Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
квадратик легче в бинарку засандалитьполосочки - ох как надо все долго писать Так все таки есть такие АП с таким доп портом?
Гм…
Тимофей полностью согласен.
Для какой цели вам это нужно, а то компетентные органы уже заинтересовались вашими координатами?
ух ты:) для участия в соревнованиях которые организованы в нашей стране компетентными органами!
читаем и расслабляемся поданной заявой на участие.Координаты ниже! Зря расскрылись и понервничали выходит Александр.Все рамках закона!
supporters are The Minister of Defence of the Republic of Armenia
news.am/rus/news/90269.html
**In the frames of Armenian Robots Open Championship (ArmRobotics) the Union of Information Technologies Enterprises (UITE) announces registration for the “Unmanned aerial vehicle” (UAV) contest. The participants of this contest must design and prepare robots which must study the are during the flight, recognize the navigation signs and send pictures of the area online, find the specially assigned t…ee, flop down a burden of 300 grams and fly back to its original place of flight. .
The robots may have any type of construction including:
-
VTOL (Vertical Take-Off and Landing) -
CTOL (Conventional Take-Off and Landing) -
STOVL (Short Take-Off and Vertical Landing) etc.
The take-off and landing can be non-autonomous.
For participation to this contest participants need to register at digitec.am/armrobotics.php?lng=eng&id=185 from 13/01/12 till 12/03/12 including.
ArmRobotics is established by UITE, the main sponsor is VivaCell-MTS, technical equipment was provided by Artin Varoujan company, supporters are The Minister of Defence of the Republic of Armenia and Microsoft Innovation Center of Armenia.
For more information
Tel. +37410 54 88 81
Mob. +37491 24 88 81/82, +37493 37 09 52
E-mail armrobotics@uite.org**
я очень сильно испугался и наделал в штаны уже 2 раза когда увидел данное объявление и ваше замечание мне:)
Все в гражданских целях коллега с целю отхода от дорогих технологий!
Такое можно делать когда вы на своей земле, признайтесь не разобрались ведь? че скажите?готовы “поиграть” в Армении звездные войны и померятся главной мужской мышцей с локальными программерами?Добро пожаловать!К сожалению вы даже не сумели правильно определить на карте введенные координаты - они указывают на центральную площадь в столице Армении,Я на улице уж точно не живу и не собираюсь:)
<так и представляется идиллическая картина: стоит в поле избушка воздушного стрелочника, а возле избушки на травке свернутые простыни с кодами лежат. Вышел Кузьмич утром с биноклем и смотрит - вон летит модель с почтой, ее в Кукуево надо послать (растягивает полотно для Кукуево), а вооон ту, рыженькую, лесхозовскую, надо в Брусниково направить - проверить не занимается ли огонь в лесу (сворачивает кукуевскую, растягивает брусниковскую). А вон в эту модель, вчера в лесу упавшую, воткнуть зарядившиеся за ночь аккумуляторы и домой отправить (благо бумажку с кодом дома заботливый хозяин в аккумуляторный отсек положил 😆 )>
Коллеги, давайте с общими вопросами о беспилотниках, конкурсах на перевозку 300 грамм груза, и прочем - не здесь, пожалуйста!
пожалуйста!
не вопрос, прошу прощение за офф Тим.Прямо хотели меня прижать к борту не разобравшись 😃
Усе!
возвращаясь к теме:
У меня остался вопрос открытым, так есть такие АП в продаже с доп портом?
Можете помочь советом?Если честно мне не у кого кроме вас как топик стартера такое спрашивать.
Заранее благодарю за посильную помощь.
Папарацци или Ардупилот или что-то подобное OpenSource и самому городить программные нахлобучки для телефона, цеплялки груза и т.п.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Да, обнаружил еще бяку - около кнопок кондер есть (обведен кругом), по моему блокировочный, у него один вывод откололся от керамики, с чего бы это?
номинал 2,2uF, размер 0603.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Спасибо
задача проще,полет по заданным точкам на АП, считка оптоопознавателем изображения на земле, ввод новой координаты из распознавателя, маневр к точке которая будет меняться при каждом полете, сброс в точке груза, возврат домой.
Без АП такое точное не сделать… мда в любом случае спасибо!
Играюсь с DCM и MARG. Калман, судя по отзывам опытных коллег, ооочень редко когда лучше, а ресурсов требует немеряно.
Ну и полноценный Калман с 9 степенями свободы - это реально убиться как сложно вывести, а потом реально тяжело считать даже на шустром АРМе.
Про MARG и DCM. В общем, вышло интересно. MARG явно быстрее отслеживает самое сложное - информацию о вращении вокруг вертикальной оси (рыскание, Yaw), но более шумный и нервный.
DCM спокойнее и явно не хуже по крену и тангажу, но заметно тормозит с приведением угла рыскания к реальному значению.
Для обоих методов компас надо хотя бы грубо, плюс-минус лапоть, но откалибровать. Иначе углы рыскания будут левые, ошибки на неоткалиброванном компасе могут легко быть до 90 градусов. MARG еще и углы крена-тангажа чуть кривит (навскидку - до 5 градусов) с неоткалиброванным компасом.
Сейчас всё это живет на сырых неотфильтрованных данных с датчиков, и бегает на ПК с частотой ~20Гц.
Гироскопы и акселерометры не калибровались вообще.
В конце видно платка кладется на ноутбук. Видно, как электроника ноутбука начинает бить по компасу, данные начинают шуметь.
И DCM, и MARG устойчивы даже в таких варварских условиях: оси не ползут, ошибки не накапливаются.
На АРМе, в тепличных условиях, без задержек и с нормальной скоростью опроса датчиков в 200-500 Гц, всё будет, надеюсь, вообще шоколадно.
Коррекции центростремительных ускорений пока нет, но это пока навскидку не пугает. Надо только найти какой-нибудь старый проигрыватель винила, ему на блин положить платку, и возиться потихоньку 😃
Вчера разобрал датчик тока - с Т-коннекторами реально не удобно. Думал обойтись переходниками, но похоже не судьба, буду перепаивать на XT60.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Тему почитываю, этот вопрос уже поднимался раньше. Тим, вы когда будете новые платы заказывать - не забывайте 😃
Какой размах крыла Цесны? Куда вы пристраивали телефон?
Размах 1060 , пристраивал на поролоновый подвес в районе шасси ( G).Коммуникатор Samsung 900i 😃, батарея 3s 1300 ма, винт 10*4.7.
Че-то где-то косяк. Надо отделить мух от котлет - метод коррекции ухода гироскопов это не есть способ описания поворота. Посему смотри как коррекция курсового угла сделана. И описание поворота на кватернионах кроме небольшой прибавки к скорости (если на выходе Эйлер) не имеет каких-либо преимуществ перед описанием поворота на DCM. А для точности можно перейти на целочисленные вычисления, будет быстрее, но не сильно.Хотя вряд ли это надо - не будешь же ты калибровать индивидуально каждый датчик- инс золотая для хобби-пользователей будет.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Все намного проще, если просто аккуратно повернуть один из контактов XT60. Они в разъемах крутятся.
Ничего пилить и расширять тогда не нужно. У себя перепаял, с выпаиванием, очисткой, припаиванием и переобтяжкой заняло не больше 20 минут.
Понял, знал бы что они поворачиваются- вчера еще сделал. А так вчера поздно было, чтобы машину запускать пилить, оказывается оно и к лучшему 😃
знал бы что они поворачиваются
В папах - вообще пальцами, в мамах чуть потуже, аккуратно плоскогубцами.
как быть если ходовая 4С
- Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
- Использовать DC/DC преобразователь с Uвх от 9 до 18 В при Uвых=12 В.
Использовать DC/DC преобразователь
какой мощности?
Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
Почему? А как же потери?
какой мощности?
Сколько потребляет камера+передатчик+запас? 1 А обычно достаточно.
А как же потери?
Потери на 25% больше. Зато проще. 😃
Потери на 25% больше. Зато проще.
Я правильно понимаю, проще в смысле найти диоды?
Всем привет,сегодня летал ,за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0 нормально,по GPS высота нормально казало ,из-за мороза может быть такой глюк?