Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Для тех, у кого мало RC каналов, но много крутилок на пульте… Неплохо бы вывести на экран какой-нибудь индикатор положения управляющей ручки, т.к. пытаться включить что-то в полете на ощупь опасно… на горьком опыте. Пришлось перейти на тумблер, соответственно всего 3 команды.
Количество секторов и их ширина определяется автоматически, в зависимости от того, сколько команд было назначено в КП. Вот, как мне это видится.
Сначала человек поворачивает крутилку до тех пор, пока не попадет в нужный ему сектор, спустя 100-400мс (настраивается) выполняется команда, назначенная на этот сектор. Было бы еще неплохо, если бы эта полоска автоматически пропадала, если управляющий канал не трогаешь некоторое время 😃
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
много крутилок на пульте
Можно замиксить из 2-х тумблеров 6 положений на одном канале.
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
Точно, у меня, к примеру fail safe напрочь нет, очень порадовала реакция АП при потере RC, -тихо все,- четко включилось, до этого рули клинило в крайних положениях со всеми вытекающими… , камера естественно тоже поворачивалась вбок. Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин… Че делать?
Команда “обнуления” пирогоризонта в полете или хотя-бы на земле.
Надо подумать. Математика там сейчас такая, что “обнуление” и автокалибровка сами собой происходят. Думается мне, надо не математику извлечения углов из пирометров менять, а выставлять автоматом по кнопочке поправочные углы, которые вручную всем всегда лень вводить. Я правильно понял?
Поправочные коэффициенты для напряжения и тока.
Это под нестандартные датчики тока? ок. А напряжения зачем? Кто-то собирается лезть паяльником в АП?
Вывод координат GPS в более дружественной форме.
Ок, уговорили, сделаем, но только для АП. Модуль GPS всё-таки в такой, что я показываю, в недружественной форме выдает координаты (вообще-то стандарт NMEA, ну да ладно), и телеметрияч, работая в одиночку, не сдюжит перекодировку.
Будет ли возможность подключения Xbee?
В каком виде? Есть договоренность о протоколах обмена с железом Хвоста Слона, но до реальной проверки совместной работы в деле не дошло.
у АП есть свободный выход UART, можно отстреливать какие-нибудь данные туда.
почему данные на наземную станцию в видеосигнале
Так исторически сложилось. Железка умеет рисовать по видеосигналу буковки, пусть рисует и данные за пределами экрана.
Да! Это афигительно удобно: 1) Режим удержания высоты. (Газ определяет пилот) 2) Режим держания курса и высоты (Газ определяет пилот) 3) Режим кружения вокруг точки. Центр точки в момент включения режима. Радиус предзадан или опредеяется одним из стиков. Газ определяется автопилотом.
Вопрос: режимов стабилизации напридумывать можно много, и реализовать элементарно, но как их переключать в полете? Управляющие каналы не резиновые. Выбирать режим стабилизации в КП и работать только по нему?
Какими манипуляциями стиков делать обнуление горизонта? В общем, прошу совета.
А напряжения зачем?
Врет Uакб на 0.5 В в минус. На 2-х АП. ИМХО, проще ввести коррекцию, чем подбирать резисторы. Так-же для других напряжений, которые могуть быть чем угодно (у меня - RSSI), удобно иметь преобразование в нужный масштаб. Например ввести коэффициент (со знаком ?) от 0.001 до 1000.
как их переключать в полете? Управляющие каналы не резиновые.
На первом есть 5 режимов (у меня сейчас 4 функции на первом задейстованно) Если задействовать второй управляющий канал, то минимум 5 подрежимова АП: удержание высоты; удержание курса; кружение; начало полета по точкам; и переход к следующей точке; туда прекрасно влезает.
Какими манипуляциями стиков делать обнуление горизонта?
Например, одна из команд управляющих каналов. Только выполняется не мгновенно, а при удержании на 3-5 сек (заодно и усреднить!). Причем ее можно открыть в КП на время, выставить в поле горизонт, а потом отменить или заменить на любые другие команды. Фактически - это отладка.
выставлять автоматом по кнопочке поправочные углы, которые вручную всем всегда лень вводить. Я правильно понял?
Не столько лень ввести, сколько трудно выставить. Да и от “погоды” зависеть могут. 😃
Да, Тимофей, подтверждаю, ты опять забыл отключить тестовый режим датчика в прошивке.
АААА, да что ж такое, вы мне всё врете! Проверю обязательно 😃
Еще хотел спросить про цветомузыку на АП. Хотелось бы в инструкцию к АП внести пару строчек, чего означают эти огоньки, ну так сказать горит желтый - все гуд, красный -и т.д. Мой АП сияет всеми диодами, одни горят, другие мигают, но все работает…Это так и должно быть?
Да, так и должно быть. Добавим раздел в руководство по АП.
Для тех, у кого мало RC каналов, но много крутилок на пульте… Неплохо бы вывести на экран какой-нибудь индикатор положения управляющей ручки, т.к. пытаться включить что-то в полете на ощупь опасно… на горьком опыте. Пришлось перейти на тумблер, соответственно всего 3 команды. Количество секторов и их ширина определяется автоматически, в зависимости от того, сколько команд было назначено в КП. Вот, как мне это видится. Сначала человек поворачивает крутилку до тех пор, пока не попадет в нужный ему сектор, спустя 100-400мс (настраивается) выполняется команда, назначенная на этот сектор. Было бы еще неплохо, если бы эта полоска автоматически пропадала, если управляющий канал не трогаешь некоторое время
С полоской - отличная идея. Пока управляющий канал не трогают, полоски на экране нет. Стронули с места - показывается положение полоски на экране. Спасибо за идею!
Разумно сделать 2 полоски, на 1й и 2й упр. каналы.
Нельзя ли сделать так, что бы, при включении стабилизации, те каналы, которые не задействованы в поддержании стабилизации не отключались, а пропускали сигнал, согласно настройкам замедления - расширения РРМ. Сейчас приходится пускать сигнал (например к поворотке камеры ) минуя АП.
Да, с этим немного некрасиво выходит. Думаю, просто добавлю на страницу настроек замедления-расширения список из 6 каналов и текстом “Использовать PPM от RC приемника для этого канала” и варианты “да-нет”. По дефолту - все каналы “нет”.
А если для каких-то каналов ставить “да”, то АП вместо своих значений, диктуемых текущей ситуацией, логикой и калибровками, будет использовать сигналы РРМ с приемника для этих каналов, и при наличии сервозамедления-микшеров и прочего будет накладывать эти функции поверх сигнала с приемника.
Можно замиксить из 2-х тумблеров 6 положений на одном канале.
Не, коллеги, 5-то - уже слишком сурово, давайте на 5 остановимся. по 5 на 2 упр. каналах - думаю, хватит.
Точно, у меня, к примеру fail safe напрочь нет, очень порадовала реакция АП при потере RC, -тихо все,- четко включилось, до этого рули клинило в крайних положениях со всеми вытекающими… , камера естественно тоже поворачивалась вбок. Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин… Че делать?
Описанный выше вариант с “да-нет” пойдет на ура. Дополнительно, для “отказных” каналов, если обнаружен факт потери сигнала, буду выводить средние положения PPM - те, что на калибровках заданы. Появился RC сигнал - пожалуйста, рулите вновь самостоятельно.
Вот вы сейчас описали проблему, и у меня в голове хотя бы выстроилась картина действий с “отказными” каналами. До того мне всё никак не понять было, как же удобнее и безопаснее сделать. Никакой лишней математики и логики, просто проверка пары условий на канал и подмена РРМ взятого от АП на РРМ взятый от приемника, перед подачей на выходные фильтры - микшеры и замедлители. Спасибо за наводку!
Хех, реально, если, допустим, в ручном режиме и в режиме стабилизации не вешать микшера на каналы пан-тилта камеры, а в режиме АП подмешать РВ к пану, а элероны к тилту, то камера, пока АП сам управляет самиком, будет вертеться вслед за РВ-элеронами. Повесить замедление на каналы пан и тилта, и не будет дерготни, а будет плавное этакое вальяжное рассматривание окрестностей 😃
Врет Uакб на 0.5 В в минус. На 2-х АП. ИМХО, проще ввести коррекцию, чем подбирать резисторы. Так-же для других напряжений, которые могуть быть чем угодно (у меня - RSSI), удобно иметь преобразование в нужный масштаб.
Ммм. Математика диктует, стало быть, множитель и смещение, тогда можно любой линейный диапазон в любой другой линейный перевести. Можно сделать, только я спрячу это куда-нибудь подальше, и по дефолту множитель 1 смещение 0, а то у новичков при виде КП голова вообще сломается.
И еще вспомнил. Почему показания координат, температуры и тока внизу экрана непериодично помигивают? 2 раза в секунду гдето.
Текст на экране телеметрии передается от АП в плату телеметрии в сжатом в 4-6 раз виде где-то 25 раз в секунду. При этом места в памяти телеметрии в обрез, и он записывается в конец буфера, где лежит экран, и в начало этого же буфера распаковывается. Конец буфера - это 2 нижние строчки телеметрии и плюс я сумел выцарапать еще 160 байт. Ну так вот, если при передаче данные бьются и не сходится контрольная сумма пачки данных, а это может быть что угодно, от помехи от видеопередатчика до таймаута в синхронизации при передаче какого-нибудь N-ного байта, потому что АП задумал именно вот в этот момент записать страницу лога во флеш память, а это около 20 мсек ожидания, то считанный сжатый экран стирается и не распаковывается на экран, остается старый экран. Стирание задевает 2 нижних строчки телеметрии. Отсюда и моргание - строчки пропадают до прихода следующего, корректно принятого и распакованного экрана.
Это случается на любом АП, просто у кого-то раз в полет, у кого-то чаще, а у кого-то, как у Вас, аж 2 раза в секунду.
Я потому и хочу переложить формирование экрана обратно на телеметрию, чтоб разгрузить АП и чтоб передавать не весь экран текстом, а байт 80 чистых данных. В таком случае распаковка не заденет экран даже если будет ошибка передачи данных, сам АП не будет тратить время на формирование текста и потратит меньше времени на передачу его в телеметрию.
Всем будет хорошо, кроме меня, которому придется с автопилотного Си на телеметрийный ассемблер переписывать формирование текста. Ну да прорвемся, 90% этого уже сделано и используется в “независимых” телеметрийных прошивках 😃
Сейчас, если мимо АП пустить ее также заклинит при потере RC, и смотри посторонам пока АП самоль не подтащит. Попробовал через АП, в настройках калибруется , а на ручки никакой реакции, блин…
Поясню подробнее. И не будет никакой реакции, потому что АП в любом режиме, кроме ручного, рулит, выставляя каналы так, как Вы задали, вводя при калибровке нужные положения РВ, РН и элеронов для тангажа и крена в разные стороны. Камеру Вы, естественно, при этом не поворачивали своими каналами. Поэтому и АП не повернет - Вы не просили двигать камеру. А попросите двигать - будет глупая картина, АП в режиме автономного полета или при стабилизации будет вместе с плоскостями двигать и камеру, опять же чихая на Ваши команды.
Поэтому введение “отказных” каналов - самая разумная идея. Отключить их в режиме стабилизации и автономного полета от логики управления по крену, тангажу и газу, и взять входы прямо с приемника. А микшера, замедлители и расширители, что повешены уже после всей логики АП, перед самым выводом на сервы - оставить. И не забыть выставлять нейтрали вместо входов с приемника на “отказных” каналах при потере сигнала. И всем хорошо.
Еще бы неплохо что то сделать с триммированием каналов в полете. Допустим, ну не нравится как летит модель, подтримировал, дернул тумблером и эти значения стали средними положениями. Думаю для новичков будет актуально.
Так же было бы неплох вариант, с добавлением управляющих каналов. например, я использую только 4 канала для управления. А остальные болтаются, их можно бы повесить на тумблеры, чтобы не путаться с кучей комбинаций двух тумблеров.
Имхо сделать выбор стольких функций можно только с помощью двух каналов и наэкранного меню. Например так.
Один управляющий канал - двухпозиционный, второй 3-х позиционный тумблер.
2-х позиционный в верхнем положении - меню включено и рисуется на экране, в нижнем положении - меню выключено.
3-х позиционный при выключенном меню - ручное, стабилизация, автопилот.
При включеннном меню, 3-х позиционный в нижнем - перемещение по меню вниз (например один пункт в секунду), в верхнем - перемещение по меню вверх, а в среднем - выбор пункта меню с задержкой в пару секунд.
можно добавлять скока хочешь функций, не меняя схемы управления и не запоминая миллиона комбинаций положений тумблеров и не теряя драгоценных каналов. меню можно сделать вложенными. И все это наглядно! И самое главное - самые нужные и важные функции включения стабилизации и АП всегда под рукой. И
Имхо сделать выбор стольких функций можно только с помощью двух каналов и наэкранного меню.
Это верный путь к “Нашим крашам”. 😃
По моему в упомянутой ветке, есть минимум 2 примера, когда случайно включившейся режим настройки Игла приводил к потере управления.
В воздухе предпочитаю команды в одно движение. Желательно с подтверждение в строке состояния.
Тимофей, насчет круизных режимов. Подумал, что “удержание” высоты и удержание “курса и высоты” сводятся к последнему. Пока стики крена и тангажа в нейтрале (+/- n%) поддерживется высота и курс, если отклоняем стик тангажа, поддерживается только курс, а высота меняется пилотом. И наоборот.
читайте все сообщение, а не только то что вам хочется. или не читайте совсем. что мешает щелкнуть в любой момент и выйти в стабилизацию или в АП???
И самое главное - самые нужные и важные функции включения стабилизации и АП всегда под рукой.
неплохо что то сделать с триммированием каналов в полете
Тоже поддерживаю. Есть очень простое и красивое решение - рассматривать РУ сигналы крена и тангажа, как нейтрали горизонта во всех режимах стабилизации и АП. Причем суммировать абсолютно, без коэффициентов. Так сделано в FY-21AP и это позволило, помимо тримирования в любой момент, избежать компьютерной настройки вообще. 😃 Но цена такой логики высока: требование приемника РУ с FailSafe по ВСЕМ каналам. И жесткая привязка каналов АП к функциям (что в общем случае тоже сильно упрощает настройку).
что мешает щелкнуть в любой момент и выйти в стабилизацию или в АП???
Мешает - то что на экране. Меню отвлекает внимание.
читайте все сообщение, а не только то что вам хочется. или не читайте совсем
Не понимаю, почему я не могу возразить против Вашего предложения? Разве оно “не обсуждаемо”? Тогда приношу глубочайшие извинения. Больше такого себе не позволю.
Вы можете мне возразить и даже не согласиться, но мне кажется Вы опять не прочитали полностью или не поняли мое предложение. Меню на экране появляется только если поднят тумблер. или в полете вы всегда так напряжены, что не найдете пяти секунд чтобы отвлечся и ковырнуть меню двумя тумблерами? А в случае чего надо то всего лишь щелкнуть 2х позиционный обратно и тем самым вернуть привычный экран.
Еще есть одно предложение к Тиму. Сейчас ручное включение и включение АП при потере связи приводят к одному и тому же результату. А что если сделать при ручном включении АП удержание курса, скорости и высоты. А при потере связи возврат домой по умолчанию.
Взлетели, включили Ап. Он держит скорость курс и высоту. Заходи в меню, выбирай полет по маршруту, отключай в меню возврат при потере связи если надо, выключай меню и наслаждайся видами.
3хпозиционный остается в среднем положении. В случае чего дергаешь его вверх и модель экстренно летит домой.
Таким образом при выключенном меню на 3х позиционном внизу ручное, вверху возврат домой, а в середине сначала стабилизация или удержание, а после выбора в меню – то что там выбрпли
А в случае чего надо то всего лишь щелкнуть 2х позиционный обратно и тем самым вернуть привычный экран.
Евгений, я читаю внимательно, просто цитирую главное. Что-бы вернуться в исходный режим Вам нужно щелкунть не одним а двумя переключателями (так-как неизвестно в каком положении второй). Сделать это наощупь не так-то быстро, особенное “в случае чего”. И ошибиться легко можно.
В любом случае решать будет Тимофей. Мы с Вами просто высказываем свои предложения и “хотелки”. 😃
Что мешает щелкнуть двумя? И зачем лезть в меню не имея запаса по времени/высоте? На две шкалы, как выше предлагали, по 5 положений тоже отвлекаешся не меньше, и неизвестно куда еще их крутить, эти две ручки, в случае чего. Ладно, не продолжайте спор, пусть Тим прочтет и прокомментирует.
Евгений, представьте себе, что у вас ситуация: резко начинает падать видео-линк, на экране нифига не видно, или налетел сильный порыв ветра и самолет начинает себя вести неадекватно. На правильную реакцию у вас 1-2 секунды. Как вы с помощью меню будете там включать АП/СТ ?
Меню в полете - лишнее. Настраиваться надо на земле и у Тимофея это прекрасно реализовано. И пользоваться в полете десятком режимов с помощью меню - это тоже не логично совершенно.
В общем, полностью согласен с baychi.
Присоединяюсь. Нынешняя простота управления - залог успеха. Не стОит перегружать экран разными хотелками. Шкала - хорошо, но именно как вариант для крутилок, упрощающая жизнь с многими пультами. У кого тумблеры - пользователь может ее не выводить на экран.
Блуждание по многоуровневому меню чревато крашем. Даже щелкнув обратно, не факт, что не останется подключенным какой-нибудь критический режим. Или помехи на экране не позволят нормально разглядеть состояние.
Наиболее полезное из обсуждаемого - обнуление поправок к пирогоризонту.
Обнуление триммеров в полете чревато для новичков. АП и так позволяет летать на ненастроенной самолетине. Тут мы еще делаем шоколадне этим обнулением. А что произойдет, если потребуется перейти в ручной режим?..
Хороша идея с эмуляцией FS свободными каналами автопилота. Это полезно с приемниками, не имеющими оного. Пример: самик ловит помеху в развороте на рудере. Его, естественно, клинит в этом положении. Не факт, что элеронов хватит компенсировать перекос рудера для возврата. Поскольку каналов Тимофе заложил с запасом, то логично рудер в этом случае так же пустить через АП, но без участия его в работе АП. Так же удобно и камеру пустить через АП. Помимо замедления (если она на тумблерах как у меня) и расширения диапазонов, получаем возможность вернуть ее в правильном направлении при FS. Так реализовано у меня, правда за счет приемника. Некая дополнительная индикация пропадания сигнала.
Все выше сказанное - ИМХО.
Да, изначально экраны переключались.
Никаких действий, что могло повлечь переставание переключения экранов не делал. Переплюсовки не было, обращался всега аккуратно и внимательно. Попробую прозвоню еще раз кабель, осмотрю платку повнимательнее.
Если ничего не смогу выявить неисправность, напишу вам Тимофей в личку если можно.
Внимательный осмотр платы ничего не выявил, кабель звониться на ура.
С другим приемником такая же картина - экраны телеметрии не переключаются со свободного канала, значка сверху слева экрана нет…
Один момент вспомнил!!! Перед последним разом как экраны переключались еще, значок на экране начал моргать! поморгал с минуту и пропал! точно помню!
Блуждание по многоуровневому меню чревато крашем. Даже щелкнув обратно, не факт, что не останется подключенным какой-нибудь критический режим. Или помехи на экране не позволят нормально разглядеть состояние.
Да, меню, по-моему, - перебор. с 5 положениями на каждом из управляющтх каналов возможностей хватит за глаза.
А что если сделать при ручном включении АП удержание курса, скорости и высоты. А при потере связи возврат домой по умолчанию.
Не, пусть автономный полет будет автономным полетом, и точка. То, о чем Вы говорите - один из вариантов стабилизации. Курс задается стиком крена, высота качанием стика по тангажу, а скорость - качанием стика газа. Целевые курс, высота и скорость в этом режиме отображаются на экране (если включено на страницах настроек экранов телеметрии).
не успел отредактировать предыдущий пост, прошу удалить его и не читать!
Да уж, что сказать. Никто даже посты полностью не читает. Какое уж там меню…
Как вы с помощью меню будете там включать АП/СТ ?
АП/СТ всегда (!) есть на 3х поз тумблере в среднем и верхнем положении. Более того никто не мешает запретить включение меню, если не включен АП/СТ.
Налетел ветер, из любого положения щелкнул оба тумблера одним движением от себя. Делов то на 2 секунды для особо одаренных. А для остальных 0,5. И чем поможет вам АП или стабилизация, если при входе в меню они и так включены уже? Перейти на ручное – щелкнкть оба на себя, экстренно выключить меню и оставить АП – один от себя. А в каком положении второй, не важно. После отключения меню не менять режим работы АП до первого переключения 3хпозиционника.
Да и зачем такой АП если он не может справится с удержанием самолета в любой ситуации? Благо наш АП не такой и прекрасно держит параметры,в том числе и скорость при любых возмущениях. Смысл его – разгрузить летчика, сделав его только оператором системы.
Не стОит перегружать экран разными хотелками.
в полете экран обычный, не перегруженый, пока ты сам его об этом не попросишь.
Даже щелкнув обратно, не факт, что не останется подключенным какой-нибудь критический режим.
Если софт будет безглючный, то это факт. на 3хпозиционнике вверху всегда есть аварийный возврат домой под АП.
Да, меню, по-моему, - перебор. с 5 положениями на каждом из управляющтх каналов возможностей хватит за глаза.
Я предлагаю меню не ради меню, а ради упрощения выбора режимов, переключения точек, обнуления горизонта, триммирования, кружения над точкой. Да и еще чего угодно можно добавить не меняя системы управления всем этим. Еще я предлагаю его ради освобождения драгоценных каналов. Еслиб у меня были две крутилки я бы их лучше повесил на поворот камеры, а не на выбор режимов.
Как запомнить перед каждым полетом что и куда крутить для такогото режима? писать на бумажечке и смотреть на нее? Да, на ней помех не будет… Как и куда крутить в аварийной ситуации? Сколько при этом ждать? Ведь при такой реализации надо делать задержку как при переключении экранов тм.
Я предлагаю, как мне кажется, красивое решение. что слышу против? сказки про мифический порыв ветра. «Думайте сами, решайте сами.» Мое дело предложить, помочь проекту стать лучше. Я вижу это так.
Smalltim, Если вдруг захотите вникнуть подробнее в мое предложение, могу написать полностью весь алгоритм со всеми условиями. Вам останется только переложить это на код Си.
PS. Меню можно сделать не фиксированным. тоесть выводить вначале важные пункты при одном включенном режиме, убирать и выводить другие функции при другом режиме итд.
Курсор - прямоугольник неподвижен - двигаются строки.
Кстати интересное предложение. в смыслетого чтоб этим меню заменить предложенную наверху полоску для “тех у кого много крутилок”. И бегать по этому меню с помощью крутилки.
Конечно предложенные буквы маловаты. Достаточно было бы и видимости трех строчек.