Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
…фс не на всех аппах присутствует, например на Esclipse7 его нет.
Прошу прощения за офф, но просто “резануло слух” 😃…
Файлсейв - это свойство приемника системы радиоуправления…
Eclipse7 - это название пульта…
У меня тоже Eclipse7, но файлсейв у меня есть 😉! Просто, я использую “Assan” и сейчас экспериментирую с “FrSky”… Для мегагерцового диапазона тоже есть модели приемников с декодером на микроконтроллере, в которых функция “файлсейв” присутствует…
чтобы ТМ начала принимать данные с моего модуля GPS, мне достаточно закомментировать строки в файле smalltim.asm, в которых проводится настройка USART на повышенную скорость?
Да.
Для тех у кого “не игрушки” как раз никаких проблем с заданием точек с ноута в поле или машине проблем не вызовет. Наоборот им так лучше - если повяжут по дороге, то никаких библиотек с координатами или заранее проложенного полета по точкам нет, а на нэт и суда нэт. Нам же - наоборот лучше дома с картой посидеть, план полета обдумать, что с какой стороны снимать и т.д. Заранее загрузить точки в автопилот, а потом на поле летай на здоровье, а не борись с комарами и ноутом на котором на солнце ничего не видно.
Я подумаю, посоветуюсь с людьми, но ничего не буду обещать, хорошо?
В АП есть режим, “на земле”, при этом на 3-х контактный разъем , Тимофей пообещал выводить лог 1, это и будет включением пищалки. И корректно, и для всех подойдет.
Угу. Только бэкап автопилотных исходников я перед тем, как залезть в код с ногами, я не сделал, чтоб можно было в старом коде по-быстренькому это добавить.
Так что лог.1 будет уже после того, как добью поддержку наземной станции.
Так что лог.1 будет уже после того, как добью поддержку наземной станции.
Бум ждать. Да, хотелось бы узнать ориент. стоимость наземки, комплектность и т.д., фотки девайса…
Подскажите плиз, в Украине можно преобрести полный комплект от Тима с бародатчиками высоты и скорости?
Или как и где лучше это сделать, с учетом нашей таможни (ограничение в 200 евро по стоимости за посылку)?
Никак не могу победить. как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике. Питание от разных источников, пробовал соединять шлейфы и в экране и без результат не многим лучше. Приемники тоже менял корона и вфлай 35 мГц. Без экрана даже лучше но 300 м это нечто. Кто, что порекомендует.
Файлсейв - это свойство приемника системы радиоуправления…
Eclipse7 - это название пульта…
Спасибо, просветили… Я вот четвертый год его использую и приемник к нему комплектный в коробке фирменной, и еще прикупил чуть позже один, с фс не так повезло как Вам, наверное это потом стали комплектовать эту аппу ( я имею ввиду все содержимое, а не токо пульт) приемниками с ФС.
To Smalltim: Тимофей, “пропал” Crl2, не определяется при калибровке. Менял местами с Ctr1, - не помогло. Че может быть? Непропай на плате или где-то в настройках накосячил?
“пропал” Crl2, не определяется при калибровке. Менял местами с Ctr1, - не помогло. Че может быть? Непропай на плате или где-то в настройках накосячил?
Второй управляющий канал идет на плату телеметрии, ею оцифровывается и результат вместе с данными от датчиков идет на АП. С телеметрией Вашей самодельной всё в порядке?
как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике.
Если не подключать к приемнику, то всё ок? Очень странно. Телеметрия самодельная или заводская?
Варианты:
- Попробовать использовать только сигнальный вывод с приемника. Может быть, петля по земле идет.
- Поставить в сигнальную цепь от приемника последовательно резистор 10кОм, а перед ним - керамический конденсатор 0.001-0.01 мкф на землю.
Есть шанс, что через вход PPM на телеметрии, “подтянутый” к питанию через встроенный в процессор подтягивающий резистор, на приемник могут идти пульсации встроенного питания телеметрии.
Второй управляющий канал идет на плату телеметрии, ею оцифровывается и результат вместе с данными от датчиков идет на АП. С телеметрией Вашей самодельной всё в порядке?
Блин, во где собака порылась. Я ж плату ТМ отсоединил вааще, и без нее пробовал. На выходных все ж фунциклировало, а тут вдруг нету…ТМ у меня действительно переразведенная под разъемы АП, но работало же ж… Пойду пробовать.
Налаживаю передачу данных между АП и ТМ в новом формате. Постоянно вижу битые данные при передаче данных между АП и ТМ. Ужесточаю и ужесточаю проверки. Дошел до того, что ввел полноценный CRC-16-CCITT. Всё равно битые данные.
Ну не может такого ж быть, CRC16 не тупые люди придумывали! Пошел по ассемблерному коду прямо по шагам. Ну так и есть. Проверки работают, и успешно детектят битые данные, но при выводе данных на экран результаты проверок просто игнорируются. Поправил, теперь всё красиво и ровно.
Времени только жалко. Ну ладно, зато у меня теперь используется CRC16, индустриальный, понимаешь, стандарт 😃
Проверки работают, и успешно детектят битые данные, но при выводе данных на экран результаты проверок просто игнорируются. Поправил, теперь всё красиво и ровно.
То есть и старой версии обмена АП-ТМ, если исправить проверку, все станет ровно и красиво? Или уйдут только “выпрыгивания” циферок в произвольное место, а вздрагивания (стирание без перересовки) останутся?
Я к тому, что если такое исправление режит проблемы отображение на текущей прошивке, может стоит выпустить промежуточный вариант (до полноценного с поддержкой наземки)? Просто всегда опасаюсь радикальных изменений в прошивках, - за ними как правило следует каскад проблем и долгое их исправление. 😃
как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике.
Телеметрия smalltim. Втом то и дело 1 вариант уже пробовал не помогло. Номер 2 попробую. Непойму почему у меня у одного не стыкуется, у знакомого еще старая ТМ стоит подключена по колхозному и все ок никаких помех и частота приемника таже. 😃😵
Просто всегда опасаюсь радикальных изменений в прошивках, - за ними как правило следует каскад проблем и долгое их исправление.
Здесь в АП меняется всего 2 функции: prepare_telemetry_screen_data и do_telemetry_communication. Ни на что другое изменение общения с телеметрией не влияет 😃
Наконец всё подключил. Ручное управление работает, а вот в автомотических режимах управления плоскостями нет. В контрольной панели датчики работают.
Что делать?
Наконец всё подключил. Ручное управление работает, а вот в автомотических режимах управления плоскостями нет. В контрольной панели датчики работают.
Что делать?
А управляющий канал настроен ? В контрольной панели в диагностике все видно
Облетал таки АП на восстановленном Скае. До этого АП был из “перегретой” версии и глючил безбожно. Нужно было его сразу сменить, а я никак понять не мог, ну что такое, то читаются данные то нет, то работает, то может прошивку потерять прям на поле, всё на криворукость валил. А тут после замены, практически “из коробки” подключил, откалибровал и в небо. В общем программа минимум на облёт выполнена, стабилизация работает, АП самолёт возвращает.
Осталось отстроить коэффициенты, а то качает по крену, и регулятор скорости перепрограммировать. АП очень резко даёт полный газ. Регу крышу сносит вместе со синхронизацией. Может можно это как-то в АП зашить, чтоб он так резко по газу “не отстреливал”?
В целом впечатления положительные, буду продолжать изучать настройки и разные мульки. Одно заподло, это комп с собой на поле таскать. У меня 17", так это тот ещё гроб. Даёшь беспроводной интерфейс к АП и прогу для мобильника 😃
А управляющий канал настроен ? В контрольной панели в диагностике все видно
Управляющий канал настроен, крутишь ручку все переключается (в режиме стабилизации всё молчит, по контрольным точкам махает плоскостями и мотор подрывает, в режиме автовозвратом крутит только мотор, плоскости не реагируют. Всё новое первое подключение, всё поинструкции и неработает.
Александр, могу предположить две вещи.
- Посмотрите автопилотные микшера в ручном режиме, стабилизации и автономном режиме. Сбросьте в Панели в значения по умолчанию и запишите в автопилот.
Автопилотные микшера вместе со сквозными каналами - мощнейшая вещь. Можно, например, в ручном режиме и в стабилизации крутить камерой крутилками и переключателями на аппе, а в режиме полета по точкам и автовозврате крутить просто правым стиком на аппе.
Но если в микшерах намикшировано черт знает что, то поведение модели может и напугать. Поэтому всем, кто не желает разбираться с микшерами, рекомендуется просто сбросить их в значения по умолчанию, это полностью убирает всё микширование.
- Убедитесь, что автопилот нашел спутники. Без спутников некоторые режимы просто не активируются.
Если проверяете в квартире - выложите модель на подоконник или на балкон, и после того как наловит спутников, можно оттащить модель от окна. Модули GPS у меня такие, что частенько и в центре комнаты в моей многоэтажке держат спутники.
Тим , всё что вами написано в первом пункте было сделано неоднократно, а также перепрограмирование АП в другие версии. Спутников ,на столе, ловит 7-9.
Александр, калибровка каналов и команд сделана? Можете выложить в форум скриншот с панели “Калибровка диапазонов каналов?” или текст с панели “Диагностика”?
Александр, калибровка каналов и команд сделана? Можете выложить в форум скриншот с панели “Калибровка диапазонов каналов?” или текст с панели “Диагностика”?
Калибровки сделаны. Один есть момент: компас не калибруется. Просто вертится.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 3753, Минимум: 3732, Максимум: 3795
- Ось 2: 3584, Минимум: 3552, Максимум: 3618
- Ось 3: 3416, Минимум: 3387, Максимум: 3452
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: 72,9 град.
Коэффициент ренормализации осей: 0,352 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4134
- Нейтраль Z: 4079
- Ось X: 4096
- Ось Y: 4050
- Ось Z: 3903
Угол крена: 9,4 град., изменение: -0,3 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: -26,2 град., изменение: -3,0 град., коррекция: 0,0 град.
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1511 / 1511 / 1008 / 1511 / 2025 / 1512 2: 1511 / 1511 / 1092 / 1510 / 1940 / 1511
3: 1092 / 1092 / 1090 / 1504 / 1798 / 1092 4: 1511 / 1511 / 1094 / 1511 / 1938 / 1511
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 1336 / 1335 / 1093 / 1509 / 1940 / ----- 8: 1514 / 1513 / 1093 / 1513 / 2028 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Ниже Среднего, Включение стабилизации
Управляющий канал 2: Среднее, Нет команды
Уровень газа: -1%
Уровень крена: -2%
Уровень тангажа: -6%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
- Режим стабилизации включен: Да
- Режим круиз-контроля включен: Нет
- Режим автономного полета включен: Нет
- Режим полета по точкам включен: Нет
- Газ форсирован: Нет
- Режим аварийной посадки включен: Нет
- Потеря данных GPS обнаружена: Нет
- Текущий экран телеметрии: 1
Условия автоматического включения автовозврата: - Потеря высоты на расстоянии: Нет
- Растояние выше заданного: Нет
- Высота выше заданной: Нет
- Напряжение 1 ниже заданного: Нет
- Напряжение 2 ниже заданного: Нет
- Напряжение 3 ниже заданного: Нет
- Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
- Время полета выше заданного: Нет
- Потеря RC сигнала: Нет
- Принудительное включение: Нет
Условия автоматического выключения автовозврата: - Дистанция ниже заданной: Нет
- Время работы выше заданного: Нет
- RC управление восстановлено: Нет
- Принудительное выключение: Нет
----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:
- Канал 0: 26560, Температура:28,9c
- Канал 1: 16833, Напряжение 1:3,85В
- Канал 2: 33820, Напряжение 2:7,74В
- Канал 3: 50886, Напряжение 3:11,65В
- Канал 4: 2561, Смещение: 2560, Скорость по бародатчику :1,94км/ч
- Канал 5: 52224, Смещение: 52225, Высота по бародатчику :0,17м
- Канал 6: 32833, Смещение: 32774, Ток :0,23А
- Канал 7: 0, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний GPS
----------------------------------------------------------
Показания модуля GPS: - Используется спутников: 5, Режим захвата координат: 3D
- Стартовые координаты захвачены: да
- Стартовая широта: 3333,6980 угловых минут, северное полушарие
- Стартовая долгота: 2269,6370 угловых минут, восточное полушарие
- Стартовая высота: 182,8 м. над уровнем моря
- Текущая широта: 3333,6980 угловых минут, северное полушарие
- Текущая долгота: 2269,6370 угловых минут, восточное полушарие
- Текущая высота: 181,0 м. над уровнем моря
- Удаление от точки старта: 1,8 м, высота над точкой старта: -1,8 м
- Текущая скорость: 0,0 км/ч
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 52
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 20
Канал PPM 0- прерываний: 98, импульсов: 49, в калиброванном диапазоне: 49
Канал PPM 1- прерываний: 98, импульсов: 47, в калиброванном диапазоне: 47
Канал PPM 2- прерываний: 99, импульсов: 49, в калиброванном диапазоне: 49
Канал PPM 3- прерываний: 100, импульсов: 50, в калиброванном диапазоне: 50
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 99, импульсов: 48, в калиброванном диапазоне: 48
Алексей, газ, насколько я понимаю, стоит на нуле. А автопилот считает, что газа чуть меньше половины (-1%). Должно быть -100%. Подозреваю, что команды управления не заданы. Это находится на панели Автопилот->Калибровка и настройки RC каналов -> Калибровка команд управления.
Один есть момент: компас не калибруется. Просто вертится.
Да, компас просто вертится пока и всё. Его физически пока нет на автопилотах.