет, очень порадовала реакция АП при потере RC, -тихо все,- четко включилось, до этого рули клинило в крайних положениях со всеми вытекающими… , камера естественно тоже поворачивалась вбок. Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин… Че делать?
Команда “обнуления” пирогоризонта в полете или хотя-бы на земле.
Надо подумать. Математика там сейчас такая, что “обнуление” и автокалибровка сами собой происходят. Думается мне, надо не математику извлечения углов из пирометров менять, а выставлять автоматом по кнопочке поправочные углы, которые вручную всем всегда лень вводить. Я правильно понял?
Поправочные коэффициенты для напряжения и тока.
Это под нестандартные датчики тока? ок. А напряжения зачем? Кто-то собирается лезть паяльником в АП?
Вывод координат GPS в более дружественной форме.
Ок, уговорили, сделаем, но только для АП. Модуль GPS всё-таки в такой, что я показываю, в недружественной форме выдает координаты (вообще-то стандарт NMEA, ну да ладно), и телеметрияч, работая в одиночку, не сдюжит перекодировку.
Будет ли возможность подключения Xbee?
В каком виде? Есть договоренность о протоколах обмена с железом Хвоста Слона, но до реальной проверки совместной работы в деле не дошло.
у АП есть свободный выход UART, можно отстреливать какие-нибудь данные туда.
почему данные на наземную станцию в видеосигнале
Так исторически сложилось. Железка умеет рисовать по видеосигналу буковки, пусть рисует и данные за пределами экрана.
Да! Это афигительно удобно: 1) Режим удержания высоты. (Газ определяет пилот) 2) Режим держания курса и высоты (Газ определяет пилот) 3) Режим кружения вокруг точки. Центр точки в момент включения режима. Радиус предзадан или опредеяется одним из стиков. Газ определяется автопилотом.
Вопрос: режимов стабилизации напридумывать можно много, и реализовать элементарно, но как их переключать в полете? Управляющие каналы не резиновые. Выбирать режим стабилизации в КП и работать только по нему?
Какими манипуляциями стиков делать обнуление горизонта? В общем, прошу совета.
А напряжения зачем?
Врет Uакб на 0.5 В в минус. На 2-х АП. ИМХО, проще ввести коррекцию, чем подбирать резисторы. Так-же для других напряжений, которые могуть быть чем угодно (у меня - RSSI), удобно иметь преобразование в нужный масштаб. Например ввести коэффициент (со знаком ?) от 0.001 до 1000.
как их переключать в полете? Управляющие каналы не резиновые.
На первом есть 5 режимов (у меня сейчас 4 функции на первом задейстованно) Если задействовать второй управляющий канал, то минимум 5 подрежимова АП: удержание высоты; удержание курса; кружение; начало полета по точкам; и переход к следующей точке; туда прекрасно влезает.
Какими манипуляциями стиков делать обнуление горизонта?
Например, одна из команд управляющих каналов. Только выполняется не мгновенно, а при удержании на 3-5 сек (заодно и усреднить!). Причем ее можно открыть в КП на время, выставить в поле горизонт, а потом отменить или заменить на любые другие команды. Фактически - это отладка.
выставлять автоматом по кнопочке поправочные углы, которые вручную всем всегда лень вводить. Я правильно понял?
Не столько лень ввести, сколько трудно выставить. Да и от “погоды” зависеть могут. 😃
Да, Тимофей, подтверждаю, ты опять забыл отключить тестовый режим датчика в прошивке.
АААА, да что ж такое, вы мне всё врете! Проверю обязательно 😃
Еще хотел спросить про цветомузыку на АП. Хотелось бы в инструкцию к АП внести пару строчек, чего означают эти огоньки, ну так сказать горит желтый - все гуд, красный -и т.д. Мой АП сияет всеми диодами, одни горят, другие мигают, но все работает…Это так и должно быть?
Да, так и должно быть. Добавим раздел в руководство по АП.
Для тех, у кого мало RC каналов, но много крутилок на пульте… Неплохо бы вывести на экран какой-нибудь индикатор положения управляющей ручки, т.к. пытаться включить что-то в полете на ощупь опасно… на горьком опыте. Пришлось перейти на тумблер, соответственно всего 3 команды. Количество секторов и их ширина определяется автоматически, в зависимости от того, сколько команд было назначено в КП. Вот, как мне это видится. Сначала человек поворачивает крутилку до тех пор, пока не попадет в нужный ему сектор, спустя 100-400мс (настраивается) выполняется команда, назначенная на этот сектор. Было бы еще неплохо, если бы эта полоска автоматически пропадала, если управляющий канал не трогаешь некоторое время
С полоской - отличная идея. Пока управляющий канал не трогают, полоски на экране нет. Стронули с места - показывается положение полоски на экране. Спасибо за идею!
Разумно сделать 2 полоски, на 1й и 2й упр. каналы.
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
Да, с этим немного некрасиво выходит. Думаю, просто добавлю на страницу настроек замедления-расширения список из 6 каналов и текстом “Использовать PPM от RC приемника для этого канала” и варианты “да-нет”. По дефолту - все каналы “нет”.
А если для каких-то каналов ставить “да”, то АП вместо своих значений, диктуемых текущей ситуацией, логикой и калибровками, будет использовать сигналы РРМ с приемника для этих каналов, и при наличии сервозамедления-микшеров и прочего будет накладывать эти функции поверх сигнала с приемника.
Можно замиксить из 2-х тумблеров 6 положений на одном канале.
Не, коллеги, 5-то - уже слишком сурово, давайте на 5 остановимся. по 5 на 2 упр. каналах - думаю, хватит.
Точно, у меня, к примеру fail safe напрочь нет, очень порадовала реакция АП при потере RC, -тихо все,- четко включилось, до этого рули клинило в крайних положениях со всеми вытекающими… , камера естественно тоже поворачивалась вбок. Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин… Че делать?
Описанный выше вариант с “да-нет” пойдет на ура. Дополнительно, для “отказных” каналов, если обнаружен факт потери сигнала, буду выводить средние положения PPM - те, что на калибровках заданы. Появился RC сигнал - пожалуйста, рулите вновь самостоятельно.
Вот вы сейчас описали проблему, и у меня в голове хотя бы выстроилась картина действий с “отказными” каналами. До того мне всё никак не понять было, как же удобнее и безопаснее сделать. Никакой лишней математики и логики, просто проверка пары условий на канал и подмена РРМ взятого от АП на РРМ взятый от приемника, перед подачей на выходные фильтры - микшеры и замедлители. Спасибо за наводку!
Хех, реально, если, допустим, в ручном режиме и в режиме стабилизации не вешать микшера на каналы пан-тилта камеры, а в режиме АП подмешать РВ к пану, а элероны к тилту, то камера, пока АП сам управляет самиком, будет вертеться вслед за РВ-элеронами. Повесить замедление на каналы пан и тилта, и не будет дерготни, а будет плавное этакое вальяжное рассматривание окрестностей 😃
Врет Uакб на 0.5 В в минус. На 2-х АП. ИМХО, проще ввести коррекцию, чем подбирать резисторы. Так-же для других напряжений, которые могуть быть чем угодно (у меня - RSSI), удобно иметь преобразование в нужный масштаб.
Ммм. Математика диктует, стало быть, множитель и смещение, тогда можно любой линейный диапазон в любой другой линейный перевести. Можно сделать, только я спрячу это куда-нибудь подальше, и по дефолту множитель 1 смещение 0, а то у новичков при виде КП голова вообще сломается.
И еще вспомнил. Почему показания координат, температуры и тока внизу экрана непериодично помигивают? 2 раза в секунду гдето.
Текст на экране телеметрии передается от АП в плату телеметрии в сжатом в 4-6 раз виде где-то 25 раз в секунду. При этом места в памяти телеметрии в обрез, и он записывается в конец буфера, где лежит экран, и в начало этого же буфера распаковывается. Конец буфера - это 2 нижние строчки телеметрии и плюс я сумел выцарапать еще 160 байт. Ну так вот, если при передаче данные бьются и не сходится контрольная сумма пачки данных, а это может быть что угодно, от помехи от видеопередатчика до таймаута в синхронизации при передаче какого-нибудь N-ного байта, потому что АП задумал именно вот в этот момент записать страницу лога во флеш память, а это около 20 мсек ожидания, то считанный сжатый экран стирается и не распаковывается на экран, остается старый экран. Стирание задевает 2 нижних строчки телеметрии. Отсюда и моргание - строчки пропадают до прихода следующего, корректно принятого и распакованного экрана.
Это случается на любом АП, просто у кого-то раз в полет, у кого-то чаще, а у кого-то, как у Вас, аж 2 раза в секунду.
Я потому и хочу переложить формирование экрана обратно на телеметрию, чтоб разгрузить АП и чтоб передавать не весь экран текстом, а байт 80 чистых данных. В таком случае распаковка не заденет экран даже если будет ошибка передачи данных, сам АП не будет тратить время на формирование текста и потратит меньше времени на передачу его в телеметрию.
Всем будет хорошо, кроме меня, которому придется с автопилотного Си на телеметрийный ассемблер переписывать формирование текста. Ну да прорвемся, 90% этого уже сделано и используется в “независимых” телеметрийных прошивках 😃
Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин…
Поясню подробнее. И не будет никакой реакции, потому что АП в любом режиме, кроме ручного, рулит, выставляя каналы так, как Вы задали, вводя при калибровке нужные положения РВ, РН и элеронов для тангажа и крена в разные стороны. Камеру Вы, естественно, при этом не поворачивали своими каналами. Поэтому и АП не повернет - Вы не просили двигать камеру. А попросите двигать - будет глупая картина, АП в режиме автономного полета или при стабилизации будет вместе с плоскостями двигать и камеру, опять же чихая на Ваши команды.
Поэтому введение “отказных” каналов - самая разумная идея. Отключить их в режиме стабилизации и автономного полета от логики управления по крену, тангажу и газу, и взять входы прямо с приемника. А микшера, замедлители и расширители, что повешены уже после всей логики АП, перед самым выводом на сервы - оставить. И не забыть выставлять нейтрали вместо входов с приемника на “отказных” каналах при потере сигнала. И всем хорошо.
Еще бы неплохо что то сделать с триммированием каналов в полете. Допустим, ну не нравится как летит модель, подтримировал, дернул тумблером и эти значения стали средними положениями. Думаю для новичков будет актуально.
Так же было бы неплох вариант, с добавлением управляющих каналов. например, я использую только 4 канала для управления. А остальные болтаются, их можно бы повесить на тумблеры, чтобы не путаться с кучей комбинаций двух тумблеров.
Имхо сделать выбор стольких функций можно только с помощью двух каналов и наэкранного меню. Например так.
Один управляющий канал - двухпозиционный, второй 3-х позиционный тумблер.
2-х позиционный в верхнем положении - меню включено и рисуется на экране, в нижнем положении - меню выключено.
3-х позиционный при выключенном меню - ручное, стабилизация, автопилот.
При включеннном меню, 3-х позиционный в нижнем - перемещение по меню вниз (например один пункт в секунду), в верхнем - перемещение по меню вверх, а в среднем - выбор пункта меню с задержкой в пару секунд.
можно добавлять скока хочешь функций, не меняя схемы управления и не запоминая миллиона комбинаций положений тумблеров и не теряя драгоценных каналов. меню можно сделать вложенными. И все это наглядно! И самое главное - самые нужные и важные функции включения стабилизации и АП всегда под рукой. И
Имхо сделать выбор стольких функций можно только с помощью двух каналов и наэкранного меню.
Это верный путь к “Нашим крашам”. 😃
По моему в упомянутой ветке, есть минимум 2 примера, когда случайно включившейся режим настройки Игла приводил к потере управления.
В воздухе предпочитаю команды в одно движение. Желательно с подтверждение в строке состояния.
Тимофей, насчет круизных режимов. Подумал, что “удержание” высоты и удержание “курса и высоты” сводятся к последнему. Пока стики крена и тангажа в нейтрале (+/- n%) поддерживется высота и курс, если отклоняем стик тангажа, поддерживается только курс, а высота меняется пилотом. И наоборот.
читайте все сообщение, а не только то что вам хочется. или не читайте совсем. что мешает щелкнуть в любой момент и выйти в стабилизацию или в АП???
И самое главное - самые нужные и важные функции включения стабилизации и АП всегда под рукой.
неплохо что то сделать с триммированием каналов в полете
Тоже поддерживаю. Есть очень простое и красивое решение - рассматривать РУ сигналы крена и тангажа, как нейтрали горизонта во всех режимах стабилизации и АП. Причем суммировать абсолютно, без коэффициентов. Так сделано в FY-21AP и это позволило, помимо тримирования в любой момент, избежать компьютерной настройки вообще. 😃 Но цена такой логики высока: требование приемника РУ с FailSafe по ВСЕМ каналам. И жесткая привязка каналов АП к функциям (что в общем случае тоже сильно упрощает настройку).
что мешает щелкнуть в любой момент и выйти в стабилизацию или в АП???
Мешает - то что на экране. Меню отвлекает внимание.
читайте все сообщение, а не только то что вам хочется. или не читайте совсем
Не понимаю, почему я не могу возразить против Вашего предложения? Разве оно “не обсуждаемо”? Тогда приношу глубочайшие извинения. Больше такого себе не позволю.
Вы можете мне возразить и даже не согласиться, но мне кажется Вы опять не прочитали полностью или не поняли мое предложение. Меню на экране появляется только если поднят тумблер. или в полете вы всегда так напряжены, что не найдете пяти секунд чтобы отвлечся и ковырнуть меню двумя тумблерами? А в случае чего надо то всего лишь щелкнуть 2х позиционный обратно и тем самым вернуть привычный экран.
Еще есть одно предложение к Тиму. Сейчас ручное включение и включение АП при потере связи приводят к одному и тому же результату. А что если сделать при ручном включении АП удержание курса, скорости и высоты. А при потере связи возврат домой по умолчанию.
Взлетели, включили Ап. Он держит скорость курс и высоту. Заходи в меню, выбирай полет по маршруту, отключай в меню возврат при потере связи если надо, выключай меню и наслаждайся видами.
3хпозиционный остается в среднем положении. В случае чего дергаешь его вверх и модель экстренно летит домой.
Таким образом при выключенном меню на 3х позиционном внизу ручное, вверху возврат домой, а в середине сначала стабилизация или удержание, а после выбора в меню – то что там выбрпли
А в случае чего надо то всего лишь щелкнуть 2х позиционный обратно и тем самым вернуть привычный экран.
Евгений, я читаю внимательно, просто цитирую главное. Что-бы вернуться в исходный режим Вам нужно щелкунть не одним а двумя переключателями (так-как неизвестно в каком положении второй). Сделать это наощупь не так-то быстро, особенное “в случае чего”. И ошибиться легко можно.
В любом случае решать будет Тимофей. Мы с Вами просто высказываем свои предложения и “хотелки”. 😃
Что мешает щелкнуть двумя? И зачем лезть в меню не имея запаса по времени/высоте? На две шкалы, как выше предлагали, по 5 положений тоже отвлекаешся не меньше, и неизвестно куда еще их крутить, эти две ручки, в случае чего. Ладно, не продолжайте спор, пусть Тим прочтет и прокомментирует.
Евгений, представьте себе, что у вас ситуация: резко начинает падать видео-линк, на экране нифига не видно, или налетел сильный порыв ветра и самолет начинает себя вести неадекватно. На правильную реакцию у вас 1-2 секунды. Как вы с помощью меню будете там включать АП/СТ ?
Меню в полете - лишнее. Настраиваться надо на земле и у Тимофея это прекрасно реализовано. И пользоваться в полете десятком режимов с помощью меню - это тоже не логично совершенно.
В общем, полностью согласен с baychi.
Присоединяюсь. Нынешняя простота управления - залог успеха. Не стОит перегружать экран разными хотелками. Шкала - хорошо, но именно как вариант для крутилок, упрощающая жизнь с многими пультами. У кого тумблеры - пользователь может ее не выводить на экран.
Блуждание по многоуровневому меню чревато крашем. Даже щелкнув обратно, не факт, что не останется подключенным какой-нибудь критический режим. Или помехи на экране не позволят нормально разглядеть состояние.
Наиболее полезное из обсуждаемого - обнуление поправок к пирогоризонту.
Обнуление триммеров в полете чревато для новичков. АП и так позволяет летать на ненастроенной самолетине. Тут мы еще делаем шоколадне этим обнулением. А что произойдет, если потребуется перейти в ручной режим?..
Хороша идея с эмуляцией FS свободными каналами автопилота. Это полезно с приемниками, не имеющими оного. Пример: самик ловит помеху в развороте на рудере. Его, естественно, клинит в этом положении. Не факт, что элеронов хватит компенсировать перекос рудера для возврата. Поскольку каналов Тимофе заложил с запасом, то логично рудер в этом случае так же пустить через АП, но без участия его в работе АП. Так же удобно и камеру пустить через АП. Помимо замедления (если она на тумблерах как у меня) и расширения диапазонов, получаем возможность вернуть ее в правильном направлении при FS. Так реализовано у меня, правда за счет приемника. Некая дополнительная индикация пропадания сигнала.
Все выше сказанное - ИМХО.
Да, изначально экраны переключались.
Никаких действий, что могло повлечь переставание переключения экранов не делал. Переплюсовки не было, обращался всега аккуратно и внимательно. Попробую прозвоню еще раз кабель, осмотрю платку повнимательнее.
Если ничего не смогу выявить неисправность, напишу вам Тимофей в личку если можно.
Внимательный осмотр платы ничего не выявил, кабель звониться на ура.
С другим приемником такая же картина - экраны телеметрии не переключаются со свободного канала, значка сверху слева экрана нет…
Один момент вспомнил!!! Перед последним разом как экраны переключались еще, значок на экране начал моргать! поморгал с минуту и пропал! точно помню!