Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Мигание светодиодами означает, что живо ядро проца и как минимум порт, на котором висят светодиоды. Что контроллером USB и другими портами - непонятно.
Еще раз. При принудительном переводе АП в режим обновления прошивки кнопками (не отключая от USB нажать ближнюю к разъему телеметрии, потом дальнюю, потом отпустить ближнюю, потом отпустить дальнюю) компутер видит устройство AT90USB1287 в списке устройств?
MAX1837EUT50-T.
Обычно просто паника или второпях читается как исправить. Несколькими постами ранее было написано (а я упустил это) необходимо выдернуть телеметрию. И вот только после того как выдернул телеметрию все сработало посредством принудительного перевода АП в режим обновления
После нажатия кнопок красный перестает мигать, желтый горит постоянно.
Дадада, вот в этот момент с исправным АП Виндовс должен тренькнуть - подключено новое устройство - AT90USB127. Ну или хотя бы то, что найдено новое устройство и надо драйвер.
Не тренькает - меняем проц.
И вот только после того как выдернул телеметрию все сработало посредством принудительного перевода АП в режим обновления
Да, при штатной перепрошивке автопилот по команде из Контрольной Панели ресетит телеметрию и держит ее в ресете, чтоб не мешалась, пока идет перепрошивка. При принудительной перепрошивке программа автопилота неактивна и не общается с телеметрией или Контрольной Панелью, а общается с библиотеками FLIP, которые Контрольная Панель использует для перепрошивки. В таком случае можно вынуть телеметрию, чтоб на 100% быть уверенным, что перепрошивание пойдет гладко.
Играюсь с IMUшкой. Пока вожусь с MARG. В нем, похоже, есть свои приколы, но всё лечится.
На худой конец есть DCM.
Датчики радуют безмерно. Дрейф гироскопов при прямом интегрировании, вообще без каких бы то ни было коррекций и даже без инициализации нуля - около 10-15 градусов в минуту.
Сама платка крупно:
10-жильный шлейф - это для отладки.
Штатно подключение к АП - 4 проводка из этого разъема: шина I2C и питание.
К чужим АП и OSD - 6 проводков из этого разъема: аналог и питание.
IMU имеет аналоговые выходы и обучена эмулировать пирометры. Если есть необходимость, подключается к сторонним девайсам вместо пирометров.
ну круто
точнее ты крут
прикатывай с Андрюхой в гости потестим в горах сей девайс
Это супер,зечетно!!!)))) Вот тока скорей бы))))) А то лето скоро)))) Летать стабильно оч хотца))😁
Народ прошу прощение за возможно тупой вопрос, не владею. Можно ли эмулировать “свой личный” GPS сигнал с борта ЛА и что для этого надо иметь на борту?
Далее можно ли такой искусственный сигнал ( если он возможен) подать на ГПС приемник обычного ЛА и сбить амплитудой искусственного настоящий так чтоб ЛА не разобрался где мать и где “подстава”?
Далее можно ли такой искусственный сигнал ( если он возможен) подать на ГПС приемник обычного ЛА и сбить амплитудой искусственного настоящий так чтоб ЛА не разобрался где мать и где “подстава”?
Теоретически это возможно, так как весь протокол гражданского назначения L2 - открыт. Но задачка не для любителя, ИМХО, так как требует источника опорной частоты, со стабильностью порядка 10^-15.
Есть подозрение, что наши вояки давно сделали такую подставу и иногда включают ее для проверки. 😃
Роберт, я такими вещами плотно не интересовался, тут надо спрашивать у спецов.
Спасибо братцы!Хороший сигнал от вас!буду думать и подключать не любителей!вкусность еще та:) хочется понять как же убиваются 1 сигналом 6 параллельных … бум разбираться как наводить новую высоту и вектор, L2 он и в африке L2:) Называется, начитался ваших тем:)) и крышу снесло мне в 1 сек:) Очень полезная тема у вас тут! Буду чаще в гости заходить:)
Разрешите поднять др. вопрос - как вы знаете есть QR код читают все телефоны (почти), Кто нибудь из вас пробовал его распознавать с высоты , получать координаты следующей точки, заводить ее в мосх АП и летать по ней для получения следующей QR с земли с новой координатой для продолжения полета?
Считать и последовать по карте сможете?Тут мои координаты.Понятен вопрос?Есть ли такие АП куда можно вводить новые координаты извне, др. доп.портом обмена данных в продаже?Есть прорыв или баян?
Считать и последовать по карте сможете?Тут мои координаты.Понятен вопрос?
Не проще ли обычным линейным штрихкодом? 😃
QR код… распознавать с высоты , получать координаты следующей точки, заводить ее в мосх АП и летать по ней
динамическая маршрутизация самолета 😃
так и представляется идиллическая картина: стоит в поле избушка воздушного стрелочника, а возле избушки на травке свернутые простыни с кодами лежат. Вышел Кузьмич утром с биноклем и смотрит - вон летит модель с почтой, ее в Кукуево надо послать (растягивает полотно для Кукуево), а вооон ту, рыженькую, лесхозовскую, надо в Брусниково направить - проверить не занимается ли огонь в лесу (сворачивает кукуевскую, растягивает брусниковскую). А вон в эту модель, вчера в лесу упавшую, воткнуть зарядившиеся за ночь аккумуляторы и домой отправить (благо бумажку с кодом дома заботливый хозяин в аккумуляторный отсек положил 😆 )
Не проще ли обычным линейным штрихкодом?
квадратик легче в бинарку засандалить:)полосочки - ох как надо все долго писать:)
Так все таки есть такие АП с таким доп портом?
динамическая маршрутизация самолета
не знаю ниче точнее ее и защищенней:)
квадратик легче в бинарку засандалитьполосочки - ох как надо все долго писать Так все таки есть такие АП с таким доп портом?
Гм…
Тимофей полностью согласен.
Для какой цели вам это нужно, а то компетентные органы уже заинтересовались вашими координатами?
ух ты:) для участия в соревнованиях которые организованы в нашей стране компетентными органами!
читаем и расслабляемся поданной заявой на участие.Координаты ниже! Зря расскрылись и понервничали выходит Александр.Все рамках закона!
supporters are The Minister of Defence of the Republic of Armenia
news.am/rus/news/90269.html
**In the frames of Armenian Robots Open Championship (ArmRobotics) the Union of Information Technologies Enterprises (UITE) announces registration for the “Unmanned aerial vehicle” (UAV) contest. The participants of this contest must design and prepare robots which must study the are during the flight, recognize the navigation signs and send pictures of the area online, find the specially assigned t…ee, flop down a burden of 300 grams and fly back to its original place of flight. .
The robots may have any type of construction including:
-
VTOL (Vertical Take-Off and Landing) -
CTOL (Conventional Take-Off and Landing) -
STOVL (Short Take-Off and Vertical Landing) etc.
The take-off and landing can be non-autonomous.
For participation to this contest participants need to register at digitec.am/armrobotics.php?lng=eng&id=185 from 13/01/12 till 12/03/12 including.
ArmRobotics is established by UITE, the main sponsor is VivaCell-MTS, technical equipment was provided by Artin Varoujan company, supporters are The Minister of Defence of the Republic of Armenia and Microsoft Innovation Center of Armenia.
For more information
Tel. +37410 54 88 81
Mob. +37491 24 88 81/82, +37493 37 09 52
E-mail armrobotics@uite.org**
я очень сильно испугался и наделал в штаны уже 2 раза когда увидел данное объявление и ваше замечание мне:)
Все в гражданских целях коллега с целю отхода от дорогих технологий!
Такое можно делать когда вы на своей земле, признайтесь не разобрались ведь? че скажите?готовы “поиграть” в Армении звездные войны и померятся главной мужской мышцей с локальными программерами?Добро пожаловать!К сожалению вы даже не сумели правильно определить на карте введенные координаты - они указывают на центральную площадь в столице Армении,Я на улице уж точно не живу и не собираюсь:)
<так и представляется идиллическая картина: стоит в поле избушка воздушного стрелочника, а возле избушки на травке свернутые простыни с кодами лежат. Вышел Кузьмич утром с биноклем и смотрит - вон летит модель с почтой, ее в Кукуево надо послать (растягивает полотно для Кукуево), а вооон ту, рыженькую, лесхозовскую, надо в Брусниково направить - проверить не занимается ли огонь в лесу (сворачивает кукуевскую, растягивает брусниковскую). А вон в эту модель, вчера в лесу упавшую, воткнуть зарядившиеся за ночь аккумуляторы и домой отправить (благо бумажку с кодом дома заботливый хозяин в аккумуляторный отсек положил 😆 )>
Коллеги, давайте с общими вопросами о беспилотниках, конкурсах на перевозку 300 грамм груза, и прочем - не здесь, пожалуйста!
пожалуйста!
не вопрос, прошу прощение за офф Тим.Прямо хотели меня прижать к борту не разобравшись 😃
Усе!
возвращаясь к теме:
У меня остался вопрос открытым, так есть такие АП в продаже с доп портом?
Можете помочь советом?Если честно мне не у кого кроме вас как топик стартера такое спрашивать.
Заранее благодарю за посильную помощь.
Папарацци или Ардупилот или что-то подобное OpenSource и самому городить программные нахлобучки для телефона, цеплялки груза и т.п.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Да, обнаружил еще бяку - около кнопок кондер есть (обведен кругом), по моему блокировочный, у него один вывод откололся от керамики, с чего бы это?
номинал 2,2uF, размер 0603.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Спасибо
задача проще,полет по заданным точкам на АП, считка оптоопознавателем изображения на земле, ввод новой координаты из распознавателя, маневр к точке которая будет меняться при каждом полете, сброс в точке груза, возврат домой.
Без АП такое точное не сделать… мда в любом случае спасибо!
Играюсь с DCM и MARG. Калман, судя по отзывам опытных коллег, ооочень редко когда лучше, а ресурсов требует немеряно.
Ну и полноценный Калман с 9 степенями свободы - это реально убиться как сложно вывести, а потом реально тяжело считать даже на шустром АРМе.
Про MARG и DCM. В общем, вышло интересно. MARG явно быстрее отслеживает самое сложное - информацию о вращении вокруг вертикальной оси (рыскание, Yaw), но более шумный и нервный.
DCM спокойнее и явно не хуже по крену и тангажу, но заметно тормозит с приведением угла рыскания к реальному значению.
Для обоих методов компас надо хотя бы грубо, плюс-минус лапоть, но откалибровать. Иначе углы рыскания будут левые, ошибки на неоткалиброванном компасе могут легко быть до 90 градусов. MARG еще и углы крена-тангажа чуть кривит (навскидку - до 5 градусов) с неоткалиброванным компасом.
Сейчас всё это живет на сырых неотфильтрованных данных с датчиков, и бегает на ПК с частотой ~20Гц.
Гироскопы и акселерометры не калибровались вообще.
В конце видно платка кладется на ноутбук. Видно, как электроника ноутбука начинает бить по компасу, данные начинают шуметь.
И DCM, и MARG устойчивы даже в таких варварских условиях: оси не ползут, ошибки не накапливаются.
На АРМе, в тепличных условиях, без задержек и с нормальной скоростью опроса датчиков в 200-500 Гц, всё будет, надеюсь, вообще шоколадно.
Коррекции центростремительных ускорений пока нет, но это пока навскидку не пугает. Надо только найти какой-нибудь старый проигрыватель винила, ему на блин положить платку, и возиться потихоньку 😃
Вчера разобрал датчик тока - с Т-коннекторами реально не удобно. Думал обойтись переходниками, но похоже не судьба, буду перепаивать на XT60.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Тему почитываю, этот вопрос уже поднимался раньше. Тим, вы когда будете новые платы заказывать - не забывайте 😃